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1. Teorı́a general
Una ecuación diferencial lineal de segundo orden para una función x = x(t) es una
ecuación de la forma
1
Teorema 1. El operador L es lineal. Es decir,
L [c1 x1 + c2 x2 ] = c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ] ,
para c1 , c2 constantes y x1 , x2 funciones dos veces diferenciables.
Demostración. Para constantes c1 , c2 y funciones dos veces diferenciables x1 y x2 se tiene
(c1 x1 + c2 x2 )0 = c1 x01 + c2 x02 ,
(c1 x1 + c2 x2 )00 = c1 x001 + c2 x002 .
Entonces
L [c1 x1 + c2 x2 ] = (c1 x1 + c2 x2 )00 + a(t) (c1 x1 + c2 x2 )0 + b(t) (c1 x1 + c2 x2 )
= c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ]
f (t) ≡ 0, que son funciones continuas en J = (−1, 1). En consecuencia, para cada elección
de x0 y v0 existe una única solución x = x(t), definida en J = (−1, 1), que satisface las
condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = v0 . En particular, la única solución que satisface
x(0) = 0 y x0 (0) = 0 es la solución nula x(t) = 0, t ∈ J = (−1, 1).
2
Teorema 3. x(t) = 0 para todo t en J es la única solución de (H) que satisface x(t0 ) = 0 y
x0 (t0 ) = 0.
Teorema 4 (Principio de superposición para (H)). Si x1 (t), . . . , xr (t) son soluciones de (H),
y si c1 , . . . cr son constantes, entonces x(t) = c1 x1 (t) + . . . + cr xr (t) también es solución de
(H).
Ejemplo 2. A manera de ilustración consideremos la ecuación del movimiento armónico
simple x00 + ω x = 0 Vemos que x1 (t) = cos ω t y x2 (t) = sen ω t son soluciones de (2)
definidas en −∞ < t < ∞. Ası́ que
es no lineal. Halle todas sus soluciones y haga ver que el principio de superposición (teorema
4) no es válido para tal ecuación.
Vale la pena recordar que dos funciones f1 (t) y f2 (t) definidas en un intervalo J son lineal-
mente independientes si la identidad
3
Teorema 5 (Criterio para conjunto fundamental de soluciones). Sean x1 = x1 (t) y x2 =
x2 (t) dos soluciones de (H). Entonces las tres condiciones siguientes son equivalentes:
c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0,
c1 x01 (t0 ) + c2 x02 (t0 ) = 0.
Ası́ la función x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) es una solución de (H) que satisface las condiciones
iniciales x(t0 ) = 0 y x0 (t0 ) = 0. Por otra parte la solución nula y(t) = 0 satisface estas
mismas condiciones iniciales. El teorema 2 implica que x(t) = y(t) para todo t ∈ J. Esto es
Como al menos uno de los cj , j = 1, 2, es diferente de cero se concluye que x1 (t) y x2 (t) son
linealmente dependientes, lo que contradice 1.
2. ⇒ 3. Es claro.
3. ⇒ 1. Supongamos que para dos constantes c1 y c2 se tiene
En ese caso
x0 (t) = c1 x01 (t) + c2 x02 (t) = 0.
para todo t ∈ J. En particular para t = t0 se sigue que
c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0,
c1 x01 (t0 ) + c2 x02 (t0 ) = 0.
4
Demostración. Sea x = x(t) una solución de (H). Dado ahora un valor t0 cualquiera en J y
teniendo en cuenta 2 del teorema 5 puede verse que W (x1 , x2 ) (t0 ) 6= 0. En consecuencia, de
acuerdo con resultados elementales del álgebra lineal, existen constantes c1 y c2 tales que
Si definimos ahora xH (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t), se tiene que tanto x(t) como xH (t) son solu-
ciones de la ecuación homogénea (H), y además
Definición 3. El conjunto de todas las soluciones de (H), tales como las representadas en
(2), se conoce como la solución general de (H).
