Universidad de Oviedo

280 - Problemas M340 ISA

3. Se abrirá la pinza y seguidamente (una vez abierta) se

extenderá el brazo para proceder a coger la pieza.

4. Una vez sujeta la pieza, se recoge el brazo y se gira a la posición vertical. Se desciende el brazo y se
procede a girar la pinza en función del material que porte. El vástago alimentador se recoge.

Opaca

Transparente

5. Para finalizar se extiende el brazo y se abre la pinza para dejar caer la pieza en la posición adecuada
en el guarda-piezas. Dejando a continuación la pinza y el brazo en la posición inicial.

Funcionamiento en caso de avería

Falta de material: Si el detector capacitivo no detecta pieza cuando se vaya a iniciar un ciclo, deberá
indicarse mediante el encendido de la señalización de defecto de forma intermitente a 2 Hz, parando el
proceso hasta que no se reponga piezas en el alimentador y se vuelva a CI.
Fallo sensores: si una de las partes de la estación está en una determinada posición y el sensor
correspondiente no se activa, se indicará con la intermitencia de la señalización de defecto a 4 Hz, ya que
su posición no será detectada por el autómata y el sistema no funcionará correctamente.
Fallos críticos: es muy importante evitar estados en la programación que al ejecutarlos podrían dañar o
dañaran de forma irreversible alguna parte del manipulador, a saber:
• El brazo no debe estar extendido cuando se procede a su elevación y giro a 90º, ya que sino se
produciría el choque entre la pinza y el sensor inductivo, con lo que podría dañar el componente.
Igualmente no puede bajar o girar la pinza sin haber antes recogido el brazo por las mismas
razones.
• Para poder recoger la pieza por la pinza existen dos obligaciones: a la hora de extender el brazo en
el instante de la recogida, la pinza debe estar bien girada y abierta, a su vez el vástago del
alimentador tiene que estar extendido para que pueda soportar el peso de las demás fichas. Si no
fuera así, la pieza a distribuir se vería obstaculizada por las otras y el almacenamiento por la pinza
no sería el correcto.
• Evitar dar el giro de la pinza con el brazo abajo y extendido. Conllevaría a la colisión entre la ficha y
el guarda-piezas, donde se dañaría la instalación.