Momentos generalizados y coordenadas cíclicas

Por analogía con las ecuaciones (43) y (44) se definen los momentos y las fuerzas
generalizados como:
∂L
pi = (71)
∂q˙ i

∂L
Fi = (72)
∂qi
€
Con estas definiciones, las ecuaciones de Euler-Lagrange se expresan simplemente
como
€
dpi
− Fi = 0 (73)
dt
Estos momentos y fuerzas generalizados en general no son lo mismo que las fuerzas y
momentos habituales. Por ejemplo los momentos generalizados cuando la coordenada
€ generalizada es angular suelen ser momentos angulares y las fuerzas generalizadas
torques. Sin embargo de la ecuación (73) se deduce que cuando una coordenada qi no
aparece en la Lagrangiana, el momento generalizado asociado se conserva. En este caso
se dice que dicha coordenada es cíclica. Lo que acabamos de decir equivale a afirmar
que la Lagrangiana es invariante bajo cualquier variación de la variable qi . Esto implica
€
que el sistema tiene una simetría tal que no puede involucrar a dicha coordenada. Este
resultado se conoce como el teorema de Noether.
€

Conservación del momento lineal

Es conocido que el momento total de un sistema de partículas aislado se conserva.
Podemos estudiar esta ley desde el punto de vista de la mecánica analítica. Un sistema
aislado es invariante bajo una transformación de translación ya que la energía potencial
debe ser la misma puesto que el sistema es aislado, es decir:
U(r1 + δr,r2 + δr,...,rN + δr) = U(r1,r2 ,...,rN ) (74)

Y la energía cinética tampoco puede variar por un desplazamiento de todo el sistema.

Esto implica que si desplazamos el sistema en su conjunto la Lagrangiana permanece
€ constante. En otras palabras este resultado es una consecuencia la homogeneidad el
espacio en un sistema de referencia inercial. Entonces:
δL = 0 (75)
N
⎛ ∂L ∂L ∂L ⎞
€
δL = ∑ ⎜ δx +
⎝ ∂x i ∂y i
δy + δz⎟ =
∂zi ⎠
i
(76)
⎛ ∂L ⎞ ⎛ ∂L ⎞ ⎛ ∂L ⎞
= ∑ ⎜ ⎟δx +
⎝ ∂x i ⎠
∑ ⎜ ⎟δy +
⎝ ∂y i ⎠
∑ ⎜ ⎟δz = 0
⎝ ∂zi ⎠
i i i

€
 Como la variación es arbitraria cada sumando se debe anular. Por otra parte de las
ecuaciones de Euler se obtiene:
∂L d ∂L dpx,i
= = (77)
∂x i dt ∂x˙ i dt

Entonces sustituyendo en (76) resulta:

€
∑ dpdt
i
x,i
=
d
dt ∑p
i
x,i =
dPx
dt
=0 (78)

Luego la componente x del momento lineal total del sistema se conserva.

Evidentemente ocurre lo mismo para las otras componentes.
€
Conservación del momento angular
Los sistemas inerciales son isótropos, es decir, las propiedades mecánicas no se ven
afectadas por la orientación del sistema. La variación de un vector de posición cuando
un sistema de referencia gira respecto de un eje aparece representada en la figura (8)

Figura 8

δr = δθ ∧ r (79)
Esto se cumple para cualquier vector luego también para el vector velocidad. Entonces
la variación de éste será:
€
δr˙ = δθ ∧ r˙ (80)
A continuación consideraremos el caso de un sistema de única partícula, pero la
generalización a varias partículas es inmediata. Si calculamos la variación de la
€ Lagrangiana en coordenadas rectangulares cuando giramos el sistema respecto de un
eje, como el sistema está aislado y es isótropo, tendremos que:
⎛ ∂L ∂L ⎞
δL = ∑ ⎜ δx i +
⎝ ∂x i
δx˙ i ⎟ = 0
∂x˙ i ⎠
i = 1,2,3 (81)
i

Entonces utilizando las ecuaciones de Euler:

€
 δL = ∑( p˙ δx + p δx˙ ) = 0
i i i i i = 1,2,3 (82)
i

Es decir:

€ p˙ δr + pδr˙ = 0

Usando (79) y (80)

€ p˙ (δθ ∧ r ) + p(δθ ∧ r˙ ) = 0
δθ (r ∧ p˙ ) + δθ (r˙ ∧ p) = 0 (83)
δθ ⋅ [(r ∧ p˙ ) + (r˙ ∧ p)] = 0

Es decir:

€ d
(r ∧ p) = 0 ⇒ r ∧ p = L = cte (84)
dt
Por lo tanto en un sistema aislado el momento angular total se conserva.