Ejemplo 4. Sea ω 6= 0 una constante. Las funciones x1 (t) = cos ω t, x2 (t) = sen ω t son dos
soluciones de x00 + ω 2 x = 0, definidas en J = (−∞, ∞). Un cálculo elemental muestra que
cos ω t sen ω t
W (t) = W (x1 , x2 )(t) = det = ω 6= 0,
−ω sen ω t ω cos ω t
Ejercicios
2. Verifique que
2 2
Z t
s2
− t2 − t2
x1 (t) = e , x2 (t) = e e 2 ds
0
5
son soluciones de la ecuación x00 + t x0 + x = 0 en el intervalo (−∞, ∞). Halle el
determinante de Wronski W (x1 , x2 )(t) y muestre que x1 (t) y x2 (t) forman un conjunto
fundamental de soluciones en (−∞, ∞). Finalmente determine la solución x = x(t) que
satisface las condiciones iniciales x(0) = 0, x0 (0) = 1.
3. Sean x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) las soluciones de la ecuación de Bessel
definidas sobre el intervalo 0 < t < ∞, y que satisfacen las condiciones x1 (1) =
1, x01 (1) = 0, x2 (1) = 0, x02 (1) = 1. Demuestre que x1 y x2 forman un conjunto
fundamental de soluciones en (0, ∞).
4. Considere la ecuación lineal homogénea
6
Si x1 (t) 6= 0 para todo t, entonces v = u0 debe satisfacer la ecuación lineal de primer orden
0
dv 2x1
+ + a v = 0.
dt x1
En consecuencia R
R
−
2 x0
( x 1 +a) dt e− a(t)dt
u0 (t) = v(t) = c1 e 1 = c1 2 ,
x1 (t)
de donde se obtiene R
e− a(t)dt
Z
u(t) = c1 dt + c2
x21 (t)
con c1 y c2 constantes arbitrarias. Una elección posible de u(t) se obtiene tomando c1 = 1 y
c2 = 0: Z − R a(t)dt
e
u(t) = dt, (4)
x21 (t)
siempre que x1 (t) 6= 0 para todo t en J.
7
2.3. Ecuaciones diferenciales con soluciones complejas
Por razones que se aclararánn posteriormente es conveniente admitir soluciones de ecua-
ciones lineales homogéneas que tomen valores complejos. Con ese fin consideraremos funcio-
nes de variable real y valor complejo, esto es, funciones que transforman números reales en
números complejos:
Las función u(t) y v(t) se llaman respectivamente la parte real y la parte imaginaria de z(t).
Un ejemplo importante es la llamada exponencial compleja. Recordaremos que si t es un
número real se define ei t mediante la fórmula de Moivre
ei t = cos t + i sen t.
8
En particular, si a es un número real
a z(t) = a · z(t)
Consideremos ahora una solución compleja, z(t) = u(t)+i v(t), de la ecuación homogénea
d2 x dx
L [x] = + a(t) + b(t) x = 0,
dt2 dt
donde tanto a(t) como b(t) son funciones reales. En vista de que
d2 z dz d2 z dz
L [z] = + a(t) + b(t) z = + a(t) + b(t) z = L [z] = 0.
dt2 dt dt2 dt
se observa que z(t) = z(t) es también una solución de la ecuación homogénea considerada.
Por otro lado las partes real e imaginaria de z(t) pueden expresarse como combinaciones
lineales de z(t) y z(t); en efecto
x00 + a x0 + b x = 0, (5)
x(t) = eλ t ,
k
donde λ es una constante, real o compleja, por determinar. Como dtd k (eλ t ) = λk eλ t y eλ t 6= 0,
se deduce que x = eλ t satisface (5) si y sólo si λ satisface la ecuación caracterı́stica
λ2 + aλ + b = 0.
