UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
EXAMEN FINAL DE CONTROL HI
CICLO: 2608-B
61208
Profesor: M. SC., Ing, Raiil Benites S. Fech
Bp) Dado un proceso representado por:
ele #1) = -2x() #1)
Considerando que: Q= 1; R= 1, dewsrmine la ganancia del controlador éptin preyor
en funcion de P
Pi 143?) ) K = -6PI(0.143?}
GP/(LHP) ONA
2. Gp) Dada una planta representada per:
x (e+)
xt
y=)
8x (4) #3808)
(ke) +e)
fo 0)
\o
proporcional ea funcidn de los elementos de P.
R=(i), determine ta ganancia det controlador optimo
Considerando
ép) Dado un proceso disereto, representado por:
eke)
x(k +!)
vk=x(k)
2, (8) +8508)
(uC)
Determine In ganancia K de un Controlador por Localizacién de Polos con gamancia de
juste ky fuera del bucke de control (visto 2n clase), considerando que Ios potos deseados
estiin localizados on 0.2
an funcién de los elementos de Pe,
4 Gp) Para la planta de fa pregunta (2), determine Ki
‘considerando:
0
a.=(' °);
o1
= (0.01)
5, Cp) {Cua es la ventaja de usar Control Optime frente al Control por Lecalizacién de
rndamente sit respuesta en forma cuncisa
Polos’ 6
2p) Si se tiene un proceso tipn “0”, zqué estrategia de Control Optimo se podtia usar para
tener una respuesta satisfactorin? Fundamente su respuesta
Gp) Al disefiar un Controlador Optima. suponer que las matrices de ponderacién Q y R san:
lo 9)
Q= | R=0.0
= LO" ay)
y cio se comporta ta sefial de control u(t) en magnitud?
dad y on forma concisa,
4Cémo responds ln salida y(t)
Fundamente su respuesta con c!
P(k +1) =O 4G" P(YG—G" PUH[R +H? PUA? PG
R+H’? PHY" H'PG
Pk) =O, + GP (KG? -— GP(K)CT[R, + CP(K)CTY'CP(E)G*
K,=(R, +CP.CTY'CP.G?
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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA ¥ ELECTRONICA
EXAMEN PARCIAL DE CONTROL DIGITAL
CICLO: 2010-V
Profesor: M. SC., Ing. Rail Benites S.
Fecha: 05 /02 /2010
Duracién: 100 minutos
Un proceso est modelado por:
Determine:
8) (2p) La ecuacion diferencial del proceso
b) (4 p) Le ecuacion de estado y de salida en tiempo discreto, asumiendo T ~ 0.1 segundo.
ato
Para el sistema en tiempo continuo considere x, = y() -
i
©) Gp) La funcién de transferencia pulso, considerando G(s) . Asuma T = 0.1 segundo,
4) (1 p) Le estabilidad del proceso discretizado, considerando los resultados obtenidos en
©).
©) (2p) La Controlebilidad y Observabilidad discretas.
f) (2 p) La lera. Forma canénica controlable
2) Qp) La lera. Forma canénica observable
h) (2p) La ecuacion en diferencias, partiendo de los resultados obtenidos en (c)
i) @ p) El diagrama de bloques cetallado del proceso discreto obtenido en (b) ‘ ‘
Gotu Ge. for
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FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA VY ELECTRONICA
XAMEN PARCIAL DE CONTROL Ut
Cielo: 2008-4
M. SC., Ing. Raul Benites S.
19 / 06 / 2008
Determinar
a) El equivalente modelo matrcit
mpo discreto, considerando un periogo de
muestreo de 0.01 segundo. Use ef método aproximado. Go)
b) Lacontrolabilidad dei modelo discreto ep
c) Laestabilidad de tierape discreto. @p
4) La funcién de transferencia pulso Ge)
2. Una planta esta representada por la sie n diferencial:
662) + 38() = (= 4+)
Determine
a) La funcion de transferencia G(s) - YisY'U(s) Gp)
-encia pulse G2) = ¥(2y/Ul2). Considere T= 0.1 5. (3 p)
lable del proceso discreto. ep)
b) La funcion de trans
©) La forma canénica cont:
3. La fineién de transferencia pulso de un proceso es G(z) = 2/(2+4), determine:
a) La ecuacton de diferencias del proceso. @p)
b) La ecuacion de estado discreto, considerando para tal efecto, que x(k) = y(k)
(ip)
AYUDA: _
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a UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA
XVII PROGRAMA DE ACTUALIZACION PROFESIONAL DE INGENIERLA
ELECTRONICA
EXAMEN PARCIAL
CURSO: CONTROL DIGITAL
Profesor: M. SC., Ing. Radil Benites Saravia
Fecha: 08 / 08/2010
‘Duraeién: 110 minutos
1. La Figura 1 muestra una habitacién climatizada por un calentador eléctrico. La
temperatura dentro de la habitacién es 7, y las paredes estan a una temperatura Ty.
