UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA DE MATEMÀTICAS

NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

La geometrı́a diferencial es probablemente tan antigua como la propia ciencia matemática,

se puede ver ası́ en los aportes que Arquı́medes hizo a la matemática y se desarrolló a
partir de Newton y Leibnitz, quienes establecieron los principios del cálculo infinitesimal.
Muchos de los resultados sobre superficies en un espacio tridimensional fueron obtenidos
por Gauss y en 1854 Riemann sentó las bases para abordar la cuestión de un modo
más abstracto y general1. Gauss fue el primero en desarrollar la noción de curvatura
de una superficie. Con esta y la definición de geodésica (la curva con menor distancia
entre dos puntos sobre la superficie, concepto totalmente análogo al de recta en el plano),
demuestra que existen superficies en las que los ángulos internos de los triángulos formados
por las geodésicas no suman necesariamente dos ángulos rectos. Es decir, contradijo el V
postulado de Euclides2. Este hecho dio origen a considerar geometrı́as no euclideanas, que
fueron introducidas, de manera independiente, por Lobachevski (1829) y Bolyai (1831).
Históricamente la geometrı́a está relacionada con problemas de mediciones de distancias,
ángulos, áreas, volúmenes, etc. Cuando se consideran sobre una superficie aparecen ciertas
dificultades que son resueltas gracias a la teorı́a de superficies diferenciales. La geometrı́a
diferencial clásica es el estudio de las propiedades locales de las curvas y superficies. Estas
propiedades locales son aquellas que dependen solo del comportamiento de la curva o
superficie en la proximidades de un punto. Los métodos adecuados para el estudio de tales
propiedades forman parte del cálculo diferencial. Por tal razón, las curvas y superficies
consideradas en geometrı́a diferencial serán definidas por funciones que tienen derivadas
un cierto número de veces.

1. Curvas

Empezaremos introduciendo el concepto de curva en R3 y estudiamos sus propiedades

geométricas. El objetivo de este capı́tulo es caracterizar algunos subconjuntos de R3 que
son, en cierto sentido, unidimensionales.

1En Sobre las hipótesis en los fundamentos de la geometrı́a, Riemann introdujo el concepto de variedad
diferenciable que generaliza el concepto de superficie a cualquier número arbitrario de dimensiones, pero
fue Weyl quien, en 1913, expuso la definición explı́citamente.
2La proposición 32 del Libro I de Euclides, establece que la suma de los ángulos interiores de un

triángulo es igual a dos rectos, para la cual utiliza el quinto postulado.

1
2 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

1.1. Representación paramétrica de una curva.

Denotemos por I cualquier intervalo abierto (a, b).
Definición 1.1. Una función diferenciable α : I → R3 es llamada una curva en R3 .
Observación 1.2. Si α está definida en un intervalo cerrado [a, b], entonces vemos la
diferenciabilidad de α redefiniendo la función y suponemos que para algún c > 0 se puede
extender a la curva α : (a − c, b + c) → R3 , tal que α(x) = α(x) para todo x ∈ [a, b].

Los puntos α(a) y α(b) son llamados puntos inicial y final respectivamente de la curva.
Un punto particular α(t), t ∈ I, de la curva puede expresarse como (x(t), y(t), z(t)) donde
x(t), y(t) y z(t) son conocidas como las funciones coordenadas de la curva α y la expresión
(x(t), y(t), z(t)) es llamada representación paramétrica de la curva α.
Una aplicación α : I → R3 es llamada una curva de clase C k si cada una de las funciones
coordenadas de la expresión α(t) = (x(t), y(t), z(t)) tiene derivadas continuas hasta de
orden k. Si α solo tiene componentes continuas se dice que es de clase C 0 y diremos que
la curva α es suave ó C ∞ si tiene infinitas derivadas continuas, para todo t ∈ I.
Veamos algunos ejemplos de curvas.
Ejemplo 1.3. Sea α una curva donde las funciones coordenadas son lı́neas rectas, es
decir, α(t) = u + tv = (u1 + tv1 , u2 + tv2 , u3 + tv3 ), t ∈ R. La curva α es una lı́nea recta
en R3 que pasa por u = (u1 , u2 , u3) y tiene dirección unitaria v = (v1 , v2 , v3 ).

Una curva en R2 puede ser representada por una ecuación obtenida por eliminación de
parámetros. Veamos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1.4. La curva α(t) = (a cos t, a sen t, 0), t ∈ [0, π] representa media circunfe-
rencia de radio a > 0 en el plano xy. Otras parametrizaciones
√ de esta circunferencia son
α(t) = (a cos πt, a sen πt, 0), t ∈ [0, 1] ó α(t) = (t, a2 − t2 , 0), t ∈ [−a, a].

En R3 , una ecuación representa una superficie y una curva se obtiene al considerar dos
ecuaciones simultáneamente ya que se puede interpretar como la intersección de dos su-
perficies.
Ejemplo 1.5. α(t) = (t, t2 , t3 ), t ∈ R es una curva cúbica. Esta curva se puede considerar
como la intersección de las superficies y = x2 y xz = y 2 .

Una curva en R3 puede ser parametrizada en más de una forma.

Ejemplo 1.6. En el ejemplo 1.5, si t ∈ (0, 1), α(t) es una porción de curva cúbica y
b(t) = (−t, t2 , −t3 ) donde t ∈ (−1, 0) es otra representación paramétrica de la misma
α
porción de curva cúbica. La función αb se puede expresar como α b = α ◦ h donde h :
(−1, 0) → (0, 1) definida por h(t) = −t. Podemos decir que las dos curvas difieren por un
cambio de orientación.
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 3

Definición 1.7. Sean I y J intervalos abiertos en R, α : I → R3 una curva y sea

b = α ◦ h : J → R3 es una curva
h : J → I una función diferenciable, la composición α
llamada reparametrización de α por h, ver figura 1.

J
h - I
@
α
b
@ α
R
@ ?
R3

Figura 1. Reparametrización de curvas

Las coordenadas de un punto sobre la curva αb se encuentran con la sustitución t = h(s)

en las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de α.

Ejercicios 1.8. .

1. Encuentre una representación paramétrica de las siguientes curvas:

a) La lı́nea recta que atraviesa los puntos (4, 3, 2) y (0, −1, −2).
b) Intersección de los planos 2x + y − z = 10 y x + y + z = 1.
c) y = 0, (x − 1)2 + z 2 = 4
2. Obtenga la curva α(t) = (3t − t3 , 3t2 , 3t + t3 ), t ∈ R, como intersección de dos
superficies.
3. Encuentre una representación paramétrica α(t) del cı́rculo x2 + y 2 = 1 de manera
que α(t) recorra al cı́rculo en sentido antihorario y tengamos α(0) = (0, 1).
4. Sea α(t) = (2 cos2 t, sen 2t, 2 sen t) definida en I = (0, π2 ) y h una función de Ib =
(0, 1) en I definida por h(s) = sen−1 s. Encuentre las funciones coordenadas de la
curva αb = α ◦ h.

1.2. Curvas regulares. Sean I y J intervalos abiertos en R y α

b una reparametrización
de la curva diferenciable α por h.

Definición 1.9. Una función diferenciable h : J → I es llamada una transformación

paramétrica permitida de clase C k si h es C k en J y dh
ds
6= 0 para todo s en J.

El punto t ∈ I donde α′ (t) 6= 0 es llamado punto regular de α ya que podemos obtener

una recta tangente a α en t. Llamamos punto singular de α a un punto t ∈ I donde
α′ (t) = 0.

Definición 1.10. Una curva α : I → R3 es llamada regular si α′ (t) 6= 0 para todo t ∈ I.

Dos curvas regulares α1 y α2 de clase C k son equivalentes si existe una transformación
paramétrica permitida h de clase C k tal que α2 = α1 ◦ h.
4 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

La definición anterior hace que consideremos a una curva como una clase de equivalencia
de funciones regulares α : I → R3 al componerla con otras transformaciones paramétricas
permitidas. Esta propiedad es independiente de la forma de la parametrización.
Una curva se llama cerrada si su punto final coincide con su inicial, es decir, α(a) = α(b).
Una curva es llamada arco si toda parametrización es uno a uno. Cuando la curva α
conserva algunas propiedades se piensa que ella hace autointerceptos. El punto p donde
se autointercepta la curva es llamado punto múltiple de α, ver figura 2.

Figura 2. Curvas con punto múltiple

Definición 1.11. Una curva α sin puntos múltiples es llamada curva simple.

Figura 3. Curvas simples

Ejemplo 1.12. Las cónicas y las espirales son ejemplos de curvas simples, ver figura 3.
Teorema 1.13. Una curva simple es cerrada si y sólo si es homeomorfa a la circunfe-
rencia unitaria.

Demostración. Sea S la circunferencia y ψ : C → S una función de la curva simple

cerrada C en el cı́rculo S y α y β las funciones definidas en Iα = (a, b) y Iβ = (0, 1) que
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 5

t−a
parametrizan a C y S respectivamente. Sea h : Iα → Iβ definida por h(t) = b−a . Puesto
que α, β y h son funciones biyectivas y bicontinuas, es decir α, β y h son homeomorfismos
y la composición de homeomorfismos es homeomorfismo entonces ψ = β ◦ h ◦ α−1 es un
homeomorfismo. 

