Coordenadas

Generalizadas
 Coordenadas Generalizadas
En Mec. Newtoniana
 Coordenadas Generalizadas
En Mec. Newtoniana

z 1 2

i
y

x N
 En Mec. Newtoniana

Grados de Libertad: Número de coordenadas independientes necesarias para

describir completamente el movimiento de un sistema =sico

Así, si cada parAcula de un sistema de N parAculas Bene libertad de moverse

en cualquier dirección, entonces tendrá hasta 3N grados de libertad.
 En Mec. Newtoniana

Grados de Libertad: Número de coordenadas independientes necesarias para

describir completamente el movimiento de un sistema =sico

Así, si cada parAcula de un sistema de N parAculas Bene libertad de moverse

en cualquier dirección, entonces tendrá hasta 3N grados de libertad.

El movimiento del sistema se describe entonces como una sucesión conBnua

de puntos en el Bempos, formando una trayectoria por cada parAcula:

T. N-ésima
En Mec. AnáliBca

Muchas veces la representación cartesiana no es apropiada. Por ejemplo, sea

una parAcula con coordenadas cartesianas en el plano

con R0 constante y v la rapidez constante. ¿qué movimiento representa?

En Mec. AnáliBca

Muchas veces la representación cartesiana no es apropiada. Por ejemplo, sea

una parAcula con coordenadas cartesianas en el plano

con R0 constante y v la rapidez constante. ¿qué movimiento representa?

El movimiento es circular uniforme. Sin embargo, este movimiento toma una
forma mucho más simple en coordenadas polares:

con ω la velocidad angular.

 En Mec. AnáliBca
Otro ejemplo es el péndulo doble
 En Mec. AnáliBca
Otro ejemplo es el péndulo doble

Cartesianas

Coordenadas: (x1, x2; y1, y2)

 En Mec. AnáliBca
Otro ejemplo es el péndulo doble

Cartesianas Angulares

θ1

θ2

Coordenadas: (x1, x2; y1, y2) Coordenadas: (θ1, θ2)

 En Mec. AnáliBca

Coordenadas Generalizadas: Cualquier conjunto de coordenadas (q1, q2, …, qn)

disBntas a las cartesianas usado para describir el estado
de movimiento de los cuerpos en un sistema =sico.
 En Mec. AnáliBca

Coordenadas Generalizadas: Cualquier conjunto de coordenadas (q1, q2, …, qn)

disBntas a las cartesianas usado para describir el estado
de movimiento de los cuerpos en un sistema =sico.
Propiedades:
 En Mec. AnáliBca

Coordenadas Generalizadas: Cualquier conjunto de coordenadas (q1, q2, …, qn)

disBntas a las cartesianas usado para describir el estado
de movimiento de los cuerpos en un sistema =sico.
Propiedades:
1.  La canBdad de componentes puede ser igual o menor a la de las cartesianas:

n ≤ 3N

 En Mec. AnáliBca

Coordenadas Generalizadas: Cualquier conjunto de coordenadas (q1, q2, …, qn)

disBntas a las cartesianas usado para describir el estado
de movimiento de los cuerpos en un sistema =sico.
Propiedades:
1.  La canBdad de componentes puede ser igual o menor a la de las cartesianas:

n ≤ 3N

2.  Existe un conjunto de funciones que relaciona las coordenadas generalizadas y

las cartesianas, e inversamente (ecuaciones de transformación)





 En Mec. AnáliBca

Coordenadas Generalizadas: Cualquier conjunto de coordenadas (q1, q2, …, qn)

disBntas a las cartesianas usado para describir el estado
de movimiento de los cuerpos en un sistema =sico.
Propiedades:
1.  La canBdad de componentes puede ser igual o menor a la de las cartesianas:

n ≤ 3N

2.  Existe un conjunto de funciones que relaciona las coordenadas generalizadas y

las cartesianas, e inversamente (ecuaciones de transformación)

∃ !! ; !! = !! (!! , !! , … , !! ), para todo α = 1, 2, ...n


∃ !! ; !! = !! !! , !! , … , !! , para todo i = 1, 2, ... N y !! = (!! , !! , !! )
Por ejemplo, en el caso simple cartesianas – polares:

! !, ! = ! cos ! ! !, ! = ! ! + ! !
!
! !, ! = ! sin ! !(!, !) = tan!! !

En Mec. AnáliBca

3.  No necesariamente forman conjuntos ortogonales entre sí. Por ejemplo, en

el péndulo doble se tenía:
En Mec. AnáliBca

3.  No necesariamente forman conjuntos ortogonales entre sí. Por ejemplo, en

el péndulo doble se tenía:

θ1 Ÿ ≠ 0

θ2
En Mec. AnáliBca

3.  No necesariamente forman conjuntos ortogonales entre sí. Por ejemplo, en

el péndulo doble se tenía:

θ1 Ÿ ≠ 0

θ2

4.  No necesariamente Benen dimensiones de posición, i.e. de longitud. Por

ejemplo, las coordenadas angulares son adimensionales.
 En Mec. AnáliBca

5.  Generan un espacio n-dimensional, q = (q1, q2, …, qn), el espacio de configuración,

en donde se puede describir el movimiento del sistema:
 En Mec. AnáliBca

5.  Generan un espacio n-dimensional, q = (q1, q2, …, qn), el espacio de configuración,

en donde se puede describir el movimiento del sistema:
En Mec. AnáliBca

6.  Desde el espacio de configuración, el estado de movimiento del sistema se

representa como UNA única trayectoria
En Mec. AnáliBca

6.  Desde el espacio de configuración, el estado de movimiento del sistema se

representa como UNA única trayectoria

T. N-ésima

Nota: aunque el movimiento desde el espacio de configuración parece al de

una sola parAcula, ésta describe realmente el movimiento de forma global de
un sistema de N parAculas. Estas N parAculas se “camuflan” en el carácter
mulBdimensional del espacio.
Ejemplo:

Dos parAculas pesadas de masas m1 y m2 se fijan a los extremos de una barra
liviana rígida de longitud l. Inicialmente la barra se encuentra en reposo
horizontalmente sobre el suelo. A la parAcula 2 se le da un impulso hacia
arriba, tal que la barra salta rotando a velocidad angular constante ω0. Obtener
el movimiento del sistema en a.) coordenadas cartesianas y b.) las coordenadas
generalizadas del centro de masa y ángulo de la barra.