Robot Evasor de Obtáculos

Para realizar un robot evasor de obstaculos parecido al de

esta dirección (http://www.youtube.com/watch?v=EiZBsmsPH8Q)
vamos a seguir los siguiente pasos:

1.- Primero debemos de descargar tres programas como

Proteus (simulador) PICC (compilador) Pickit (quemador de
pic), lo podemos hacer en las siguiente direcciones

1. http://www.argentinawarez.com/programas-
gratis/2165403-descargar-proteus-7-8-sp2-licencia-
gratis.html.
2. http://softwaretopic.informer.com/descargar-picc-
compiler-gratis-para/
3. http://www.code09fim.com/2010/04/24/descarga-
pickit-2-grabador-de-pic-v2-61/#axzz2FXoufK39

2.- Una obtenido el software necesario e instalado procedemos a realizar

el circuito simulado en proteus.

Circuito

3.- Debemos progrmas el Pic ya que sin programacion no funciona para

ello usamos el segundo software que descargamos.

Programa:
#include "C:\Users\Atom\Mely 1.0\main.h"
#byte portb= 0x06
#byte trisb= 0x86
#byte portc= 0x07
#byte trisc= 0x87
void main()
{
int16 q;
int i,aux1=0,aux2=0,aux3=0;
trisb=0xF0; //entrada la f salida el o
trisc=0xF0; //F para representar entrada y 0 salida
portb=0;
portc=0;

setup_adc_ports(AN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
set_adc_channel(0);
while(1){
portc=5; //trak del motor de atras
for(i=1;i<=100;i++){
portb=1; //giro a 90°/
delay_us(1500);
portb=0;
delay_us(18500);
}
q=read_adc();
delay_us(50);
if((q>=123)&&(q<=260)){
portc=0;
aux3=1;
for(i=1;i<=100;i++){
portb=1;
delay_us(1050); //servo a 45°
portb=0;
delay_us(18950);
}

q=read_adc();
delay_us(50);
if((q>=123)&&(q<=260)){
portc=0;
aux1=1;
}
for(i=0;i<=100;i++){
portb=1; //servo a 135°
delay_us(1950);
portb=0;
delay_us(18050);
}
q=read_adc();
delay_us(50);
if((q>=123)&&(q<=260)){
portc=0;
aux2=1;
}
}
if(aux1==1){
portc=9;
delay_ms(5000);
aux1=0;
}
if(aux2==2){
portc=10;
delay_ms(5000);
aux2=0;
}

portc=0;
}
}