Toda curva que vive en un plano es llamada curva plana y una curva que no es plana es
llamada curva girada. La curva obtenida como intersección entre un plano y una superficie
tales como esfera, cono, ... son curvas planas. El ejemplo más usual de una curva girada es
la hélice ascendente alrededor del cilindro circular x2 + y 2 = a2 , α(t) = (a cos t, a sen t, bt),
donde a y b son constantes. Cada vez que t aumenta en 2π la curva completa una vuelta
alrededor del cilindro.
Definición 1.14. Una curva α : I → R3 es llamada periódica si existe un número p > 0
tal que α(t + p) = α(t) para todo t ∈ I. Este número es llamado periodo de α.

1.3. Longitud de arco. En cálculo de una variable se define la longitud de una curva
plana x = x(t), y = y(t), t ∈ (a, b) como el lı́mite de las longitudes de los polı́gonos
inscritos y, para el caso en que x′ y y ′ son continuas, se obtiene la fórmula
Z bq
(1.1) s= (x′ (t))2 + (y ′ (t))2 dt.
a

La longitud de una curva en el espacio se define de la misma forma (ver figura).

Teorema 1.15. Dada la curva descrita por α(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ (a, b), donde x′ ,
y ′ y z ′ son continuas en [a, b] y la curva es recorrida una vez cuando t aumenta de a a b
entonces la longitud s de la curva es
Z bq
(1.2) s= (x′ (t))2 + (y ′ (t))2 + (z ′ (t))2 dt.
a

Demostración. Sea P una partición de [a, b] en n subintervalos de igual longitud ∆t.

Si ti , 0 ≤ i ≤ n, son los puntos extremos de estos subintervalos entonces (xi , yi , zi ) =
(xi (ti ), yi (ti ), zi (ti )) son las coordenadas de los puntos α(ti ) que están en la curva α y el
polı́gono de vértices α(ti ), 0 ≤ i ≤ n, se aproxima a la curva α.
Definimos la longitud s de la curva α, como el lı́mite de las longitudes de estos polı́gonos
P
aproximados, cuando n → ∞. Es decir, s q = lı́mn→∞ ni=1 |α(ti ) − α(ti−1 )|, donde |α(ti ) −
p
α(ti−1 )| = (∆xi )2 + (∆yi )2 + (∆zi )2 = ( ∆x
∆t
) + ( ∆y
i 2
∆t
) + ( ∆z
i 2
∆t
i 2
) ∆t.
Usando el teorema del valor medio en cada componente de α tenemos que existen t∗i , t∗∗ i
y t∗∗∗
i en (ti−1 , ti ) tales que ∆x i = x′ ∗
(ti )∆t, ∆y i = y ′ ∗∗
(ti )∆t y ∆z i = z ′ ∗∗∗
(ti )∆t. Ası́,
X n
p Z bq
s = lı́m [x′ (t∗i )]2 + [y ′ (t∗∗ 2 ′ ∗∗∗ 2
i )] + [z (ti )] ∆t = (x′ (t))2 + (y ′(t))2 + (z ′ (t))2 dt.
n→∞ a
i=1

6 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Tanto la fórmula 1.1 como 1.2 se expresan de una forma más compacta ası́
Z b
s= |α′ (t)|dt.
a

Ejemplo 1.16. Un disco circular de radio a en el plano xy gira a lo largo del eje positivo
de x. Una figura descrita por un punto fijo en la circunferencia del disco es llamada
cicloide, ver figura 4.
y

a b

b
t

Figura 4. Cicloide

La curva α : R → R2 definida por α(t) = (at − a sen t, a − a cos t) parametriza una

cicloide. Sus puntos singulares son de la forma t = 2πk, k ∈ Z, y la longitud de arco de
la cicloide correspondiente a una rotación completa del disco es 8a unidades. En efecto,
α(t) = (at − a sen t, a − a cos t), 0 ≤ t ≤ 2π, entonces α′ (t) = (a − a cos t, a sen t), y
|α′ (t)|2 = (a − a cos t) 2 2
√ + Ra 2πsen
2
t = a2 − 2a2 cos t + a2 cos2 t + a2 sen2 t = 2a2 − 2a2 cos t.
R 2π ′ √ R 2π
Ası́, 0 |α (t)| dt = 2a 0 1 − cos t dt = 2a 0 sen 2t dt = 8a.

Ahora supongamos que α es una curva suave por secciones dada por la función α(t) =
(x(t), y(t), z(t)), t ∈ (a, b) y al menos una de las funciones x, y, z es biunı́voca en (a, b).
Se define su función longitud de arco s como
Z t Z tq
(1.3) s(t) = ′
|α (u)|du = (x′ (u))2 + (y ′ (u))2 + (z ′ (u))2 du.
a a
Por tanto, s(t) es la longitud de la curva entre α(a) y α(t) (ver figura). Usando el teorema
fundamental del cálculo para hallar la derivada de la ecuación 1.3, tenemos que
ds
= |α′ (t)|.
dt
Frecuentemente resulta útil parametrizar una curva con respecto a la longitud de arco
s porque esta surge de manera natural con la curva y no depende de un sistema de
coordenadas en particular. Si una curva α(t) está dada en términos de un parámetro t y
s(t) es la función longitud de arco, podemos resolver t como una función de s, t = t(s).
Ası́ que la curva puede parametrizarse de nuevo en términos de s sustituyéndola con t,
α = α(t(s)). En consecuencia, si s = 3, por ejemplo, la posición de α(t(3)) está a 3
unidades, medidas a lo largo de la curva, desde el punto de inicio. Note que si la curva α
ds
está parametrizada por longitud de arco entonces ds = |α′(s)| = 1.
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 7

Ejercicios 1.17. .

1. Suponga que usted está ubicado en el punto (0, 0, 3) y se desplaza 5 unidades a

lo largo de la curva α(t) = (3 sen t, 4t, 3 cos t) en la dirección positiva. Dónde se
encuentra usted ahora?
2. Sean O como el origen del plano xy, OA sobre el eje x el diámetro, de la circunfe-
rencia S 1 = {(x, y) : (x − a)2 + y 2 = a2 }, y Oy y AB las rectas tangentes a S 1 en
O y A, respectivamente. Trazamos la recta OB desde O hasta B y se encuentra en
la circunferencia en C. Marque en la recta OB el segmento Op de manera que la
longitud de Op sea igual al de CB. Si giramos a OB al rededor de O, entonces el
punto p describe una curva llamada Cisoide de Diocles.

y y

B
1

p C t
b
α(t)
b

O θ A
x x
2a O 1

Figura 5. Cisoide de Diocles Figura 6. Tractriz

a) la gráfica de
 
2at2 2at3
α(t) = , , t∈R
1 + t2 1 + t2
es una Cisoide de Diocles (t = tan θ, ver figura 5).
b) el origen (0, 0) es un punto singular de la Cisoide.
c) a medida que t → ∞ α(t) se aproxima a la recta x = 2a y α′ (t) → (2a, 0).
Además, cuando t → ∞ su curva tangente se aproxima a la recta x = 2a. Se
dice que x = 2a es una ası́ntota de la Cisoide.
8 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3. Sea α : (0, 2π) → R2 dada por

 
t
α(t) = sen t, cos t + ln tan ,
2
donde t es el ángulo desde el vector α′ (t) hasta el eje y. La gráfica de α es llamada
Tractriz (ver figura 6). Muestre que
a) α es una curva diferenciable parametrizada, regular excepto en t = π2 .
b) la longitud del segmento de la tangente de la tractriz entre el punto de tangencia
y el eje y es la constante 1.
4. Sea α : (−1, ∞) → R2 dada por
 
3at 3at2
α(t) = , .
1 + t3 1 + t3

Figura 7. Folium de Descartes

Pruebe que:
a) la curva obtenida completando la traza de α de tal forma que haya simetrı́a
con la recta y = x, llamada Folium de Descartes, tiene ecuación simétrica
x3 + y 3 = 3axy.
b) para t = 0, α tiene al eje x como tangente.
c) cuando t → ∞, α(t) → (0, 0) y α′ (t) → (0, 0).
d ) cuando t → −1, la tangente
a la curva α se aproxima a la recta x + y + a = 0.
5. Sea α(t) = aebt cos t, aebt sen t una curva parametrizada donde t ∈ R, a > 0 y
b < 0.
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 9
y

Figura 8. La espiral de Arquı́medes

a) Muestre que cuando t → ∞, α(t) se aproxima al origen girando en torno de él,

esta curva es llamada la espiral de Arquı́medes, ver figura 8.
b) Muestre que α′ (t) → (0, 0) cuando t → ∞ y que
Z t
lı́m |α′(ξ)| dξ
t→∞ t0

es finito, es decir la longitud de arco de α es finita en [t0 , ∞).

6. Sea α : I → R3 una curva parametrizada, [a, b] ∈ I y defina α(a) = p, α(b) = q.
a) Muestre que para cualquier vector constante v, |v| = 1,
Z b Z b
′
(q − p) · v = α (t) · v dt ≤ |α′(t)| dt.
a a
q−p
b) Defina v = |q−p|
y muestre que
Z b
|α(a) − α(b)| ≤ |α′(t)| dt,
a
es decir, la curva con menor longitud de arco desde α(a) hasta α(b) es el seg-
mento de recta entre estos dos puntos.