€ Una importante consecuencia de esto es que si un cierto sistema sobre el que actúan
fuerzas exteriores posee una simetría tal que es invariante respecto a un giro alrededor
de un eje, su Lagrangiana será invariante respecto a un giro respecto de dicho eje.
Entonces el momento angular respecto de ese eje se conserva.

Conservación de la energía
En primer lugar estudiaremos una propiedad de la energía cinética. En coordenadas
cartesianas la energía cinética de un sistema de partículas viene dada por:
1
T=
2 ∑ m r˙
α
2
α α (85)

Si consideramos un sistema de coordenadas generalizadas qi cuya relación con las

coordenadas cartesianas es independiente del tiempo, las relaciones entre ambas son de
€ la forma:
n
∂rα €
rα = rα (qi ) ⇒ r˙α = ∑ ∂qi
q˙ i (86)
i

Entonces
⎛
∂rα ⎞⎟⎛⎜ ∂rα ⎞⎟
n n
€ 2
r˙ = ⎜⎜
α
⎝
∑ q˙ i ∑
∂qi ⎟⎠⎜⎝
q˙ k
∂qk ⎟⎠
(87)
i k

donde n es el número de grados de libertad. Sustituyendo en la ecuación (85) se obtiene:

€
 ⎛
∂rα ⎞⎟⎛⎜ ∂rα ⎞⎟ 1
n n
1
T=
2 ∑ ∑ mα ⎜⎜
⎝
q˙ i
∂qi ⎟⎠⎜⎝ ∑ q˙ k =
∂qk ⎟⎠ 2 ∑ A q˙ q˙ ik i k (88)
α i k i,k

donde
⎛ ⎞⎛ ⎞
€
Aik = ∑ m ⎜⎝ ∂∂rq ⎟⎠⎜⎝ ∂∂rq ⎟⎠
α
α
α

i
α

k
(89)

Entonces
∂L ∂T
€ pi = =
∂q˙ i ∂q˙ i
= ∑ A q˙ k
ik k (90)

⎛ ⎞

€
∑ piq˙ i = ∑∑ ⎜
⎜
⎝
Aik q˙ k ⎟⎟q˙ i =
⎠
∑ A q˙ q˙ = 2Tik i k (91)
i i k ik

€
Volvemos a la deducción de la conservación de la energía. El tiempo es homogéneo en
un sistema de referencia inercial. Por lo tanto, siguiendo un razonamiento como en los
casos anteriores, la Lagrangiana de un sistema aislado no debe depender explícitamente
del tiempo. Es decir:
∂L
=0 (92)
∂t
Entonces si escribimos la Lagrangiana en coordenadas generalizadas, podemos obtener:
dL
€
dt
= ∑ ∂∂qL q˙ + ∑ ∂∂qL˙ q˙˙
i i
i
i i
i (93)

Utilizando las ecuaciones de Lagrange tenemos

dL
€
dt
= ∑q˙ dtd ∂∂qL˙ + ∑ ∂∂qL˙ q˙˙
i
i i
i (94)
i i

O sea
⎛
€ dL d ⎛ ∂L ⎞ d ⎜ ∂L ⎞⎟
dt
− ∑ ˙
q
⎜ i ⎟ =
dt ⎝ ∂q˙ i ⎠ dt ⎜⎝
L− ∑ q˙ i
∂q˙ i ⎟⎠
=0 (95)
i i

La cantidad que aparece entre paréntesis la denominaremos -H. Entonces

€ L− ∑q˙ ∂∂qL˙ = −H = cte

i
i
(96)
i

Como la U no depende explícitamente del tiempo, las ecuaciones de transformación de

las coordenadas cartesianas a las generalizadas tampoco pueden contener al tiempo de
€
 forma explícita. Además si el potencial no depende de q˙ i , entonces ∂U ∂q˙ i = 0 .  Por
tanto U = U (qi ) . Es decir:

∂L ∂ ( T − U ) ∂ T
= = € € (97)
∂q˙ i ∂q˙ i ∂q˙ i
€
Entonces (96) se puede escribir como:
∂T
€ (T − U ) − ∑q˙ i = −H (98)
∂q˙ i
i

Usando (91) tenemos

€ (T − U ) − 2T = −H ⇒ T + U = E = H = cte (99)

Por lo que la energía total del sistema es una constante del movimiento.