Aquı́ hay que distinguir si la ecuación caracterı́stica tiene raı́ces reales o complejas. Para ello
consideraremos el discriminante de esta ecuación ∆ = a2 − 4b.
9
Caso 1. ∆ > 0. Se tienen dos raı́ces reales diferentes:
1 √
λ1 , λ2 = (−a ± a2 − 4b).
2
Entonces x1 (t) = eλ1 t y x2 (t) = eλ2 t son dos soluciones no nulas de (5) definidas en todo R.
De acuerdo con el teorema 5 estas funciones forman un conjunto fundamental de soluciones
dado que
eλ1 t eλ2 t
W (x1 , x2 )(t) = det = (λ2 − λ1 ) e(λ1 +λ2 ) t 6= 0.
λ 1 eλ1 t λ2 eλ2 t
x(t) = c1 et + c2 e2t .
Caso 2. ∆ = 0. Hay una única raı́z real repetida λ1 = λ2 = − a2 . Existe en consecuencia una
sóla solución exponencial x1 (t) = eλ1 t . Empleando el método de reducción de orden encon-
tramos una segunda solución x2 (t) = t eλ1 t que junto a x1 (t) forma un conjunto fundamental
de soluciones. La solución general está entonces ddada por
x(t) = c1 et + c2 tet .
λ1 = α + i β y λ2 = α − i β,
en donde √
a 4b − a2
α=− y β= 6= 0 ,
2 2
La función
z = e(α+iβ)t = eαt cos βt + i eαt sen βt
es por lo tanto una solución compleja y se sigue que las funciones
son soluciones de valor real. Más aún, como W (x1 , x2 )(t) = β e2αt 6= 0 se tiene que forman
un conjunto fundamental y por lo tanto la solución general de la ecuación puede escribirse
como
x(t) = c1 eα t cos β t + c2 eα t sen β t.
10
Ejemplo 8. La ecuación x00 + 2x0 + 5x = 0 tiene como ecuación caracterı́stica λ2 + 2λ + 4 .
Las raı́ces de eta ecuación son λ1 = −1 + i y λ2 = −1 − i. En consecuencia las funciones
Ejercicios
1. Hallar la solución general en cada caso
t
1. 2y 00 − 5y 0 + 2y = 0 R. y(t) = c1 e2t + c2 e 2 .
2. y 00 − 2 y 0 + 5y = 0 R. y(t) = et (c1 cos 2t + c2 sen 2t).
t t
3. 4 y 00 + 4 y 0 + y = 0 R. y(t) = c1 e− 2 + c2 t e− 2 .
2. Para las ecuaciones que siguen, halle una solución general y resuelva el problema de
valor inicial indicado
11
Teorema 10 (Segundo principio de superposición para (NH)). Supóngase que f (t) = c1 f1 (t)+
· · · + cr fr (t). Si xk = xk (t) es una solución de
x00 + ω 2 x = t
Se vió antes que la solución general de la ecuación homogegénea asociada está dada por
Poe otro lado puede comprobarse por cálculo directo que xp (t) = ω12 t es una solución particu-
lar de la ecuación no homogénea. Entonces la solución general de la ecuación no homogénea
es
1
x(t) = c1 cos ω t + c2 sen ωt + 2 t, −∞ < t < ∞,
ω
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. En general estas constantes dependen de las condi-
ciones iniciales. Por ejemplo, si buscamos una solución que satisfaga las condiciones iniciales
x(0) = 0 y x 0 (0) = 0, debemos hallar constantes c1 y c2 apropiadas. Evaluando en t = 0
tenemos
1
x(0) = c1 = 0, x0 (0) = c2 ω + 2 = 0.
ω
La solución pedida es
1 1
x(t) = − 3 sen ωt + 2 t
ω ω
xp (t0 ) = 0, xp 0 (t0 ) = 0.