1.4. Productos escalar y vectorial de R3 . Recordemos las propiedades del producto

interno de vectores en R3 . Sea u = (u1 , u2 , u3 ) ∈ R3 , definimos su norma por
q
|u| = u21 + u22 + u23 .
Geométricamente, |u| es la distancia del punto (u1 , u2 , u3) al origen de coordenadas.
Sean u = (u1 , u2, u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ) vectores en R3 , y 0 ≤ θ ≤ π el ángulo formado por
u y v. El producto interno u · v está definido por
u · v = |u||v| cos θ.

Propiedades:
1. u · v = 0 si solo si u es ortogonal a v, para u y v vectores no nulos.
10 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

2. u · v = v · u.
3. λ(u · v) = λu · v = u · λv.
4. u · (v + w) = u · v + u · w.
Obtenemos ahora una expresión más útil para el producto interno, sean e1 = (1, 0, 0), e2 =
(0, 1, 0) y e3 = (0, 0, 1) entonces ei · ej = 1 si i = j y ei · ej = 0 si i 6= j, para i, j = 1, 2, 3.
De esta forma, u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 y v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 . Utilizando las propiedades
3 y 4 obtenemos que
u · v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .
Si en la expresión anterior u = u(t) y v = v(t), t ∈ I, son curvas diferenciables entonces
u(t) · v(t) es una función diferenciable y
d
(u(t) · v(t)) = u′ (t) · v(t) + u(t) · v ′ (t).
dt
Definición 1.18. El espacio vectorial tridimensional con el conjunto ordenado {e1 , e2 , e3 }
como su base es llamado espacio orientado.

Dos bases ordenadas {e1 , e2 , e3 } y {f1 , f2 , f3 } tienen la misma orientación si la matriz

de cambio de base tiene determinante positivo. Decimos que R3 con la base canónica
{e1 , e2 , e3 } tiene orientación positiva. Con un número par de permutaciones de la base
{e1 , e2 , e3 } tenemos una orientación positiva y con un número impar una orientación
negativa, puesto que la matriz de cambio de base tiene determinante positivo o negativo.
En este sentido se presenta el producto vectorial.
Definición 1.19. Sean u, v ∈ R3 . El producto vectorial de u y v es el único vector
u × v ∈ R3 tal que
(u × v) · w = det(u, v, w),
para todo w ∈ R3 .

Para obtener una expresión de det(u, v, w) expresemos a u, v y w en la base canónica

{e1 , e2 , e3 }, luego u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 , v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 y w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 .
De esta forma  
 u1 u2 u3 
 
det(u, v, w) =  v1 v2 v3  .
 w1 w2 w3 
De aquı́ que
     
 u2 u3   u1 u3   u1 u2 
(1.4) u×v =   w1 −    w2 +   w3 .
v2 v3  v1 v3  v1 v2 

Propiedades:
1. u × v = −v × u.
2. (au + bw) × v = au × v + bw × v.
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 11

3. u × v = 0 si y sólo si u y v son linealmente dependientes.

4. (u × v) · u = 0, (u × v) · v = 0.

Si u × v 6= 0 de la propiedad 4 se sigue que el producto vectorial u × v es ortogonal al

plano generado por los vectores u y v. Obtenemos ahora una interpretación geométrica
para la norma y dirección del producto vectorial.
Puesto que det(u, v, (u × v)) = (u × v) · (u × v) = |u × v|2 > 0, entonces el determinante
de los vectores u, v y u × v es positivo, por tanto {u, v, u × v} es una base positiva.
La siguiente relación será útil
 
 u·x v·x 
(u × v) · (x × y) =  ,

u·y v·y
donde u, v, x, y son vectores arbitrarios y se puede comprobar verificando que
 
 ei · ek ej · ek 

(ei × ej ) · (ek × el ) =  ,
ei · el ej · el 
para todo i, j, k, l = 1, 2, 3. Ası́
 
 u·u v·u 
|u × v| = 
2  = |u|2 |v|2(1 − cos2 θ) = A2 ,

u·v v·v
donde θ es el ángulo entre u y v, y A es el área del paralelogramo generado por u y v.
(gráfica)
El producto vectorial no es asociativo. De hecho, tenemos la siguiente propiedad
(u × v) × w = (u · w)v − (v · w)u.
Note que ambos lados de la igualdad son lineales en u, v y w, luego podemos probar la
identidad para todos los vectores de una base. Por ejemplo,
(e1 × e2 ) × e1 = e2 = (e1 · e1 )e2 − (e2 · e1 )e1 .

Observemos una última propiedad, sean u(t) = (u1 (t), u2(t), u3 (t)) y v(t) =
(v1 (t), v2 (t), v3 (t)) aplicaciones diferenciales de un intervalo (a, b) en R3 , t ∈ (a, b). De
la ecuación 1.4 tenemos que u(t) × v(t) es diferenciable y que
d d d
(u(t) × v(t)) = (u(t)) × v(t) + u(t) × (v(t)).
dt dt dt
Ejercicios 1.20. .

1. Considere la curva parametrizada α(t) tal que su segunda derivada sea idéntica-
mente nula. Qué podemos decir respecto a α?
2. Sea α : I → R3 una curva parametrizada y v ∈ R3 un vector fijo. Suponga que α′ (t)
es ortogonal a v para todo t ∈ I y que α(0) también es ortogonal a v. Pruebe que
α(t) es ortogonal a v para todo t ∈ I.
12 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3. Sea α : I → R3 una curva en R3 con α′ (t) 6= 0 para todo t ∈ I. Muestre que |α(t)|
es una constante no nula si y solo si α(t) es ortogonal a α′ (t) para todo t ∈ I.
4. Muestre que las rectas tangentes a una curva parametrizada regular α(t) =
(3t, 3t2 , 2t3 ) forman un ángulo constante con la recta y = 0, z = x.
5. Verifique que las siguientes bases son positivas:
a) La base {(1, 3), (4, 2)} en R2 .
b) La base {(1, 3, 5), (2, 3, 7), (4, 8, 3)} en R3 .
6. Muestre que la ecuación de un plano que pasa por tres puntos no colineales p1 =
(x1 , y1, z1 ), p2 = (x2 , y2 , z2 ), p3 = (x3 , y3 , z3 ) está dado por
(p − p1 ) × (p − p2 ) · (p − p3 ) = 0,
donde p = (x, y, z) es un punto arbitrario del plano.
7. Determine el ángulo de intersección entre el plano 3x + 4y + 7z + 8 = 0 y la recta
x − 2 = 3t, y − 3 = 5t, z − 5 = 9t.
8. La orientación natural de R2 permite asociar un signo al área A de un paralelogramo
generado por dos vectores linealmente independientes u, v ∈ R2 . Para esto, considere
la base canónica {e1 , e2 } de R2 , y exprese u = u1 e1 + u2 e2 , v = v1 e1 + v2 e2 . Note
que se cumple la siguiente relación matricial
    
u·u u·v u1 u2 u1 v1
=
v·u v·v v1 v2 u2 v2
y concluya que
 
 u1 u2 2
2
A =   .
v1 v2 
Como el signo del determinante de arriba coincide con el signo de la base {u, v},
podemos decir que el área es positiva o negativa conforme sea positiva o negativa la
orientación de {u, v}. Esta área es llamada área orientada en R2 .
9. a) Muestre que el volumen V de un paralelepı́pedo generado por tres vectores li-
nealmente independientes u, v, w ∈ R3 está dado por V = |(u × v) · w|, y defina
el volumen orientado en R3 .
b) Pruebe que  
 u·u u·v u·w 
 
V 2 =  v · u v · v v · w  .
 w·u w·v w·w 
10. Dados los vectores v 6= 0 y w, muestre que existe un vector u tal que u × v = w si y
solo si v es perpendicular a w. El vector u es único? si no, cuál es la solución más
general?
11. Sean u(t) = (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) y v(t) = (v1 (t), v2 (t), v3 (t)) aplicaciones diferencia-
les del intervalo (a, b) en R3 . Muestre que si las derivadas u′ (t) y v ′ (t) satisfacen
las condiciones
u′ (t) = au(t) + bv(t), v ′ (t) = cu(t) − av(t),
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 13

donde a, b, c son constantes, entonces el vector u(t) × v(t) es constante.

12. Encuentre todos los vectores unitarios que son perpendiculares al vector (2, 2, 1) y
paralelos al plano determinado por√los puntos (0, 0, 0), (1, −2, 1), (−1, 1, 1).
13. Encuentre α(t) si α′ (t) = (2t, 3t2 , t) y α(1) = (1, 1, 0).
14. Demuestre que si α es una curva tal que α′′ existe, entonces
d
(α(t) × α′ (t)) = α(t) × α′′ (t).
dt
15. Encuentre una expresión para dtd [u(t) · (v(t) × w(t))] .
16. Si α(t) 6= 0, demuestre que
d 1
|α(t)| = α(t) · α′ (t).
dt |α(t)|
(Sugerencia: |α(t)|2 = α(t) · α(t))
17. Si una curva tiene la propiedad de que el vector posición α(t) siempre sea perpen-
dicular al vector tangente α′ (t), pruebe que la curva está en una esfera con centro
en el origen.
18. Si u(t) = α(t) · (α′ (t) × α′′ (t)), demuestre que
u′ (t) = α(t) · (α′ (t) × α′′′ (t)).

