UNIVERSIDAD NACIONAL DE CIENCIAS FORESTALES

Escuela de Ambiente y Desarrollo

Ingeniería en Energía Renovable

Tema: Aplicación de diagramas de bloques y criterio de Routh

Hourwitz a reguladores de velocidad de turbinas
hidroeléctricas

Catedrático:

Rolando A. Silva, M.Sc.

Presentado por grupo 3:

Ana Cristina Fernández

Carlos Roberto Benítez

Edson Jonathan Domínguez

Luz María Ulloa

Marvin Alexander Pérez

Natanael Amaya Orellana

Rossi Cristiana Berrios

Siguatepeque, Comayagua, Honduras C.A

8 de agosto del 2019

Reguladores de velocidad de turbinas hidroeléctricas

Las turbinas hidráulicas tienen una característica especial debido a la inercia del
agua. Un cambio en la posición de compuerta produce un cambio en la potencia
inicial de la turbina opuesto al deseado.

Parámetros

𝑇𝑃 = Constante de tiempo del servomotor

𝐾𝑆 = Ganancia del servo

𝑇𝐺 = Constante de tiempo del servo

𝑅𝑃 = Estatismo permanente

δ=Estatismo transitorio

𝑇𝑅 = Tiempo de reajuste
 1 1 1
R KS G
1 + 𝑆𝑇𝑝 𝑆 1 + 𝑆𝑇𝑔
_

+ KS

𝑆𝑇𝑟
𝑅𝑡
1 + 𝑆𝑇𝑟

𝐾𝑆 1
R 𝑆 + 𝑆 2 𝑇𝑝 G
_ 1 + 𝑆𝑇𝑔

𝑅𝑡𝑆𝑇𝑟 + 𝑅𝑝(1 + 𝑆𝑇𝑟)

1 + 𝑆𝑇𝑟
 𝑆 4 𝑇𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + 𝑆 3 (𝑇𝑃 𝑇𝑅 + 𝑇𝑃 𝑇𝐺 + 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑇 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝐺 ) + 𝑆 2 (𝑇𝑅 + 𝑇𝑃 + K𝑅𝑇 + K𝑅𝐷 𝑇𝑅 + 𝑇𝐺 + k𝑅𝑃 𝑇𝐺 ) + S(1 + K𝑅𝑃 )

𝑺𝟒 𝑻𝑷 𝑻𝑹 𝑻𝑮 𝑻𝑹 + 𝑻𝑷 + K𝑹𝑻 + K𝑹𝑫 𝑻𝑹 + 𝑻𝑮 +
K𝑹𝑷 𝑻𝑮
𝑺𝟑 𝑇𝑃 𝑇𝑅 + 𝑇𝑃 𝑇𝐺 + 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑇 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + 1 + K𝑅𝑃
K 𝑅𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝐺
𝑺𝟐 β 0
𝑺𝟏 𝛼1 0
𝑺𝟎 𝛼2 0

(𝑇𝑃 𝑇𝑅 + 𝑇𝑃 𝑇𝐺 + 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑇 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝐺 )( 𝑇𝑅 + 𝑇𝑃 + K𝑅𝑇 + K𝑅𝐷 𝑇𝑅 + 𝑇𝐺 + k𝑅𝑃 𝑇𝐺 ) – (1 + K𝑅𝑃 )( 𝑇𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝐺 )

𝛽=
(𝑇𝑃 𝑇𝑅 + 𝑇𝑃 𝑇𝐺 + 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑇 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝐺 )

𝛽 (1 + 𝐾𝑅𝑃 ) − 0
𝛼1 =
𝛽

𝛼2 = (1 + 𝐾𝑅𝑃 )
𝑺𝟒 𝑻𝑷 𝑻𝑹 𝑻𝑮 𝑻𝑹 + 𝑻𝑷 + K𝑹𝑻 + K𝑹𝑫 𝑻𝑹 + 𝑻𝑮 +
K𝑹𝑷 𝑻𝑮
𝑺𝟑 𝑇𝑃 𝑇𝑅 + 𝑇𝑃 𝑇𝐺 + 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + K 𝑅𝑇 𝑇𝑅 𝑇𝐺 + 1 + K𝑅𝑃
K 𝑅𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝐺
𝑺𝟐 β 0
𝑺𝟏 1 + 𝐾𝑅𝑃 0

𝑺𝟎 1 + 𝐾𝑅𝑃 0

−1
𝛼1 𝑦 𝛼2 𝑆𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐾 >
𝑅𝑃