Lugar de las Raices

1) Para las siguientes funciones de transferencia:

(s + 3)2 + 22 s2 + 6s + 13
G1 (s) = £ ¤ = (1)
(s + 1)2 + 22 (s − 8) s3 − 6s2 − 11s − 40

(s + 3)2 + 142 s2 + 6s + 205

G2 (s) = £ ¤ = (2)
(s + 4)2 + 72 (s − 4) s3 + 4s2 + 33s − 260
£ ¤
(s + 1)2 + 1 (s + 7) s3 + 9s2 + 16s + 14
G3 (s) = = 3 (3)
(s − 1) (s − 2) (s − 4) s − 7s2 + 14s − 8
£ ¤
(s + 3)2 + 32 (s − 4) s3 + 2s2 − 6s − 72
G4 (s) = £ ¤ = (4)
(s + 1)2 + 82 (s + 15) s3 + 17s2 + 95s + 975
£ ¤
(s + .5)2 + 784 (s + 10)
G5 (s) = (5)
1000 (s + 6.6) (s + 3.3) (s − 1.6)
£ ¤
(s + 2)2 + 82 (s − 5)
G6 (s) = £ ¤ (6)
(s − 2)2 + 82 (s + 15)
£ ¤
(s + 8)2 + 900 (s + 11) (s + 16) (s + 34)
G7 (s) = £ ¤ (7)
(s − 7)2 + 1156 (s + 4) (s − 3) (s − 28)
s5 + 77s4 + 3034s3 + 82292s2 + 1150360s + 5768576
G7 (s) = (8)
s5 − 41s4 + 1543s3 − 31639s2 − 52904s + 404880

a) Halle los valores de K que hacen el sistema estable usando el Criterio de Routh-Hurwitz.
b) Halle los valores de los polos sobre el eje imaginario para cada una de las K obtenidas en la
parte a).
c) Dibuje el lugar de las raíces.

1
 2) Para la función de transferencia:
£ ¤£ ¤
(s + 3)2 + 222 (s + 2)2 + 222 (s + 4)
G (s) = £ ¤£ ¤ (9)
(s + 1)2 + 32 (s + 0.5)2 + 182 (s − 3)

Usando solo los fundamentos de la técnica del Lugar de las Raíces (no el Criterio de Routh-
Hurwitz) y a partir de la Figura 1, determine los valores de K para que el sistema sea estable.

Root Locus Design

25

20

15

10

5
Imag Axes

-5

-10

-15

-20

-25
-6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

Figura 1

2
 3) Para la función de transferencia:
£ ¤£ ¤
(s + 1)2 + 1002 (s − 1)2 + 752 (s − 9)
G (s) = £ ¤£ ¤ (10)
(s + 1)2 + 1752 (s − 1)2 + 302 (s + 5)

Usando solo los fundamentos de la técnica del Lugar de las Raíces (no el Criterio de Routh-
Hurwitz) y a partir de la Figura 2, determine los valores de K para que el sistema sea estable.

Root Locus Design

200

150

100

50
Imag Axes

-50

-100

-150

-200
-10 -5 0 5 10
Real Axis

Figura 2

3
 4) Para la función de transferencia
s + 1.4
G (s) = (11)
(s + 5) (s + 1) (s − 0.5)

Usando sólo los fundamentos de la técnica del Lugar de las Raíces y a partir de la Figura 3,
determine:
a) Valores de K para estabilidad
b) Valores de K para garantizar que el máximo pico o sobrepaso (Mp ) no exceda 9.5% y que el
tiempo de subida (tr ) no exceda 1.15 s.
c) Si además se quiere garantizar un tiempo de estabilización mínimo (ts ), ¿Cuál debería ser el
valor de K?

Root Locus Design

5

2
Imag Axes

-1

-2

-3

-4

-5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Figura 3

4
 5) Para la función de transferencia
£ ¤ £ ¤
(s + 22)2 + 196 (s + 62) (s + 12)2 + 144
G (s) = £ ¤ (12)
(s − 4)2 + 484 (s + 20) (s + 1) (s − 38)

Usando sólo los fundamentos de la técnica del Lugar de las Raíces y a partir de la Figura 4,
determine:
a) Valores de K para estabilidad
b) Valores de K para garantizar que el máximo pico o sobrepaso (Mp ) no exceda 16.3%, que el
tiempo de subida (tr ) no exceda 0.205 s y que el tiempo de estabilización (ts ) bajo el criterio del
2% no exceda 0.3 s. Explique si es posible cumplir todas las especificaciones o no!.

Problema N° 2
50

40

30

20

10
Imag Axes

-10

-20

-30

-40

-50
-80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis

Figura 4

5
 6) Para la función de transferencia G (s) se pide diseñar un controlador P ID (s) que haga que
el sistema de control cumpla (simultáneamente) las especificaciones:
2.1) Máximo pico o sobrepaso: Mp ≤ 4.6%.
2.2) Tiempo del máximo pico: tp ≤ 1.57 s.
Determine los límites de valores permisibles para los parámetros Kp , τ i y τ d de este controlador.