1.5. Teorı́a local de curvas parametrizadas con longitud de arco. En esta sec-
ción estudiamos los resultados principales sobre curvas y están expresados en términos
de la longitud de arco s para que sus valores sean independientes de la parametrización
escogida.
Sea α : I = (a, b) → R3 una curva parametrizada con longitud de arco s. Como el vector
tangente α′ (s) es unitario, la magnitud de la segunda derivada de α, |α′′ (s)| mide la
variación del ángulo de dirección del vector tangente unitario. |α′′ (s)| dá, por lo tanto qué
tan rápidamente la curva se desfasa, la tangente en s, en una vecindad de s.
Definición 1.21. Sea α : I → R3 una curva parametrizada con longitud de arco s ∈ I.
El número |α′′ (s)| = κ(s) es llamado curvatura de α en s.
Ejemplo 1.22. Si α es una recta, α(s) = us + v donde u, v son vectores constantes
donde |u| = 1 entonces κ = 0. Recı́procamente, sea κ = |α′′(s)| = 0 entonces integrando
α(s) = us + v, luego la curva α es una recta.
Observación 1.23. La curvatura permanece invariante por un cambio de orientación.
Observe que si se cambia de orientación, o el vector tangente cambia de sentido, es decir,
si β(−s) = α(s), entonces usando la regla de la cadena dβ(−s)
d(−s)
= − dα
ds
. Luego, la curvatura
′′
k(s) = |α (s)| permanece invariante por un cambio de orientación.

Puesto que |α′(s)| = 1 entonces α′ (s) y α′′ (s) son vectores normales entre sı́, luego, en
los puntos donde α′′ (s) 6= 0, podemos definir α′′ (s) = κ(s)N(s), donde N(s) es un vector
14 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

unitario en dirección de α′′ (s). De esta forma N(s) es llamado el vector normal en s. El
plano determinado por α′ (s) y N(s) es llamado plano osculador. Además en los puntos
donde κ(s) = 0, el vector normal y el plano osculador no están definidos.
El vector unitario B(s) = T (s) × N(s) es normal al plano osculador y será llamado vector
binormal en s. Como B(s) es unitario, |B ′ (s)| mide la variación del ángulo del plano
osculador en s con los planos osculadores vecinos.
Para calcular B ′ (s) observamos que, por un lado B ′ (s) es normal a B(s) porque |B(s)| = 1
y por otro lado,
B ′ (s) = T ′ (s) × N(s) + T (s) × N ′ (s) = κ(s)N(s) × N(s) + T (s) × N ′ (s) = T (s) × N ′ (s),
es decir, B ′ (s) es normal a T (s). De aquı́ que B ′ (s) es paralelo a N(s) y podemos escribir
B ′ (s) = τ (s)N(s) para alguna función τ (s) o que τ (s) = B ′ (s) · N(s) (algunos autores
escriben −τ (s) en lugar de τ (s).)
Definición 1.24. Sean α : I → R3 una curva parametrizada con longitud de arco s tal
que α′′ (s) 6= 0, s ∈ I. El número τ (s) definido por τ (s) = B ′ (s) · N(s) es llamado torsión
de α en s.

Sea α una curva plana entonces el plano de la curva coincide con el plano osculador, por
lo tanto τ = 0. De igual forma, si τ = 0 y κ 6= 0, tenemos que B(s) = B0 , donde B0 es
una constante y en consecuencia
(α(s) · B0 )′ = α′ (s) · B0 = 0.
Ası́ que α(s) · B0 es una constante, y α(s) está contenido en un plano normal a B0 . La
condición que κ 6= 0 por toda parte no fue esencial, en el ejercicio 8 daremos un ejemplo
donde τ puede ser definido como cero y la curva no es plana.
Observación 1.25. La torsión permanece invariante por un cambio de orientación. Ob-
serve que el vector binormal cambia de signo por un cambio de orientación. Luego B ′ (s)
y la torsión permanecen invariantes por un cambio de orientación.

En conclusión, a cada valor del parámetro s le asociamos tres vectores unitarios y

ortogonales T (s), N(s), B(s). El triedro construido por ellos es llamado triedro de Frenet
en s. Todo cuerpo en movimiento viaja con un marco TNB que caracteriza la geometrı́a
de su trayectoria. (ver dibujo).

Las derivadas T ′ (s) = κ(s)N(s), B ′ (s) = τ (s)N(s) de los vectores T (s) y B(s), forman
identidades geométricas que nos dan a conocer el comportamiento de α en una vecindad
de s.
Veamos otra identidad muy útil. Como N = B × T , entonces
N ′ (s) = B ′ (s) × T (s) + B(s) × T ′ (s) = −τ B(s) − κT (s).
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 15

Destacamos en conclusión las siguientes ecuaciones

T ′ = κN,
N ′ = −κT − τ B,
B ′ = τ N,
que son llamadas la fórmulas de Frenet. Usualmente se llama al plano T B rectificante y al
plano NB normal. Las rectas que pasan por α(t) y contienen al vector N(s) y B(s), son
llamadas rectas normal y binormal respectivamente, en s. El valor R = 1/κ es llamado
radio de curvatura en s. En el ejemplo siguiente vamos a encontrar la curvatura de una
circunferencia de radio a.

Ejemplo 1.26. La curvatura de una circunferencia de radio a es a1 . En efecto, una

parametrización de una circunferencia de radio a es α(s) = (a cos as , a sen as ), donde s
es la longitud de arco de la circunferencia. Luego, α′ (s) = (− sen as , cos as ) y α′′ (s) =
(− a1 cos as , − a1 sen as ). Ası́, κ(s) = |α′′ (s)| = a1 .

En general, podemos pensar que una curva en R3 es obtenida a partir de una recta cuando
esta es curvada (curvatura) y torcida (torsión). El ejemplo 1.27 muestra como con sólo la
curva parametrizada por longitud de arco podemos encontrar su torsión.

Ejemplo 1.27. La torsión τ de α está dada por

−α′ (s) × α′′ (s) · α′′′ (s)
τ (s) = .
|κ(s)|2
En efecto, α′ (s) = T (s), α′′ (s) = κ(s)N(s) y α′′′ (s) = κ(s)N ′ (s) + κ′ (s)N(s) =
−κ2 (s)T (s) − κ(s)τ (s)B(s) + κ′ (s)N(s), tenemos que

−α′ (s) × α′′ (s) · α′′′ (s) −κ(s)B(s) · (−κ2 (s)T (s) + κ′ (s)N(s) − κ(s)τ (s)B(s))
=
|κ(s)|2 |κ(s)|2
κ3 (s)B(s) · T (s) − κ(s)κ′ (s)B(s) · N(s) + κ2 (s)τ (s)B(s) · B(s)
=
|κ(s)|2
= τ (s).

Recordamos otra definición importante como es la de movimientos rı́gidos, puesto que será
usado en la demostración del teorema fundamental de la teorı́a de curvas, y mostraremos
las unas propiedades útiles de ellos.

Definición 1.28. 1. Una traslación de un vector v en R3 es una aplicación A : R3 →

R3 dada por A(p) = p + v, p ∈ R3 .
2. Una aplicación lineal ρ : R3 → R3 es una transformación ortogonal si ρu · ρv = u · v
para todo par de vectores u, v ∈ R3 .
16 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3. Un movimiento rı́gido en R3 es la composición de una traslación con una transfor-

mación ortogonal con determinante positivo (esta condición se incluye por que se
espera que el movimiento rı́gido preserve orientación).

Teorema 1.29. (Propiedades)

1. La norma de un vector y el ángulo θ entre dos vectores, 0 ≤ θ ≤ π, son invariantes

por transformaciones ortogonales con determinante positivo.
2. El producto vectorial de dos vectores es invariante por transformaciones ortogonales
con determinante positivo.
3. La longitud de arco, la curvatura y la torsión de una curva parametrizada, en los
puntos donde está definida, son invariantes por movimientos rı́gidos.

Demostración. 1. Sean ρ : R3 → R3 una transformación ortogonal y α = α(t) una

curva parametrizada. Suponga además que u y v son vectores en R3 y θ, 0 ≤ θ ≤ π,
el ángulo entre ellos. Como |ρu|2 = ρu · ρu = u · u = |u|2, la norma de un vector es
invariante por transformaciones ortogonales. De igual forma, el ángulo θ, 0 ≤ θ ≤ π,
u·v ρu·ρv
es invariante por transformaciones ortogonales ya que cos θ = |u||v| = |ρu||ρv| = cos α,
donde α es el ángulo entre los vectores ρu y ρv.
2. Para ver que el producto vectorial de dos vectores es invariante por transformaciones
ortogonales con determinante positivo, tenemos por un lado que |ρ(u×v)| = |ρu×ρv|
puesto que |ρ(u × v)| = |u × v| y |ρu × ρv| = |ρu||ρv| sen α = |u||v| sen θ = |u × v|,
donde α es el ángulo entre ρu y ρv; por otro lado vemos que los vectores ρ(u × v)
y ρu × ρv son perpendiculares a ρu y ρv, y están en la misma dirección ya que las
transformaciones ortogonales tienen determinante positivo. Ası́,

ρ(u × v) = ρu × ρv.