12
Imponiendo la condición adicional
se tiene
x0p = P x01 + Qx02 , x00p = P x001 + Qx002 + P 0 x01 + Q0 x02 .
Sustituyendo en (NH), vemos que xp (t) dada por (7) es solución de esa ecuación si y sólo si
se satisface
P 0 (t) x1 0 (t) + Q0 (t) x2 0 (t) = f (t). (9)
Como
x1 (t) x2 (t)
W (t) = W (x1 , x2 )(t) = det 6= 0 para t en J,
x1 0 (t) x2 0 (t)
por formar x1 (t) y x2 (t) un conjunto fundamental, el sistema de ecuaciones (8)-(9) para
P 0 , Q0 tiene la solución
Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales implican que P (t0 ) = Q(t0 ) = 0, se tiene
Z t Z t
f (s) x2 (s) f (s) x1 (s)
P (t) = − ds, Q(t) = ds.
t0 W (s) t0 W (s)
Equivalentemente
t
x1 (s) x2 (t) − x1 (t) x2 (s)
Z
xp (t) = f (s) ds.
t0 W (s)
| {z }
Fórmula de variación de parámetros
x00 + x = cos t.
En este caso x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t forman un conjunto fundamental de soluciones de
la ecuación homogénea asociada. Tenemos además que W (x1 , x2 )(s) = 1 ası́ que
Z t
1
P (t) = − sen s cos s ds = − sen2 t ,
2
Z t0 Z t
t sen 2t
Q(t) = cos s cos s ds = cos2 s ds = +
0 0 2 4
13
Se tiene entonces
1 t sen 2t t
xp (t) = − sen2 t cos t + + sen t = sen t
2 2 4 2
La solución general está dada por
t
x(t) = c1 cos t + c2 sen t + sen t
2
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.
Pn (t) eα t ,
eα t (Pn (t) cos β t + Qn (t) sen βt) , Pn (t), Qn (t) polinomios de grado n
La idea es simplemente buscar una solución particular de la misma forma que f (t). Esto se
ilustra mejor con algunos ejemplos.
Ejemplo 11. Hallaremos la solución general de x00 − 2x0 + x = 2 t2 . Hallando las raı́ces de la
ecuación caracterı́stica se encuentra fácilmente la solución general de la ecuación homogénea
asociada:
xH (t) = c1 et + c2 t et .
Ahora bien, como el término no homogéneo f (t) = t2 es un polinomio de segundo grado
buscaremos una solución particular xp (t) de la misma forma, es decir,
xp (t) = b0 + b1 t + b2 t2 ,
14
Entonces,
2b2 − 2b1 + b0 = 0, b1 − 4b2 = 0, b2 = 2,
por lo que b2 = 2, b1 = 8, b0 = 12. La solución general está dada por
x(t) = c1 et + c2 t et + 2t2 + 8t + 12.
Ejemplo 12. Consideremos la ecuación x00 +x0 −2x = et sen t. Hallamos la solución general de
la ecuación homogénea asociada encontrando las raı́ces de la ecuación caracterı́stica. Tenemos
xH (t) = c1 et + c2 e−2t .
Buscamos una solución particular xp (t) de la forma
xp (t) = a et cos t + b et sen t,
donde los coeficientes a y b se determinarán a continuación. Derivando xp = xp (t) y reem-
plazando en la ecuación se tiene
et sen t = et ((3b − a) cos t − (3a + b) sen t)
3 1
Se concluye que a = − 10 , b = − 10 . La solución general es entonces
et
x(t) = c1 et + c2 e−2t − (sen t + 3 cos t) .
10
Ejemplo 13. Pueden surgir dificultades en la aplicación del método de coeficientes indetermi-
nados cuando el término no homogéneo f (t) es solución de la ecuación homogénea asociada.