Ty
habitacton,
‘ambiente
Figura I: Sistema Térmico Simple
Si la temperatura fuera del sistema es 7,, el modelo del sistema térmico que
relaciona el flujo de calor suministrado q y Ia temperatura del cuarto 7, es el
siguiente:
Los pardmetros que caracterizan al sistema térmico fisicamente son los siguientes:
+ Copacidhd catoritica del 1150 G-) 1000 kealim™c
+ Capacidad caboritica del Acero gatvanizado (Cy) 950 kealim? °C
+ Resistencia térmica del H:O (®) 0.26 m*CsiKeal
+ Resist, térmica del Acero Galvanizado yy) em de espesor) 1.67 m"CsKeal
+ El flujo de calor necesaro para catertar el agua {= 1200 Keal
+ Temperatura fuera dela terma deseada To=35°C
Determine: 2) (4 ptos.) Las matrices del modelo discretizado G, H, C y D del proceso térmico,
considerando los parimetros dados. Considere un period de muestreo de |
segundo.
b) G ptos.) Los parmetros de ua Coatrolador por Localizacién de Polos Discreto, ) ~— Aeduta
ante una entrada de referencia escalén, considerando un factor de | yor
amortiguamiento de | y un tiempo de establecimiento de 600 segundos. Use el
‘esquema del regulador con ganancia de ajuste ky. Meher
©) (1 ptos.) El diagrama de bloques detallado det sistema de control en lazo cerrado,
considerando
los parametros del controlador diseftado en la paste (b).
2. Sea un motor DC controlado por campo, cuyo modelo en espacio de estado es:
R,
“oo o) (an
4) s 4) |Z,
K ob 4
ap —2 ole |+} 0 ky
| 2
%) | 0 1 afss |e
*
y= 0 thy
x,
Considerando las siguientes variables de estado: x, =i,,%; =O, = %q» ¥ 105
siguientes datos:
Ry 3305 L, 25H;
Determine:
2) El modelo en tiempo disereto, considerando un periodo de muestreo de 0.01
segundos (aplique discretizacién directa). (4 puntos)
b) Verifique si el modelo discretizado es completamente controlable (1 punto)
©) Verifique si el modelo discretizado es completamente observable (1 punto)
\ANm/ A
= 0.1Nms; J =0.01Kgm? 1s? 3K
(4p) Dado un proceso discrete, representado por:
x(k +1) = 27,426)
wy (e-+1) = 3x, () tuk)
(ke) = x, ()
Decemmine la ganancia K de un Controlador por Localizacién de Polos con ganancia de
ajustesec fuera del bucie de control (visto en slase}, considerando que los polos deseados
estaiflocalizados en 0.2
Ly Sete ver K Bt deuce foansl —vvac .
Govinet 0160L ~ Xvi Propeonruce
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FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA
22 Farce Gs Upjenon
-EXAMEN-FINAI
INGENIERIA DE CONTROL I
Ciclo: 2011-0
Profesor: M. SC., Ing. Rail Benites S. Fecha: 25 / 02/2011
Duracién: 90 minutos
L. Unproceso esta modelado por
(een (02 05 5) 1) "
+0) “lo -0.7)x,)) os)?
y(e)=(1 of: fk
Ex
Determine
2) & p) La matrir garancia del controlador (K), considerando que los polos de laza cerrado son:
Hy = Hy = 0.2
b) Gp) Siel sistema de control cisetado en (b) permite obtener error estaconario nulo, es decir si a salida
¢s igual ala referencia en tiempo estacionario. Considere una referencia escalén de dos unidedes. En caso
de que no se logre erorestacionarionulo, etonces determine al valor dela ganancis k fuera de bucle de
control, que permits obtener que ia sald sea igual sla referencia.
2. p) Dado el modelo dissrero
(422)
(aa +D,
(A)
y= (1 of 24 Foe
Determine la matriz ganancia de un Controladee por Locatizactén de "potes, considerando pt, = 0.3
(0.9958 0.0006) x(k) ( 12
| + lc)
(0.0044 0.9950 }\ x, (A) 0.0221
3. (§ p) Dado un proceso representalo por:
w(K +1) = Sx, (k) +0,(4) + uk)
2x,k)
vr) = x,(k)
Determinar la matriz de ganancia del Controlador Optimo Proporcional en funciéa de los elementos de P,
‘considerando las siguientes matrices de ponderacisn:
AYUDA:
K=[R+H7PHY'H' PG UNM $M — Gloceis
oe Protea Laur icaoa
Lda: 2-2
D = (32 af) sre [Liesl
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