3. Primero note que (ρ ◦ α)′ (γ) = ρ′ (α(γ))α′(γ) y puesto que ρ es una transformación
ortogonal (lineal) entonces ρ′ (α(γ)) = ρ y ρ′′ (α(γ)) = 0. Ası́,
Z t Z t
′
sρ◦α (t) = |(ρ ◦ α) (γ)| dγ = |ρ′ (α(γ))α′(γ)| dγ
t0 t0
Z t Z t
= |ρ(α′ (γ))| dγ = |α′ (γ)| dγ = sα (t).
t0 t0

      
 dT   d d  d ′ 
 
κρ◦α (s) =   =   ρ ◦ α(s)  =  (ρ (α(s))α (s))
  ′
ds ds ds ds
 
d 
=  (ρα′ (s)) = |ρ(α′′ (s))| = |α′′ (s)| = κα (s).
ds
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 17

−(ρ ◦ α)′ (s) × (ρ ◦ α)′′ (s) · (ρ ◦ α)′′′ (s)

τρ◦α (s) =
|κρ◦α (s)|2
−ρ′ (α(s))α′ (s) × ρ′ (α(s))α′′(s) · ρ′ (α(s))α′′′(s)
=
|κα (s)|2
−ρα′ (s) × ρα′′ (s) · ρα′′′ (s)
=
|κα (s)|2
−ρ(α′ (s) × α′′ (s)) · ρα′′′ (s)
=
|κα (s)|2
−α′ (s) × α′′ (s) · α′′′ (s)
= = τα (s).
|κα (s)|2

De esta forma vemos que la longitud de arco s, la curvatura κ y la torsión τ de

una curva parametrizada, en los puntos donde está definida, son invariantes por
transformaciones ortogonales y por tanto invariantes por movimientos rı́gidos.

El siguiente teorema nos muestra que el comportamiento local de una curva puede ser
descrito completamente por la curvatura κ y la torsión τ.

Teorema 1.30. Teorema Fundamental de la teorı́a local de curvas.

Dadas las funciones diferenciales κ(s) > 0 y τ (s), s ∈ I, existe una curva parametrizada
regular α : I → R3 tal que s es la longitud de arco, κ(s) la curvatura y τ (s) la torsión de
α. Además cualquier otra curva αe, que satisface las mismas condiciones, difiere de α por
un movimiento rı́gido, esto es, existe una transformación lineal ortogonal ρ de R3 , con
determinante positivo, y un vector c tal que αe = ρ ◦ α + c.

Demostración. Una demostración completa incluye el teorema sobre existencia y unicidad

de soluciones de sistemas de ecuaciones ordinarias, como veremos a continuación.
Primero probamos la existencia y unicidad del triedro de Frenet. Observemos que las
ecuaciones de Frenet

T ′ = κN,
N ′ = −κT − τ B,
B ′ = τ N,

pueden ser consideradas como un sistema diferencial en I × R9 ,

18 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

dξ1
ds
= f1 (s, ξ1 , ..., ξ9)
.
.
.
dξ9
ds
= f9 (s, ξ1 , ..., ξ9)
donde s ∈ I, (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) = T , (ξ4 , ξ5 , ξ6) = N, (ξ7 , ξ8 , ξ9 ) = B y fi , i = 1, ..., 9, son
funciones lineales en las coordenadas ξi , que dependen de s.
Usando el teorema de existencia y unicidad de solución que se enuncia de la siguiente
forma: Dadas las condiciones iniciales s0 ∈ I, (ξ1 )0 , ... (ξ9 )0 , existe un intervalo abierto
J ⊂ I que contiene a s0 y una única aplicación diferenciable α : J → R9 , solución del
sistema de ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales, esto es
α(s0 ) = ((ξ1 )0 , ..., (ξ9)0 ) y α′ (s) = (f1 , ..., f9 ),
donde cada fi , i = 1, ..., 9, es calculada en (s, α(s)) ∈ J × R9 . Además, el sistema es lineal
en J = I.
Luego, dado un triedro, ortonormal, orientado positivamente {T0 , N0 , B0 } en R3 , en un
valor s0 ∈ I, existe una familia de triedros {T (s), N(s), B(s)}, s ∈ I, con T (s0 ) = T0 ,
N(s0 ) = N0 , B(s0 ) = B0 .
Ahora vamos a mostrar que la familia obtenida {T (s), N(s), B(s)} permanece ortonormal
para todo s ∈ I. Utilizando el sistema de ecuaciones de Frenet para expresar a las derivadas
de las siguientes seis expresiones en términos de s
hT, Ni hT, Bi hN, Bi hT, T i hN, Ni hB, Bi
como funciones de estas mismas expresiones, obtenemos un sistema de ecuaciones dife-
renciales
d
hT, Ni = κhN, Ni − κhT, T i − τ hT, Bi,
ds
d
hT, Bi = κhN, Bi + τ hT, Ni,
ds
d
hN, Bi = −κhT, Bi − τ hB, Bi + τ hN, Ni,
ds
d
hT, T i = 2κhT, Ni,
ds
d
hN, Ni = −2κhN, T i − 2τ hN, Bi,
ds
d
hB, Bi = 2τ hB, Ni.
ds
Podemos ver que
hT, Ni = 0, hT, Bi = 0, hN, Bi = 0, hT, T i = 1, hN, Ni = 1, hB, Bi = 1,
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 19

es una solución del sistema con condiciones iniciales 0, 0, 0, 1, 1, 1. Por lo tanto, por unici-
dad, la familia {T (s), N(s), B(s)} es ortonormal para todo s ∈ I, como se afirmó.
A partir de esta la familia {T (s), N(s), B(s)} es posible obtener una curva haciendo
Z
α(s) = T (s) ds, s ∈ I,

donde la integral de la función vectorial se obtiene integrando cada componente. Es claro

que α′ (s) = T (s) y que α′′ (s) = κ(s)N(s). Ası́, κ(s) es la curvatura de α en s. Por otra
parte,
−α′ (s) × α′′ (s) · α′′′ (s)
= τ (s).
|κ(s)|2
Entonces α es la curva deseada.
Note que si α es única a menos de movimientos rı́gidos en R3 y supongamos α : I → R3
otra curva con κ(s) = κ(s), τ (s) = τ (s), s ∈ I, y {T 0 , N 0 , B 0 } el triedro de Frenet de α
en s0 . Entonces con una traslación A y una rotación ρ se puede hacer coincidir el triedro
{T 0 , N 0 , B 0 } con el triedro {T0 , N0 , B0 } (ambos son triedros positivos).
Para demostrar la unicidad de α, a menos de movimientos rı́gidos, usamos el hecho de
que la longitud de arco, curvatura y torsión son invariantes bajo movimientos rı́gidos.
Ahora supongamos que las curvas α(s) y α e(s) satisfacen las condiciones κ(s) = κ e(s) y
τ (s) = τe(s), s ∈ I. Y sean T0 , N0 , B0 y Te0 , N
e0 , B
e0 los triedros de Frenet en s = s0 ∈ I
de α y α e respectivamente. Existe un movimiento rı́gido que lleva a α e en α y Te0 , N
e0 , B
e0
en T0 , N0 , B0 . Entonces, después de aplicar el movimiento rı́gido sobre α e, tenemos que
α e e e
e(s0 ) = α(s0 ) y los triedros de Frenet T (s), N(s), B(s) y T (s), N(s), B(s) de α y α e,
respectivamente. Además satisfacen las ecuaciones de Frenet

T ′ = κN, Te′ = κNe,

N ′ = −κT − τ B, e ′ = −κTe − τ B,
N e
B ′ = τ N, Be′ = τ N
e,

con T (s0 ) = Te(s0 ), N(s0 ) = N(s

e 0 ), B(s0 ) = B(s
e 0 ). Usando las ecuaciones de Frenet
tenemos que
1 d
{|T − Te|2 + |N − N|
e 2 + |B − B|
e 2}
2 ds
= hT − Te, T ′ − Te′ i + hB − B,
e B′ − Be ′ i + hN − Ne, N′ − N
e ′i
= κhT − Te, N − Ni e + τ hB − B,e N −N e i − κhN − N,
e T − Tei
e B − Bi
−τ hN − N, e = 0,
para todo s ∈ I. Por lo tanto la expresión entre llaves es constante y se anula para s = s0 .
De aquı́ que la expresión es idénticamente nula. Luego T (s) = Te(s), N(s) = Ne (s), B(s) =
20 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

e
B(s) para todo s ∈ I. Por otro lado,
dα de
α
= T = Te = ,
ds ds
d
entonces ds (α − αe) = 0. Ası́ α(s) = α
e(s) + a donde a es un vector constante. Puesto que
α(s0 ) = α
e(s0 ), tenemos que a = 0. Ası́, α(s) = αe(s) para todo s ∈ I. 
Observación 1.31. En el caso particular de una curva plana α : I → R2 , es posible
asociar un signo a la curvatura κ. Para esto, sea {e1 , e2 } una base de R2 y defina el
vector normal N(s), s ∈ I, de forma que las bases {T (s), N(s)} y {e1 , e2 } tienen la
misma orientación. La curvatura es entonces definida por
dT
= κN,
ds
y puede ser tanto positiva como negativa. Es claro que |κ| coincide con la definición
anterior y que κ cambia de signo cuando cambiamos una orientación de α.
Observación 1.32. Dada una curva parametrizada regular α : I → R3 , es posible obtener
una curva β : J → R3 parametrizada por longitud de arco cuya traza coincide con la traza
de α. De hecho sea Z t
s = s(t) = |α′ (ζ)|dζ, t, t0 ∈ I.
t0
ds ′
Puesto que dt
6 0, una función s = s(t) tiene inversa diferenciable s−1 = t =
= |α (t)| =
t(s), s ∈ s(I) = J, donde t además de denotar la variable del conjunto de salida de s
también denota la función inversa s−1 de s. Sea ahora β = α ◦ t : J → R3 . Es claro que
β(J) = α(I) y que  
 dt 
|β ′(s)| = α′ (t)  = 1.
ds 
Esto muestra que β tiene la misma traza de α y es parametrizada por longitud de arco. β
es una reparametrización de α(I) por longitud de arco.