€ La función H se denomina Hamiltoniana del sistema y coincide con la energía total

cuando las ecuaciones de transformación entre las coordenadas son independientes del
tiempo  y  además se cumple también que la energía potencial no depende de las
velocidades generalizadas. Existen casos en los que la energía se conserva pero no la
Hamiltoniana ya que ambas funciones no coinciden. Esto ocurre por ejemplo cuando la
transformación entre coordenadas cartesianas y generalizadas contiene explícitamente al
tiempo.  

Ecuaciones Canónicas del movimiento. Hamiltoniano

En un sistema descrito por las coordenadas generalizadas qi , los momentos
generalizados se definen como:
∂L
pi ≡ (100)
∂q˙ i €

Utilizando las ecuaciones de Lagrange obtenemos que:

€ ∂L
p˙ i = (101)
∂qi

Se define el Hamiltoniano como:

€ H= ∑ p q˙ − L
i i (102)
i

Las ecuaciones (100) pueden utilizarse para obtener las expresiones de las velocidades
generalizadas
€
q˙ i = q˙ i (q j , p j ,t ) (103)

€
 Entonces podemos expresar el Hamiltoniano en términos de las coordenadas y los
momentos generalizados.

H (q j , p j ,t ) = ∑ p q˙ − L(q , p ,t)
i i j j (104)
i

Es importante recalcar que el Hamiltoniano se considera siempre una función de

€
(q j , p j ,t )  mientras que la Lagrangiana es función de   (q j ,q˙ j ,t ) . Es decir
H (q j , p j ,t ); L(q j , q˙ j ,t ) (105)

€ La diferencial total del Hamiltoniano es: €

€ ⎛ ∂H ∂H ⎞ ∂H
dH = ∑ ⎜
⎝ ∂qk
dqk +
∂pk
dpk ⎟ +
⎠ ∂t
dt (106)
k

Utilizando (104) se puede escribir también como:

€ ⎛ ∂L ∂L ⎞ ∂L
dH = ∑ ⎜q˙ k dpk + pk dq˙ k −
⎝ ∂qk
dqk −
∂q˙ k
dq˙ k ⎟ − dt
⎠ ∂t
(107)
k

Utilizando (100) y (101) se obtiene

€ dH = ∑(q˙ dp − p˙ dq ) − ∂∂Lt dt
k
k k k k (108)

Identificando términos con (106) tenemos:

€ ∂H
q˙ k =
∂pk
(109)
∂H
− p˙ k =
∂qk

que se conocen como las ecuaciones del movimiento de Hamilton o ecuaciones

canónicas. La descripción del movimiento mediante estas ecuaciones recibe el nombre
€ de dinámica de Hamilton. Además tenemos también la relación:
dH ∂L
=− (110)
dt ∂t
Introduciendo las ecuaciones (109) en (106) se anula el paréntesis y obtenemos con
(101) la relación:
€
dH ∂H
= (111)
dt ∂t
Esta expresión se conoce como la Integral de Jacobi. La conclusión que se extrae de la
ecuación (111) es que si el Hamiltoniano no es una función explícita del tiempo se
€ conservará. Es importante recordar que en el caso en que la energía potencial sea
independiente de las velocidades y las ecuaciones de transformación entre las
 coordenadas generalizadas y las cartesianas no dependan del tiempo, el Hamiltoniano es
igual a la energía total del sistema. En este caso si además, ∂H ∂t = 0 , la energía del
sistema se conservará.
Utilizando el formalismo de Hamilton tenemos 2s ecuaciones diferenciales, donde s es
el número de grados de libertad del sistema. El número
€ de ecuaciones es el doble que en
el formalismo Lagrangiano, pero a diferencia de en este último, las ecuaciones
diferenciales son de primer orden.
Ejemplo
Partícula en movimiento sobre una superficie cilíndrica
Consideraremos una partícula de masa m restringida a moverse en la superficie de un
cilindro de radio R. La ecuación de ligadura será

x 2 + y 2 = R2

Consideraremos además que sobre ella actúa una fuerza:

€ F = −kr

Figura 9
La energía potencial es:
1 1
U = kr 2 = k ( R 2 + z 2 )
2 2
Es conveniente utilizar coordenadas cilíndricas. La velocidad es:

