Universidad Nacional del Callao Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Escuela de Electrónica

Control de Procesos

Introducción al Control de Procesos

MSc. Ing. CIP Nícolas Figueroa M.

2019
 Variables Involucradas
• Variables a controlar
• temperaturas, presiones, niveles, composiciones, caudales, ...
• Variables medidas
• Variables manipuladas o de control
• aperturas de válvulas
• Variables de consigna o de referencia
• Perturbaciones
• temperaturas, caudales, composiciones de materias primas, .

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Variables del Proceso

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Referencia o SetPoint

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 Error

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 Error

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 Elementos de Control

• Sensores
• miden el fenómeno físico
• Transmisores
• acondicionan la señal
• Controladores
• producen la ley de control
• Actuadores
• manipulan las variables de control.

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 Objetivos del Control

• Seguridad y estabilidad
• no se violen restricciones de operación
• Ajuste a la cantidad y calidad demandada
• Cumplimiento de normativa medioambiental
• Funcionamiento cercano al óptimo
• menor coste y máximo beneficio.

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 Esquema de Control
• Lazo clásico de control por
realimentación de la salida

• Lazo clásico de control avanzado

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 Ganancia
La ganancia es el cambio en la producción de un componente o sistema dividido
por el cambio en la entrada. La ganancia afecta el valor de la salida del sistema
(variable de proceso, PV) y la rapidez con que un sistema responde a los cambios

En el control del proceso, la ganancia representa un valor por el cual una

característica cambia con respecto a otra. En la figura 4, por ejemplo, una entrada
de 2 mA se amplifica a una salida de 6 mA porque la ganancia es 3. Si la ganancia
aumenta a 10, la salida aumenta a 20 mA (2 x 10 = 20).

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 Estabilidad de un lazo cerrado
La estabilidad de ciclo cerrado se refiere a la capacidad de un proceso para
mantener un cierto valor sin oscilación. En sistemas estables, la variable de
proceso se mueve hacia y se establece en o cerca del punto de referencia
después de una perturbación

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 Estabilidad de un lazo cerrado
Para ser estables, los sistemas de control de procesos deben usar
comentarios negativos además de tener una ganancia que no sea
demasiado alta. Un sistema con retroalimentación negativa resiste las
perturbaciones y hace que la variable del proceso cambie en la dirección
opuesta a la perturbación.

Retroalimentación negativa: La señal del sensor se resta del SP, como lo indica el
signo menos (-) en la unión de suma. Esto da como resultado una disminución en
la magnitud de la señal de error a medida que el PV se acerca al SP.

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 Estabilidad de un lazo cerrado

Retroalimentación positiva: agrega la retroalimentación y el punto de ajuste,

causando que la salida aumente. Esta acción hace que un sistema se vuelva
inestable inmediatamente, independientemente de la ganancia.
Afortunadamente, la mayoría de los controladores electrónicos tienen
programación interna que automáticamente usa comentarios negativos en su
esquema de control, independientemente de cómo se conecte el sensor al
controlador.

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 Análisis de la Respuesta Temporal
• Se define la respuesta temporal
de un sistema como el
comportamiento en el tiempo
que tiene el mismo ante alguna
variación en sus entradas.
• En la Fig. se puede apreciar la
respuesta temporal de un
sistema, compuesta por una
respuesta transitoria y una
permanente, la cual también
puede ser expresada según la Ec.
, donde yt(t) y yss(t) son la
respuesta transitoria y la
permanente, respectivamente.
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 Señales de Entrada
• En el análisis de un sistema de
control es necesario conocer su
comportamiento ante diferentes
tipos de perturbaciones.
• El impulso, el escalón, la rampa y
la parábola.
• Transformada de Laplace:

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 Clasificación de los Sistemas
• Los sistemas pueden ser clasificados según su orden, el cual
coincide con el número mínimo de variables de estado que se
necesitan para describirlo y con el grado del denominador de su
función de transferencia.
• Las soluciones del numerador se conocerán como los ceros del
sistema y las soluciones del denominador como los polos o raíces
de la ecuación característica

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 Sistemas de Primer Orden
• Un sistema de primer orden tipo 0 puede ser representado, en
forma general, utilizando una función de transferencia como la
que se muestra en la Ec., en la cual K es la ganancia del sistema y
τ la constante de tiempo del sistema. Dichos parámetros
caracterizan la respuesta del sistema, tanto temporal como
permanente.

• Ante una entrada de tipo escalón de magnitud M la salida C(s)

quedará expresada

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 Sistemas de Primer Orden
• Partiendo de dicha expresión es posible realizar un esbozo de la
respuesta evaluando la misma para ciertos valores de t.

Respuesta al
Escalón de
un Sistema
de Primer
Orden

• A partir de la Ec. se define la constante de tiempo, τ , como el

tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2 % de su valor
final. En la Fig. se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede
observar la influencia de τ sobre la respuesta transitoria y la de K
sobre el valor del establecimiento.
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 Sistemas de Primer Orden

Sistema de Primer Orden a Lazo Cerrado

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 Sistemas de Primer Orden
• En la Fig. se muestra la
comparación entre respuesta
al escalón a lazo abierto y a
lazo cerrado para un sistema
particular, en la cual se puede
observar que el sistema a lazo
cerrado resulta más rápido
pues tiene una menor
constante de tiempo, en tanto
que su valor de
establecimiento se acerca más Comparación Lazo Abierto Lazo Cerrado
al valor de la entrada debido a
que la ganancia a lazo cerrado
se acerca a la unidad.
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 Sistemas de Primer Orden
• El tiempo que tarda en establecerse la
respuesta, conocido como tiempo de
establecimiento puede expresarse en
función de la constante de tiempo y está
definido utilizando dos criterios conocidos
como, el Criterio del 5 % y el Criterio del 2
%, según los cuales el sistema estará
establecido cuando la respuesta
permanece dentro del 5 % o el 2 % de su
valor final, respectivamente. A partir de la
Ec. se obtienen las expresiones del tiempo
de establecimiento que se muestran a
continuación.
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Ejercicio
• Una cautín de voltaje monofásico 220 VAC se conecta a una
alimentación. Se logra estabilizar a una temperatura de 300°C
siendo que a los 120 segundos alcanza un 98% de ese valor.
Determina la función de transferencia de primer orden que
represente mejor esta respuesta.

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Materiales Laboratorio 01
(grupo de a 3)
Traer lo siguiente:
• Un cautín
• Un cronómetro o celular que tenga dicha función.
• Un arduino con su cable de programación
• Un LM35
• Un protoboard
• 3 cablecitos macho - macho

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