Teniendo en cuenta la observación 1.32 podemos extender todos los conceptos locales
desarrollados para curvas regulares con una parametrización arbitraria. Diremos que una
curvatura κ(t) de α : I → R3 , t ∈ I es la curvatura de una reparametrización β : J → R3 ,
de α(I) por longitud de arco en el punto correspondiente s = s(t). De esta forma no
es esencial escoger curvas parametrizadas por longitud de arco. En el ejercicio 1.32.10
aparecen fórmulas explı́citas para las identidades geométricas en términos de un parámetro
arbitrario.
Ejercicios 1.33. .
Sea α : I → R3 una curva parametrizada con longitud de arco s, con curvatura κ(s) 6= 0,
para todo s ∈ I.


1. α(s) = a cos sc , a sen sc , b sc , s ∈ R y c2 = a2 + b2 .
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 21

a) Verifique que s es la longitud de arco.

b) Determine la curvatura y la torsión de α.
c) Determine el plano osculador de α.
d) Muestre que las rectas que contienen a N(s) y pasan por α(s) tiene un ángulo
constante de π2 con respecto al eje z.
e) Muestre que las rectas tangentes a α forman un ángulo constante con el eje z.
2. Suponga que α(I) ⊂ R2 y {e1 , e2 } es una base ortonormal de R2 . Sea κ con signo.
Trasladamos al vector T (s) al origen de R2 . Consideremos la curva parametrizada
s → T (s), “tangente indicadora de α” . Sea θ(s) un ángulo de e1 a T (s) una
orientación en R2 . (κ(s) 6= 0). Pruebe que:
a) Una tangente indicadora es una curva parametrizada regular.
b) dTds
= dθ
ds
N, es decir, κ = dθ
ds
.
3. Suponga que todas las normales de una curva parametrizada pasan por un punto
fijo. Muestre que la traza de esta curva está contenida en un cı́rculo.
4. Una curva parametrizada regular α tiene la propiedad de que todas sus tangentes
pasan por un punto fijo.
a) Pruebe que la traza de α es (un segmento de) una recta.
b) Qué conclusión se tiene si α no es regular?
5. Sea α : I → R2 una curva parametrizada regular plana y defina N = N(t) y
κ = κ(t) como en la observación 1.32. Suponga que κ(t) 6= 0, t ∈ I. Con estas
condiciones, la curva
1
β(t) = α(t) + N(t), t ∈ I,
κ(t)
es llamada la evoluta de α.
a) Muestre que la tangente en t de la evoluta de α es normal a α en t.
b) Considere las rectas normales de α en dos puntos vecinos t1 , t2 , t1 6= t2 . Haga
que t1 → t2 y muestre que el punto intersección con las respectivas normales
convergen a un punto de la traza de la evoluta de α.
6. La traza de la curva parametrizada

α(t) = (t, cosh t), t ∈ R,

es llamada Catenaria.
a) Muestre que la curvatura con signo (observación 1.31) de la curva Catenaria
es κ(t) = cosh1 2 t .
b) Muestre que la evoluta de la catenaria es β(t) = (t − senh t cosh t, 2 cosh t).
7. Dada una función diferenciable κ(s), s ∈ I, muestre que una curva plana parame-
trizada que tiene κ(s) = κ como curvatura está dada por
Z Z 
α(s) = cos θ(s)ds + a, sen θ(s)ds + b ,
22 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL
R
donde θ(s) = κ(s)ds + φ, y que esta curva fija está determinada al menos por una
traslación al vector (a, b) y una rotación al ángulo φ.
8. Considere la aplicación
 2
 (t, 0, e−1/t ), t > 0
2
α(t) = (t, e−1/t , 0), t < 0

(0, 0, 0), t=0
a) Pruebe que α es una curva diferenciable.
b) Pruebepque α es regular para todo t y que su curvatura κ(t) 6= 0 para todo t 6= 0,
t 6= ± 2/3, y que κ(0) = 0.
c) Muestre que el lı́mite de los planos osculadores cuando t → 0, t > 0 es el plano
y = 0 y que el lı́mite de los planos osculadores cuando t → 0, t < 0 es el plano
z = 0. Esto implica que el vector normal es discontinuo en t = 0 y muestra por
que excluimos puntos donde κ = 0.
9. Frecuentemente una curva plana está dada en coordenadas polares ρ = ρ(θ), a ≤
θ ≤ b.
a) Muestre que la longitud de arco es
Z bp
ρ2 + (ρ′ )2 dθ.
a

b) Muestre que la curvatura es

ρ2 + 2(ρ′ )2 − ρρ′′
κ(θ) = .
(ρ2 + (ρ′ )2 )3/2
10. Sea α : I → R3 una curva parametrizada regular y β : J → R3 una reparame-
trización de α(I) por longitud de arco s = s(t), medido a partir de t0 ∈ I (ver
2
observación 1.32). Sea t = t(s) la función inversa de s, dα
dt
= α′ , ddtα2 = α′′ , etc.
Pruebe que
dt d2 t (α′ ·α′′ )
a) ds = |α1′ | , ds 2 = − |α′ |4 .

b) La curvatura de α en t ∈ I es
|α′ × α′′ |
κ(t) = .
|α′ |3
c) La torsión de α en t ∈ I es
(α′ × α′′ ) · α′′′
τ (t) = − .
|α′ × α′′ |2
d ) Sea α : I → R2 una curva plana α(t) = (x(t), y(t)), una curvatura con signo,
ver observación 1.31, de α en t es
x′ y ′′ − x′′ y ′
κ(t) = .
((x′ )2 + (y ′)2 )3/2
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 23

11. Suponga que τ (s) 6= 0 y κ′ (s) 6= 0 para todo s ∈ I. Muestre que una condición
necesaria y suficiente para que α(I) este contenida en una esfera es que
R2 + (R′ )2 T 2 = c,
donde R = κ1 , T = τ1 y c es una constante.
12. Muestre que si conocemos la función vectorial B = B(s), el vector binormal de una
curva α, de torsión no nula por toda parte, podemos determinar la curvatura κ(s)
y el valor absoluto de la torsión τ (s) de α.
13. Muestre que si conocemos la función vectorial N = N(s), el vector normal de una
curva α, de torsión no nula por toda parte, podemos determinar la curvatura κ(s)
y la torsión τ (s) de α.
14. De una manera general, una curva α es llamada una hélice si las rectas tangentes
forman un ángulo constante con una dirección fija. Suponga que τ (s) 6= 0, s ∈ I,
pruebe que:
a) α es una hélice si y solo si κτ = c, donde c es constante.
b) α es una hélice si y solo si las rectas que contienen a N(s) y pasan por α(s)
son paralelas a un plano fijo.
c) α es una hélice si y solo si las rectas que contienen a B(s) y pasan por α(s)
forman un ángulo constante con una dirección fija.
d ) Una curva
 Z Z 
a a b
α(s) = sen θ(s)ds, cos θ(s)ds, s ,
c c c
donde c2 = a2 + b2 , es una hélice y κτ = ab .
15. Sea α : I → R3 una curva parametrizada regular con κ 6= 0, τ 6= 0, t ∈ I. Una
curva α es llamada curva de Bertrand si existe una curva α : I → R3 tal que las
rectas normales de α y α coinciden en t ∈ I. En este caso, α es llamado par de
Bertrand de α, y podemos escribir
α(t) = α(t) + rN(t).
Pruebe que
a) r es constante.
b) α es una curva de Bertrand si y solo si existe una relación lineal
Aκ(t) + Bτ (t) = 1, t ∈ I,
donde A, B son constantes no nulas y κ y τ son la curvatura y la torsión de
α, respectivamente.
24 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

2. Superficies regulares

Al contrario de las curvas regulares, las superficies regulares están definidas como conjun-
tos y no como aplicaciones. El objetivo de esta sección es describir criterios para decidir
si un subconjunto de R3 es una superficie regular.

2.1. Definición de superficies regulares e Imágenes inversas de valores regu-

lares.
Definición 2.1. Un subconjunto S ⊂ R3 es una superficie regular si, para cada p ∈ S,
existe una vecindad V de p en R3 y una aplicación ϕ : U → V ∩ S, de un abierto U de
R2 sobre V ∩ S ⊂ R3 , tal que
1. ϕ es diferenciable. Es decir, ϕ(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ U, las
funciones x(u, v), y(u, v), z(u, v) tienen derivadas parciales continuas de todos los
órdenes en U.
2. ϕ es un homeomorfismo. Como ϕ es continua por la condición 1, esto significa que
ϕ tiene inversa ϕ−1 : V ∩ S → U continua.
3. Para todo q ∈ U, la diferencial dϕq : R2 → R3 es inyectiva.