€ v 2 = ρ˙ 2 + ρ 2θ˙ 2 + z˙ 2

Pero teniendo en cuenta la ligadura que en coordenadas cilíndricas es simplemente

ρ = R la energía cinética resulta ser:
€
1
T = m R 2θ˙ 2 + z˙ 2
( )
2
€
Entonces
1 1
€ L = T − V = m R 2θ˙ 2 + z˙ 2 − k ( R 2 + z 2 )
( )
2 2
Los momentos generalizados son:

€
 ∂L
pθ = = mR 2θ˙
∂θ
∂L
pz = = m˙z
∂z
€
Eliminando las velocidades y sustituyendo en la expresión de la Hamiltoniana se tiene:

€ pθ2 pz2 1
H = pθ θ˙ + pz z˙ − L = + + k(z 2 + R 2 )
2mR 2 2m 2
Las ecuaciones canónicas son:

€ ∂H
p˙θ = − =0
∂θ
∂H
p˙ z = − = −kz
∂z
∂H p
θ˙ = = θ2
∂pθ mR
∂H pz
z˙ = =
∂pz m

Una primer integral que se obtiene es:

€ pθ = mR 2θ˙ = cte

Es decir el momento angular respecto del eje z ( pθ ) se conserva. El movimiento en z se

puede obtener utilizando simplemente las ecuaciones correspondientes. Es inmediato
€ obtener:
k €
˙z˙ + z=0
m

Que se corresponde con un movimiento armónico de frecuencia propia ω = k m .

€ ________________

€
Variables cíclicas en formalismo Hamiltoniano
Aunque en los problemas que abordaremos no queda claro que el formalismo
Hamiltoniano tenga ventajas respecto al de Lagrange, existen casos en los que el hecho
de utilizar la variables qk y pk , que son independientes, tiene ventajas respecto a usar qk
y q˙ k que no lo son. Esto ocurre por ejemplo en la mecánica celeste.

Las variables qk y pk se dice que son canónicamente conjugadas. De las ecuaciones de

Hamilton se € € inmediatamente que si una variable q es cíclica el momento
deduce k
€
€ conjugado se conserva. Entonces
pk =€α k €= cte (112)
€

€
 Si esa constante se sustituye en el Hamiltoniano, reducimos el número de variables
independientes es 2s-2, donde s es el número de grados de libertad. El Hamiltoniano
tomará la forma
H = H(q1,..,qk−1,qk +1,..,qs, p1,..., pk−1,α k , pk +1,..., ps ) (113)

€ Espacio de las fases

El conjunto de los valores de las coordenadas generalizadas q j define el espacio de las
configuraciones del sistema, es un espacio s-dimensional y cada uno de los puntos de
ese espacio representa un estado del sistema. De la misma manera puede definirse el
espacio de los momentos generalizados p j que también es s-dimensional y cada punto
€
definirá un estado de movimiento del sistema. El espacio de las configuraciones sólo da
información sobre el estado del sistema y el de los momentos sobre el estado de
movimiento del sistema. Para tener una información más completa sobre los sistemas a
menudo conviene utilizar lo que € se denomina el espacio fásico o espacio de Hamilton
que es el conjunto de valores q j y p j que toma el sistema en cada instante. Este espacio
es de dimensión 2s. En el ejemplo previo de la partícula restringida a moverse en la
superficie de un cilindro, como hay dos grados de libertad, el espacio fásico será de
dimensión 4. Las variables son θ ,  z, pθ y   pz . Como pθ es constante el espacio fásico se
€ €
puede representar en sólo 3 dimensiones. El movimiento es uniforme en θ , y la
trayectoria en z- pz es una elipse para cada valor de la energía total H. La representación
será como en la figura€(10).€ € €
€
€

Figura 10
Cuando se conozcan para un instante dado los valores de las q j ( t 0 ) y p j ( t 0 ) del espacio
fásico, existirá una única trayectoria en dicho espacio que contenga a ese punto ya que
la evolución del sistema es única. Por lo tanto dos trayectorias en el espacio fásico
nunca pueden cortarse.
€ €

Transformación de Legendre y formalismo canónico

La función lagrangiana es de la forma L = L(qi , q˙ i ,t ) . Es decir es una función cuyas
variables en general son las coordenadas y velocidades generalizadas y el tiempo. En el
formalismo de Hamilton hemos definido los momentos generalizado como:
€
 ∂L
pi ≡ i = 1,..,s (114)
∂q˙ i