NOTAS:
1) En la Figura 5 se muestra el Lugar de las Raíces sólo para G (s) .
1
2) G (s) = £ 2 ¤
(s + 1.8) + 16 (s + 12)
µ ¶ £ ¤
1 K (s + a)2 + w2
3) P ID (s) = Kp 1 + + τ ds =
τ is s

Root Locus Design

10

z=0.9

5
Imag Axes

-5

-10

-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0

Real Axis

Figura 5

6
 7) Para la función de transferencia G (s) se pide diseñar un controlador P ID (s) que haga que
el sistema de control cumpla (simultáneamente) las especificaciones:
2.1) Máximo pico o sobrepaso: Mp ≤ 4.6%.
2.2) Tiempo de subida: tr ≤ 0.5 s.
Determine el valor máximo y el valor mínimo (exacto) de los parámetros Kp , τ i y τ d de este
controlador.
Nota: El valor mínimo de Kp debe obtenerse analíticamente.
NOTAS:
1) En la Figura 6 se muestra el Lugar de las Raíces sólo para G (s) .
(s + 5)2 + 122
2) G (s) =
(s + 2)µ(s + 4) (s + 10)¶
1 K (s + a) (s + b)
3) P ID (s) = Kp 1 + + τ ds =
τ is s

Root Locus Design

15

10

5
Imag Axes

-5

-10

-15
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

Figura 6

7
 8) Para la función de transferencia:
(s + 30) (s + 60)
G (s) = £ ¤ (13)
(s − 3)2 + 42 (s + 20) (s + 50)
Diseñe un controlador P ID (s) que haga que el sistema de control cumpla (simultáneamente)
las especificaciones:
2.1) Máximo pico o sobrepaso: Mp ≤ 4.6%.
2.2) Tiempo de estabilización (al 2%): ts ≤ 0.148 s.
2.3) Tiempo del máximo pico: tp ≤ 0.06 s.
a) Determine el valor máximo y el valor mínimo de los parámetros Kp , τ i y τ d para el controlador.
b) ¿Cúal será la influencia del polo dominante del sistema resultante sobre el cumplimiento de
la específicación del tiempo del máximo pico?
NOTAS:
1) En la Figura 7 se muestra el Lugar de las Raíces solo para G (s) .

Root Locus Design

100

80

60

40

20
Imag Axes

-20

-40

-60

-80

-100
-80 -60 -40 -20 0 20
Real Axis

Figura 7

8
 9) Para la función de transferencia:

(s + 30) (s + 60)
G (s) = (14)
(s − 10) (s + 20) (s + 50)

Diseñe un controlador P ID (s) que haga que el sistema de control cumpla (simultáneamente)
las especificaciones:
3.1) Tiempo de estabilización (al 2%): ts ≤ 0.16 s.
3.2) Tiempo del máximo pico: tp ≤ 0.3 s.
a) Determine el valor máximo y el valor mínimo de los parámetros Kp , τ i y τ d para el controlador.
b) Determine el valor máximo y el valor mínimo del máximo pico (Mp ) que ocurre dentro de la
zona de las especificaciones.
NOTAS:
1) En la Figura 8 se muestra el Lugar de las Raíces solo para G (s) .

Root Locus Design

40

30

20

10
Imag Axes

-10

-20

-30

-40
-100 -80 -60 -40 -20 0 20
Real Axis

Figura 8

9
 10) Para la función de transferencia:
1
G (s) = £ 2 ¤ (15)
(s + 2) + 62 (s + 12)

Diseñe un controlador P ID (s) que haga que el sistema de control cumpla (simultáneamente)
las especificaciones:
2.1) Máximo pico: 4, 5988% ≤ Mp ≤ 9, 4780%
2.2) Tiempo del pico: tp ≤ 0, 4488s
2.3) Tiempo de subida: tr ≤ 0, 334375s
a) Determine el valor máximo y el valor mínimo de los parámetros Kp , τ i y τ d para el controlador.
b) Determine el tiempo de estabilización (al 2%) que ocurre dentro de la zona de las especifica-
ciones.
NOTAS:
1) En la Figura 9 se muestra el Lugar de las Raíces solo para G (s) .

Root Locus Design

10

2
Imag Axes

-2

-4

-6

-8

-10
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

Figura 9

10
 11) Para la función de transferencia:
£ ¤
(s + 2.6) (s + 4.5) (s + 2)2 + 32
G (s) = £ ¤ (16)
(s − 1) (s − 2) (s − 2)2 + 32
a) Determine los rangos de K que hacen el sistema G (s) estable (sin usar el criterio de Routh-
Hurwitz).
b) Determine los rangos de K que hacen que el sistema de control cumpla individualmente
las especificaciones:

b.1) Máximo pico: 3% ≤ Mp ≤ 30% ≤K ≤

b.2) Tiempo del pico: 0.6 ≤ tp ≤ 2.5 ≤K ≤
b.3) Tiempo de subida: 0.35 ≤ tr ≤ 1.6 ≤K ≤
b.4) Tiempo de estabilización 1.33 ≤ ts ≤ 4 ≤K ≤

c) Determine los rangos de K que hacen que el sistema de control cumpla simultáneamente
las especificaciones dadas en b) y también los nuevos rangos de esas especificaciones:

c.1) K ≤K≤
c.1) Máximo pico: ≤ Mp ≤
c.2) Tiempo del pico: ≤ tp ≤
c.3) Tiempo de subida: ≤ tr ≤
c.4) Tiempo de estabilización ≤ ts ≤

11
 Dibuje las especificaciones sobre el lugar de las raíces de la Figura 10.

RootLocusEditor(C)

2
Imag Axis

-2

-4

-6

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
RealAxis
Figura 10

12