Las condiciones anteriores son naturales para hacer geometrı́a diferencial sobre S. La
inyectividad de ϕ es necesaria para que no haya autointersecciones y que dϕq sea inyectiva
garantiza la existencia del plano tangente en p.
Una aplicación ϕ es llamada una parametrización o un sistema de coordenadas (locales) en
(una vecindad de) p. Una vecindad V ∩ S de p en S es llamada una vecindad coordenada.
(gráfica)
Para expresar la condición 3 de una forma más clara calculemos la matriz de la aplicación
lineal dϕq en las bases canónicas e1 = (1, 0), e2 = (0, 1) de R2 con coordenadas (u, v) y
e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0), e3 = (0, 0, 1) de R3 con coordenadas (x, y, z).
Sea q = (u0 , v0 ). El vector e1 es tangente a la curva u → (u, v0 ) cuya imagen por ϕ es la
curva
u → (x(u, v0 ), y(u, v0), z(u, v0 )).
Esta última curva (llamada curva coordenada v = v0 ) está en S y tiene a ϕ(q) un vector
tangente  
∂x ∂y ∂z ∂ϕ
, , = ,
∂u ∂u ∂u ∂u
donde las derivadas son calculadas en (u0 , v0 ) y un vector está definido por sus compo-
nentes en una base {f1 , f2 , f3 }. Por la definición de diferencial,
 
∂x ∂y ∂z ∂ϕ
dϕq (e1 ) = , , = .
∂u ∂u ∂u ∂u
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 25

Análogamente, usando una curva coordenada u = u0 (imagen por ϕ da la curva v →

(u0 , v)), obtenemos  
∂x ∂y ∂z ∂ϕ
dϕq (e2 ) = , , = .
∂v ∂v ∂v ∂v
(gráfica)
Por lo tanto, la matriz de la aplicación lineal dϕq en las bases consideradas es,
 ∂x ∂x 
∂u ∂v
dϕq =  ∂y
∂u
∂y
∂v
.
∂z ∂z
∂u ∂v

Podemos decir que los dos vectores columna de esta matriz son linealmente independientes
si el producto vectorial ∂ϕ
∂u
× ∂ϕ
∂v
6= 0.
Observación 2.2. Se define a una superficie como un subconjunto S de R3 , no como
una aplicación. Se consigue esta con trazas de parametrizaciones que satisfacen las tres
condiciones.

Sea U ⊂ R2 abierto. La derivada en un punto p ∈ U de una aplicación ϕ = (ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 ) :

U → R3 es la aplicación dϕp : R2 → R3 cuya matriz es la matriz jacobiana en el punto p,
 ∂ϕ1 
∂u
(p) ∂ϕ
∂v
1
(p)  
u 1
dϕp (u) =  ∂u2 (p) ∂v2 (p) 
∂ϕ ∂ϕ
∂ϕ3 u2
∂u
(p) ∂ϕ
∂v
3
(p)
para cada u = (u1 , u2 ) ∈ R2 . Además,
Propiedades
1. Toda aplicación lineal es diferenciable y su derivada en cualquier punto es ella
misma.
2. La derivada de una composición de aplicaciones diferenciables es la composición de
las derivadas,
d(ϕ ◦ ψ)p = dϕψ(p) ◦ dψp
∂ϕ ∂ϕ
3. dϕp es inyectiva si y sólo si ∂u
× ∂v
6= 0.
Ejemplo 2.3. Veamos que la esfera unitaria S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} es
una superficie regular.
Primero verificamos que la aplicación ϕ1 : U ⊂ R2 → V1 ∩ S 2 dada por
p
ϕ1 (x, y) = (x, y, 1 − (x2 + y 2) ), (x, y) ∈ U,
donde U = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1} y V1 = {(x, y, z) ∈ R3 : z > 0}, es una
parametrización de S 2 . Observe que ϕ1 (U) es la parte (abierta) de S 2 ubicada arriba del
plano xy.
26 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL
p
Como x2 + y 2 < 1, la función 1 − (x2 + y 2) tiene derivadas parciales continuas de
todos los órdenes. Por lo tanto, ϕ1 es diferenciable y satisface la primera condición.

Para verificar la condición 2, observamos que ϕ1 es biyectiva y que ϕ−1

1 es la restrinción de
la proyección π(x, y, z) = (x, y) al conjunto ϕ1 (U). Como π es continua, ϕ−1
1 es continua
en ϕ1 (U).
Ahora, cubriremos a la esfera entera utilizando parametrizaciones similares. Procedemos
de la siguiente forma. Definimos ϕ2 : U ⊂ R2 → V2 ∩ S 2 dada por
p
ϕ1 (x, y) = (x, y, − 1 − (x2 + y 2) ), (x, y) ∈ U,
donde U = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1} y V2 = {(x, y, z) ∈ R3 : z < 0}. Verificamos que
ϕ2 es una parametrización y observamos que ϕ1 (U) y ϕ2 (U) cubren a la esfera menos el
ecuador
{(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1, z = 0}.
Utilizando los planos xz y yz definimos las siguientes parametrizaciones
p
ϕ3 (x, y) = (x, 1 − (x2 + z 2 ), z),
p
ϕ4 (x, y) = (x, − 1 − (x2 + z 2 ), z),
p
ϕ5 (x, y) = ( 1 − (y 2 + z 2 ), y, z),
p
ϕ6 (x, y) = (− 1 − (y 2 + z 2 ), y, z),
que conjuntamente con ϕ1 y ϕ2 , cubren a S 2 .
La condición 3 se verifica observando que
∂(x, y)
≡ 1.
∂(x, y)

Mostramos ası́ que S 2 es una superficie regular. (gráfica)

Para la mayorı́a de las aplicaciones, es conveniente relacionar parametrizaciones con las

coordenadas esféricas en S 2 . Sean V = {(θ, φ) : 0 < θ < π, 0 < φ < π} y ϕ : V → R3
dada por
ϕ(θ, φ) = (sen θ cos φ, sen θ sen φ, cos θ).
Es claro que ϕ(V ) ⊂ S 2 . Veamos que ϕ es una parametrización de S 2 .
(gráfica)
Es evidente que las funciones sen θ cos φ, sen θ sen φ, cos θ tienen derivadas parciales con-
tinuas de todos los órdenes, por tanto ϕ es diferenciable.
∂ϕ ∂ϕ
Además para que los determinantes jacobianos ∂u
× ∂v
6= 0.
se anulen simultáneamente es necesario que
cos2 θ sen2 θ + sen4 θ cos2 φ + sen4 θ sen2 φ = sen2 θ = 0.
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 27

Proposition 2.4. Si f : U → R es una función diferenciable en un conjunto abierto

U ⊂ R2 , entonces la gráfica de f , es decir, el subconjunto de R3 dado por (x, y, f (x, y)),
(x, y) ∈ U, es una superficie regular.

Demostración. Consideremos
ϕ: U → R3
(u, v) 7→ (u, v, f (u, v))
Veamos que ϕ es una parametrización de la gráfica de f . 
Ejercicios 2.5. .
1. Muestre que el cilindro {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1} es una superficie regular, y
encuentre parametrizaciones cuyas vecindades coordenadas cubran todo el cilindro.
2. El conjunto {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0 ∧ x2 + y 2 ≤ 1} es una superficie regular? El
conjunto {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0 ∧ x2 + y 2 < 1} es una superficie regular?
3. Muestre que el cono de dos hojas, con vértice en el origen, es decir, el conjunto
{(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 0} no es una superficie regular.
4. Sea f (x, y, z) = z 2 . Pruebe que 0 no es un valor regular de f mas aún ası́ f −1 (0)
es una superficie regular.
5. Sea P = {(x, y, z) ∈ R3 : x = y} y ϕ : U ⊂ R2 → R3 dada por ϕ(u, v) =
(u + v, u + v, vu) donde U = {(u, v)R2 : u > v}. Evidentemente, ϕ(U) ⊂ P. Será
que ϕ es una parametrización de P?
6. Sea f (x, y, z) = (x + y + z − 1)2 .
a) Localice los puntos crı́ticos y los valores crı́ticos de f .
b) Para cuales valores de c el conjunto f (x, y, z) = c es una superficie regular?
c) Responda los dos items anteriores para la función f (x, y, z) = xyz 2 .
7. Sea ϕ(u, v) como la definición 1. Verifique que dϕq : R2 → R3 es inyectiva si y solo
si
∂ϕ ∂ϕ
× 6= 0.
∂u ∂v
8. Sea V un conjunto abierto de plano xy. Muestre que el conjunto
{(x, y, z) ∈ R3 : z = 0 y (x, y) ∈ V }
es una superficie regular.
9. Sea C la “figura 8” en el plano xy y S la superficie cilı́ndrica sobre C, ver figura,
es decir,
S = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ C}.
El conjunto S es una superficie regular?
10. Muestre que el conjunto
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2 }
es una superficie regular y verifique que las aplicaciones de los items a y b son
parametrizaciones de S:
28 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

a) φ(u, v) = (u + v, u − v, 4uv), (u, v) ∈ R2 .