Ese sistema de ecuaciones nos permite escribir las velocidades generalizadas de la

forma:
€
q˙ i = q˙ i (q j , p j ,t ) i = 1,...,s (115)

Así podemos eliminar las velocidades generalizadas y sustituirlas por los momentos
generalizados. Si sustituimos esa funciones en la expresión de la lagrangiana se obtiene
€ una función L = L(qi , pi ,t ) . Sin embargo, esta función no permite la obtención de la
forma original L = L(qi , q˙ i ,t ) ya que el paso inverso precisa una integración y por tanto
aparece una constante arbitraria.
€
Ejemplo
€
1 2 dL p p2
˙
L = mx ⇒ p = ˙ ˙
= mx ⇒ x = ⇒ L =
2 dx˙ m 2m
Sin embargo si quiero partir de la forma L(p) para obtener L(x) me encontraré con un
problema ya que:
€
p2 dL p
L= ⇒ p= ⇒ dL = pd˙x ⇒ dp = pd˙x ⇒
2m d˙x m
⇒ dp = md˙x ⇒ p = m˙x + C

Es decir no obtengo la función original sino una familia de funciones cada une de las
cuales viene descrita por un valor de C determinado. Esto implica que no puedo
€ solucionar la ecuación del movimiento x = x(t)

Si queremos solucionar ese problema debemos realizar una transformación de la

función denominada transformación de Legendre. Esto es precisamente la función
Hamiltoniana: €

H= ∑ p q˙ − L
i i (115)
i

Ya que esta función permite intercambiar las variables sin necesidad de realizar
integraciones sino simplemente derivando con lo que el problema desaparece. Esto es
€ así porque de acuerdo a (109)
∂H
q˙ k = (116)
∂pk

Como ya vimos el formalismo de Hamilton da lugar a las ecuaciones canónicas del

movimiento que son:
€
∂H
q˙ k =
∂pk
(117)
∂H
− p˙ k =
∂qk

€
 Formalismo canónico
Si hacemos una transformación entre coordenadas generalizadas ( qi , pi ↔ Qi ,Pi ) de tal
forma en las nuevas variables la dinámica del sistema se puede expresar formalmente
como las funciones (117) se dice que la transformación es canónica. En el formalismo
de Hamilton solo interesan las transformaciones de variables de este tipo. En el nuevo
sistema las ecuaciones tendrán la forma: €

∂H'
Q˙ k =
∂Pk
(118)
∂H'
−P˙k =
∂Qk

En general H' no tiene que ser la misma función que el Hamiltoniano para las variables
qi , pi , pero en cualquier caso esa función será el nuevo Hamiltoniano puesto que
€ permite deducir la evolución temporal del sistema.

€
Corchetes de Poisson
Se definen como
s
⎛ ∂F ∂G ∂F ∂G ⎞
[F,G] q , pi i
= ∑ ⎜ − ⎟
⎝ ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ⎠
(119)
i

Se puede demostrar como problema las siguientes propiedades de los corchetes de

poisson:
€
[F,F]q i , p i = 0 (120)

[F,G]q i , p i = −[G,F] p i ,q i (121)

€ [F,[G,K]] q , p + [G,[K,F]] q , p + [K,[F,G]] q , p = 0 (122)

i i i i i i

€
[q ,q ]
i j q ,p
i i
=0 (123)

€
[p , p ]
i j q ,p
i i
=0 (124)

€
[q , p ]
i j q ,p
i i
= δij (125)

€ Cuando el corchete de Poisson de dos funciones es cero, se dice que conmutan.

€ Utilizando el formalismo de los corchetes de Poisson se puede expresar la evolución

dinámica de una variable g en la forma (ver problema 19):
 dg ∂g
= [ g,H ] + (126)
dt ∂t
Las ecuaciones canónicas pueden expresarse como:

€ q˙ j = [q j ,H ]
(127)
p˙ j = [ p j ,H ]

Si en un sistema un momento generalizado es constante, entonces de (127):

€ ∂H ∂L
[ p ,H ] = 0 ⇔ ∂q
j =0⇔
∂q j
=0 (129)
j

Es decir que un momento generalizado conmuta con el Hamiltoniano si y sólo si es

constante y por lo tanto la coordenada correspondiente es cíclica. Esto se puede
€ generalizar para cualquier función general que no dependa explícitamente del tiempo.
Es decir todas las funciones del tipo F(q j , p j ) conmutan con el Hamiltoniano si y solo
si se conservan.