Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 5: Introducción a “Control System
Designer” (sisotool)
Nombre: Kevin Jefferson Lopez De la O Paralelo:
126 Fecha: 26/07/2019
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de diseñar controladores proporcionales
utilizando la herramienta sisotool de MATLAB™ como apoyo en el estudio de la trayectoria de las raíces
de un sistema.

Objetivos Específicos
 Examinar el uso de la herramienta sisotool y su interfaz.
 Diferenciar los polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema.
 Diseñar controladores que cumplan con los requerimientos establecidos en el trabajo.
 Comprobar el funcionamiento de los controladores diseñados.

Procedimiento (60 puntos)

Parte 1
3. Respuesta al
escalón inicial
(mostrar
características)

3. Lugar geométrico
de las raíces inicial.

4. Polos de lazo Los polos de lazo abierto son

abierto (Indique Z1=-5
también el color)
Z2=-8
Z3=0 y están representados por color azul.

4. Polos de lazo Z1=-1.63-2.36i

cerrado (Indique
también el color) Z2=-1.63+2.36i
Z3=-9.74
Están representados por el color rosa.

5. Respuesta al
escalón para C=3
(mostrar
características)

5. Lugar geométrico
de las raíces para
C=3.

5. Polos de lazo Z1=-0.831+4.53i

cerrado (Indique Z2=-0.831-4.53i
también el color)
 Z3=-11.3 de color rosa

6.1 ¿Se ven afectados los polos de lazo abierto al realizar el cambio de C=1 a C=3?
No se ven afectados, o sea estos siguen en la misma posición.
6.2 ¿Se ven afectados los polos de lazo cerrado al realizar el cambio de C=1 a C=3?
Si se ven afectados
6.3 ¿Se ve afectado el error de estado estacionario al realizar el cambio de C=1 a C=3?
¿Por qué?
No se ve afectado ya que la ganancia del controlador, en este caso es un controlador
proporcional, no es lo suficientemente grande o pequeño para modificar
considerablemente el sistema.
6.4 Si C=15, ¿cómo se ve afectado el error de estado estacionario? ¿Por qué?
En este caso si se ve afectado, la grafica step muestra que se convierte en un sistema
oscilatorio, con un error al infinito, debido que la ganancia es muy grande y recordemos
que en un controlador proporcional no se puede dar el lujo de que su constante
proporcional sea muy grande, debido que se tornaría un sistema oscilatorio en un corto
periodo de tiempo, y esto en la vida real, aplicado al nivel industrial por ejemplo
controlar una válvula(abrir y cerrar), en un instante se abriría al 100 por ciento la válvula
y después de un corto periodo de tiempo se cerraría inmediatamente la válvula y así
periódicamente, esto con el tiempo provocando que esta válvula se deteriore
rápidamente y esto trayendo pérdidas económicas a la industria.
7. Valor de C para
que el sistema sea
críticamente estable
7. Respuesta al
escalón para el valor
de C encontrado
(mostrar
características)

7. Lugar geométrico
de las raíces para el
valor de C
encontrado.
8. Valor de C para
que el sistema tenga
dos polos reales
repetidos
8. Respuesta al
escalón para el valor
de C encontrado
(mostrar
características)
8. Lugar geométrico
de las raíces para el
valor de C
encontrado.

Parte 2
9. Respuesta al
escalón inicial
(mostrar
características)
9. Lugar geométrico
de las raíces inicial.

11. Valor de C para

que el controlador 1
11. Respuesta al
escalón para el valor
de C encontrado
(mostrar
características)
11. Lugar
geométrico de las
raíces para el valor
de C encontrado.
12. Señal de control
del controlador 1

14. Valor de C para

que el controlador 2
14. Respuesta al
escalón para el valor
de C encontrado
(mostrar
características)
14. Lugar
geométrico de las
raíces para el valor
de C encontrado.
15. Señal de control
del controlador 2

16. Diagrama de bloques utilizado para las simulaciones

Gráfica de entrada y salida del sistema vs. tiempo para el controlador 1
Gráfica de entrada y salida del sistema vs. tiempo para el controlador 2
Conclusiones y Recomendaciones (20 puntos)

Conclusiones

 Aprender la funcionalidad de la herramienta sisotool de Matlab, es muy útil

debido que facilita hacer cálculos y estimaciones de una forma muy sencilla, en
comparación de hacerlas analíticamente que terminarían siendo muy laboriosas.
 Se pudo diferenciar los polos en lazo cerrado y lazo abierto en el root locus de
sisotool, además estos polos pueden ser modificados(movidos) o agregados
según sean las necesidades del sistema.
 En este trabajo autónomo, se diseñaron controladores proporcionales, es decir
solo importa el valor de su constante para ajustar y modificar el sistema, se
comprobó que si agregamos el valor de una constante muy grande el sistema
tendería a oscilar, obteniendo un error de estabilidad infinito.

Recomendaciones

 Consultar por que un controlador proporcional, no se recomienda que su

ganancia sea muy elevada.
 Consultar el resto de funcionalidades que posee sisotool, por ejemplo, de como
agregar un polo al sistema, o que pasaría si se cambia el controlador actual por
uno integral.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /60 puntos Debe incluir captura de pantalla del

Adjuntar Script (archivo .m)
código utilizado y del resultado
obtenido para cada recuadro del
formato o contestar lo solicitado.
Las imágenes deben ser claras y
mostrar los puntos de interés según
sea necesario.
/10 puntos Debe incluir su nombre al principio
del script, así como comentarios
acerca del código utilizado.

Adjuntar archivo de Simulink /10 puntos Incluir el modelos de Simulink

(.mdl o .slx) utilizado en el trabajo.

Conclusiones y /20 puntos Debe incluir al menos dos

Recomendaciones conclusiones y una recomendación.