b) φ(u, v) = (u cosh v, u senh v, u2), (u, v) ∈ R2 , u 6= 0.
11. Muestre que φ : U ∈ R2 → R3 dada por
φ(u, v) = (a sen u cos v, b sen u sen v, c cos u),
donde 0 < u < π, 0 < v < 2π, es una parametrización del elipsoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1.
a2 b c
Describa geométricamente las curvas u = cte sobre el elipsoide.
12. Encuentre una parametrización para el hiperboloide de dos hojas {(x, y, z) ∈ R3 :
−x2 − y 2 + z 2 = 1}.
13. Considere dos puntos p(t) y q(t). Suponga que se mueven con la misma magnitud de
velocidad, además p comienza su movimiento en el origen (0, 0, 0) a lo largo del eje
z y q desde (a, 0, 0) a 6= 0 con un movimiento paralelo al eje y. Muestre que la recta
que pasa por p(t) y q(t) describe un conjunto en R3 dado por y(x − a) + zx = 0.
Tal conjunto es una superficie regular?
14. Una manera de definir un sistema de coordenadas para la esfera S 2 , dada por x2 +
y 2 +(z −1)2 = 1, es considerar la llamada proyección estereográfica Π : S 2 −{N} →
R2 , que lleva un punto p = (x, y, z) de la esfera S 2 menos el polo norte N = (0, 0, 2)
sobre el plano xy, ver figura.
Sea (u, v) = Π(x, y, z), donde (x, y, z) ∈ S 2 − {N} y (u, v) ∈ R2 .
a) Muestre que Π−1 : R2 → S 2 está dado por
 
−1 4u 4v 2(u2 + v 2 )
Π (u, v) = , , .
u2 + v 2 + 4 u2 + v 2 + 4 u2 + v 2 + 4
b) Muestre que, utilizando la proyección estereográfica, es posible cubrir la esfera
con dos vecindades coordenadas.
15. Defina una curva regular por analogı́a a la definición de superficie regular. Pruebe
que
a) La imagen inversa de un valor regular de una función diferenciable f : U ⊂
R2 → R es una curva plana regular. De un ejemplo de una curva que no sea
conexa.
b) La imagen inversa de un valor regular de una aplicación diferenciable f : U ⊂
R3 → R2 es una curva regular en R3 . Muestre que la relación entre esta afir-
mación y la manera clásica de definir curva en R3 como la intersección de dos
superficies.
c) El conjunto C = {(x, y) ∈ R2 : x2 = y 3} no es una curva regular.

Cambio de parametrización y funciones diferenciables sobre superficies.

Ejercicios 2.6. .
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 29

1. Sea S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} la esfera unitaria y A : S 2 → S 2 la

aplicación antı́poda A(x, y, z) = (−x, −y, −z). Muestre que A es un difeomorfismo.
2. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y Π : S → R2 la aplicación que lleva a cada
p ∈ S en su proyección ortogonal sobre R2 = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0}. La aplicación
Π es diferenciable.
3. Muestre que el paraboloide z = x2 + y 2 es difeomorfo a un plano.
4. Construya un difeomorfismo entre el elipsoide

x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2 b c

y la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1.
5. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y d : S → R dada por d(p) = |p − p0 |, donde
p ∈ S, p0 ∈ R3 , p0 ∈ / S. Es decir, d es la distancia de p a un punto fijo p0 que no
está en S. Pruebe que d es diferenciable.
6. Pruebe que la definición de aplicación diferenciable entre superficies no depende de
la parametrización escogida.
7. Pruebe que la relación “S1 es difeomorfa a S2 ” es una relación de equivalencia entre
el conjunto de superficies regulares.
8. Sea S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 +z 2 = 1} y H = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 −z 2 = 1}.
Denote por N = (0, 0, 1) y S = (0, 0, −1), respectivamente los polos norte y sur,
y considere F : S 2 − {N} ∪ {S} → H definida de la siguiente manera: Para cada
p ∈ S 2 − {N} ∪ {S}, sea q el punto intersección entre la perpendicular al eje z que
pasa por p y el eje z. Considere la recta l que pasa por q y contiene a p. Entonces
{F (p)} = l ∩ H, ver figura. Pruebe que F es diferenciable.
9. a) Defina una noción de función diferenciable en una curva regular. Es preciso
probar que la definición tiene sentido. No lo haga ahora pues será invitada a
hacerlo en el ejercicio 15 del siguiente capı́tulo.
b) Muestre que la aplicación E : R → S 1 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 = 1} dada por
E(t) = (cos t, sen t), t ∈ R es diferenciable (geométricamente, E enrrolla a R
en torno de S 1 ).
10. Sea C una curva regular plana situada en uno de los dos semiplanos definidos por
una recta r, y que se encuentra entre los puntos p y q, ver figura. Cuáles son las
condiciones que debe satisfacer C para garantizar que una rotación de C en torno
de r genere una superficie regular de revolución extendida?
11. Pruebe que las rotaciones de una superficie de revolución S en torno de su eje son
difeomorfismos de S.
12. Las superficies parametrizadas forman una manera conveniente para describir con-
juntos Σ que son superficies regulares excepto para un número finito de puntos y un
número finito de rectas. Por ejemplo, sea C la traza de una curva parametrizada
regular α : (a, b) → R3 que pasa por el origen O = (0, 0, 0). Sea Σ el conjunto
30 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL

generado por deslizamiento de una recta l que pasa por un punto móvil p ∈ C y el
punto fijo O (un cono con vértice en O, ver figura).
a) Encuentre una superficie parametrizada φ cuya traza sea Σ.
b) Encuentre los puntos y rectas donde φ no es regular.
c) Qué debe ser removido de Σ de forma que el conjunto restante sea una superficie
regular.

3. Plano tangente, Diferencial de una aplicación

Diferenciabilidad en Rn
Sea F : U ⊂ Rn → Rm una función. Decimos que F es diferenciable en p ∈ U si sus
funciones componentes son diferenciables en p, esto es,
F (x1 , ..., xn ) = (f1 (x1 , ..., xn ), ..., fm (x1 , ..., xn ))
donde las funciones fi , i = 1, ..., m tienen derivadas parciales continuas de todos los
órdenes en todos los puntos de U.
Para el caso n = 1, tenemos lo noción de curva (parametrizada) diferenciable en Rm
que ya hemos estudiado. Ahora necesitamos la definición de vector tangente que sigue a
continuación. Un vector tangente de una aplicación α : U ⊂ R → Rm en t0 ∈ U es un
vector en Rm , α′ (t0 ) = (x′1 (t0 ), ..., x′m (t0 )).
Ejemplo 9 (pag 50 Do Carmo)

1. Muestre que la ecuación del plano tangente en (x0 , y0 , z0 ) de una superficie regular
dada por f (x, y, z) = 0, donde 0 es un valor regular de f , es
fx (x0 , y0 , z0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 , z0 )(y − y0 ) + fz (x0 , y0, z0 )(z − z0 ) = 0.
2. Determine los planos tangentes a x2 + y 2 − z 2 = 1 en los puntos (x, y, 0) y muestre
que estos planos son paralelos al eje z.
3. Muestre que la ecuación del plano tangente a una superficie que es la gráfica de una
ecuación diferencial z = f (x, y), en el punto p = (x0 , y0 ), está dada por
z = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0)(x − x0 ) + fy (x0 , y0)(y − y0 ).
4. Muestre que los planos tangentes a una superficie dada por z = xf (y/x), x 6= 0,
donde f es una función diferencial, pasan por el origen de coordenadas (0, 0, 0).
5. Si en una vecindad coordenada de una superficie regular se puede parametrizar de
la forma
φ(u, v) = α1 (u) + α2 (v),
donde α1 y α2 son curvas parametrizadas regulares, muestre que los planos tangentes
a lo largo de una curva coordenada fija de esta vecindad son paralelos a una recta.
 NOTAS DE CLASE DE GEOMETRÍA DIFERENCIAL 31

6. Sea α : i → R3 una curva parametrizada regular con curvatura diferente de cero en

todos los puntos. Considere la superficie tangente a α (ver ejemplo de la sección)
φ(t, v) = α(t) + vα′ (t), t ∈ I, v 6= 0.
Muestre que los planos tangentes a lo largo de la curva φ(t), t constante, son todos
iguales.
7. Sea f : S → R dada por f (p) = |p − p0 |2 , donde p ∈ S y p0 es un punto fijo de
R3 (resolver y colocarlo en la sección presente, ver ejemplo de la sección anterior).
Muestre que dfp (w) = 2w · (p − p0 ), w ∈ Tp S.
8. Pruebe que si L : R3 → R3 es una aplicación lineal y S ⊂ R3 es una superficie
regular invariante por L, es decir, L(S) ⊂ S, entonces la restricción L|S es una
aplicación diferenciable y
dLp (w) = L(w), p ∈ S, w ∈ Tp S.

Referencias
[1] M. P. do Carmo, Riemannian geometry. Birkhäuser, second printing, Boston, 1993.
[2] Albuquerque Rui, Arquimedes e geometria diferencial. Universidade de Évora, 2007.
[3] E. Garcı́a Rı́o, Una introducción a la curvatura. Universidade de Santiago de Compos-
tela, 2002.