Es fácil verificar que la ecuación x00 − 2x0 + x = et no tiene soluciones de la forma xp (t) = a et ,
con a constante. Esto se relaciona con el hecho de ser x(t) = et una solución de la ecuación
homogénea x00 − 2x0 + x = 0. La dificultad se resuelve buscando soluciones particulares xp (t)
de la forma
xp (t) = a tk et ,
donde k ≥ 1 es el menor entero tal que tk et no es solución de la ecuación homogénea. En
este caso particular se tiene k = 2 y reemplazando xp (t) = a t2 et en la ecuación diferencial
arribamos a la solución xp (t) = 12 t2 et .
Una regla práctica. Si el término no homogéneo f (t) es solución de la ecuación
homogénea, búsquese una solución particular de la forma a tk f (t), donde k ≥ 1
es el menor entero tal que tk f (t) no es solución de la ecuación homogénea.
Ejercicios
1. Hallar la solución de x00 + x = cos t que satisface x(0) = 1, x0 (0) = 1.
R. x(t) = cos t + sen t + t sen
2
t
.
2. Hallar la solución general de x00 − 2 x0 + x = 2000 t2 − 150 et .
R. x(t) = 2000 t2 + 8000 t + 12000 − 75 t2 et + c1 et + c2 tet .
3. Resuelva
y 00 − y 0 − 12y = e4t , y(0) = 1, y 0 (0) = 0
x00 + 2x0 + x = e−t , x(0) = 1, x0 (0) = 1.
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Miscelánea de ejercicios
1. Considere la ecuación de Cauchy-Euler
t2 x00 + a t x0 + b x = 0,
a) Demuestre que x(t) = tr (r constante real) es una solución en el intervalo 0 < t <
∞ si y sólo si r2 + (a − 1) r + b = 0.
b) Si (a − 1)2 −4b = 0, halle una segunda solución independiente mediante reducción
de orden.
c) Si r = α + iβ es una raı́z compleja (no real) de r2 + (a − 1) r + b = 0, de-
muestre que tr = tα tiβ = tα (cos(β ln t) + i sen (β ln t)) es solución de la ecuación
de Cauchy-Euler. Muestre además que tα cos(β ln t), tα sen (β ln t) es un conjunto
fundamental de soluciones sobre 0 < t < ∞.
00
2. Supóngase que a2 − 4b < 0. Demuestre que toda solución de x√ + a x0 + b x = 0 es
de la forma x(t) = A eα t cos (βt − φ) donde 2α = −a, 2 β = 4 b − a2 , A y φ son
constantes que dependen de la solución considerada.
3. Sean a0 , a1 , a2 números reales positivos. Observe que la ecuación a2 x00 + a1 x0 + a0 x = 0
tiene la solución de equilibrio nula xn (t) ≡ 0. Demuestre que cualquier solución tiende
al equilibrio, es decir, si x(t) es cualquier solución, entonces x(t) → 0 cuando t → ∞.
4. Sean λ, λe , ω, ωe , ϕ, F constantes reales positivas. Para cada una de las ecuaciones si-
guientes, halle una solución particular mediante el método de los coeficientes indeter-
minados o mediante el método de variación de parámetros; halle además la solución
general.
5. Dada la ecuación
2 00 0 1 2 3
t x + tx + t − x = t2
4
determine para qué valores de k ∈ R las funciones tk cos t y tk sen t son soluciónes de
la ecuación homogénea asociada y después obtenga la solución general de la ecuación.
6. Considere la ecuación
t x00 − (t + 1) x0 + x = t2 et .
a) Verifique que et es una solución de la ecuación homogénea asociada y que la susti-
tución x = et u reduce la ecuación dada a t u00 + (t − 1) u0 = t2 . b) Resuelva la ecuación
obtenida en las variables u y t, y halle entonces la solución de la ecuación original.
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7. Halle la solución del problema de valor inicial
d2 x
2
4π − 1
− x = cos t, x(1) = 0, x0 (1) = 0.
dt2 4t2
Eλ = {u : L u = λ u} .
Respuestas
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