ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECATRÓNICO

SISTEMA MECATRÓNICO

Un sistema mecatrónico es aquel sistema digital que recoge señales, las procesa y
emite una respuesta por medio de actuadores, generando movimientos o acciones
sobre el sistema en el que se va a actuar. Las características del sistema
mecatrónico son: mecanismo preciso de operación como elemento componente de
la función principal, y del propósito más importante, y la función de información de
control avanzada.

ELEMENTOS SENSORIALES.

Los sensores son dispositivos que permiten medir el estado del mecanismo o del
medio ambiente, en otras palabras, son los encargados de captar, recolectar y
reconocer los mecanismos o variables que se van a supervisar. Un ejemplo muy
desarrollado es el uso de la visión artificial, la cual se usa para determinar la
posición y la orientación del mecanismo, del ambiente o de las herramientas, sin
embargo, no siempre es posible medir directamente alguna variable se estima su
valor por medio de observadores del estado y filtros.

ELEMENTOS ACTUADORES (MECANICA)

Todo mecanismo requiere de una fuente de potencia para operar. Inicialmente esta
fuente de potencia fue de origen animal, posteriormente se aprovechó la fuerza
generada por el flujo de aire o agua, pasando luego a la generación de potencia con
vapor, por combustión interna y actualmente con electricidad. Si esta fuente de
potencia es modulable o controlable, se tiene un actuador. Los principales
desarrollos de los actuadores en la Mecatrónica son: manejo directo, eliminando
mecanismos, utilizando actuadores electromagnéticos, piezoeléctricos y
ultrasónicos. También deben considerarse los actuadores neumáticos u
oleo-hidráulicos. Un tipo de actuadores muy utilizados son los motores eléctricos; se
han desarrollado investigaciones en nuevos modelos matemáticos, nuevos tipos de
manejadores y en nuevos tipos de control. Un tipo de actuador que se ha utilizado
mucho en nanomaquinaria son los actuadores electrostáticos.

En el área de mecanismos, los principales problemas son reducción de complejidad,

eliminación de mecanismos y síntesis de mecanismos mecatrónicos.

La reducción de la complejidad se refiere a reducir el número de elementos del

mecanismo, mediante el uso de control inteligente. La eliminación del mecanismo
implica el uso directo de actuadores y de controles más sofisticados. La síntesis de
mecanismos mecatrónicos consiste en utilizar actuadores directamente en el
mecanismo para mejorar su movimiento; un ejemplo de síntesis es el desarrollo de
rodamientos con actuación magnética para eliminar la fricción. Se caracteriza por
una mejor caracterización del mecanismo y el diseño por computadora.

APLICACIONES

La robótica es la parte de la técnica de diseño y construcción de autómatas flexibles

y reprogramables, capaces de realizar diversas funciones. Es el nivel de
automatización más flexible y en mucho indica las tendencias futuras del resto de la
mecatrónica. Las líneas de investigación más desarrolladas son: síntesis de
manipuladores y herramientas, manipuladores de cadena cinemática cerradas,
robots autónomos, robots cooperativos, control y teleoperación asincrónicas (por
medio de conexiones TCP/IP), estimación del ambiente, comportamiento inteligente,
interfaces ópticas, navegación y locomoción.

La aplicación de la Mecatrónica en el transporte se desarrolla en el diseño de

mecanismos activos (ejemplo: suspensiones activas), control de vibraciones,
estabilización de mecanismos y navegación autónoma.

En los automóviles modernos los frenos ABS, control de encendido electrónico,

inyección electrónica, control adaptativo de estabilidad (ESP) o cajas de cambios
automáticas, probablemente ya no son nada especial. Pero todos estos son
ejemplos clásicos de sistemas mecatrónicos. Desde hace poco tempo estos
sistemas mecatrónicos son incluidos en los coches de serie. Así como por ejemplo
el nuevo Coupe Clase-S de Mercedez-Benz, el primer automóvil con suspensión
activa, gracias a la cual el confort al conducir permanece siempre elevado.
Los sistemas mecatrónicos también se ven en las técnicas de producción flexible,
gracias a las cuales se pueden fabricar con facilidad, precisa y rápidamente
complicados componentes, en los que se usan máquinas herramientas con seis o
más grados de libertad controlados numéricamente.

Además en la electrónica de entretenimiento y comunicación los instrumentos y

“gadgets” digitales han remplazado por completo su predecesor análogo.
CD-Player*, cámaras Digitales o Periféricos de computador: Equipos digitales con
un alto manejo del confort, vida útil y la calidad.

EXTRA

Introducción

El rol de los sistemas mecatrónicos en sistemas automáticos se ha incrementado en

los últimos años y sigue en ascenso. Dos de las tendencias líderes en la industria
son la de mejorar y modularizar el equipo funcional para hacer subsistemas
autónomos que puedan analizarse de manera independiente en caso de una falla.

Una previsión en la tendencia de la industria nos da paso a entender las tecnologías

recientes y asimilarlas de manera gradual a nuestro proceso de formación. Tal como
fue el caso del ingreso de los PLCs, las nuevas tecnologías guían hacia los
sistemas expertos basados en la adquisición de datos utilizando a la PC como
Interfaz Humano-Máquina (HMI) que administra y registra los datos obtenidos para
su comparación.

Este escrito proporciona una visión general del panorama que se nos presenta
como Institución ante el reto de entender las necesidades de la industria y tomar las
acciones preventivas para la asimilación y entendimiento del desarrollo de sistemas
mecatrónicos. Se describe también una propuesta para el desarrollo de estos
sistemas.

Descripción de la Aplicación

El sistema se divide en 4 etapas principales: la planta o sistema que es el elemento

bajo prueba, la etapa de adquisición y acondicionamiento de señales de entrada y
salida (E/S), el sistema de control, y finalmente, la interfaz del sistema con el usuario
(HMI).Ver figura 1.

1. Planta o sistema

Puede ser cualquier aplicación de control mecánico, neumático, electrónico o

eléctrico. Es posible aplicar técnicas de control por relevación, PID, lógica
secuencial o combinacional. Se establecen entradas y salidas para el sistema y los
puntos a evaluar, en base a eso se generan las pruebas pertinentes y el orden
jerárquico para realizar cada una de las tareas.

2. Adquisición y acondicionamiento de señales y sistema de control

Mediante esta etapa se establecen permisos para las entradas y salidas de datos a
la aplicación y a la planta. Consta de una etapa de acondicionamiento para filtrar la
señal ya sea para muestreo o para amplificarla dependiendo a donde se dirija.

3. Interfaz Humano-Máquina (HMI)

Esta parte está conformada por un panel frontal en el cual se monitorean los
resultados de las pruebas, junto con una explicación paso a paso de cómo se
realizan las pruebas.

4. Integración de sistemas para su análisis

Una vez puesto en marcha el sistema se pueden analizar de manera conjunta temas
de las distintas áreas que conforman la Mecatrónica tales como: análisis de
vibraciones en un rotor, control de flujo para regular válvulas de cierre o apertura:
las posibilidades son virtualmente ilimitadas. Implementado analogías podemos
analizar y diseñar sistemas complejos sin la necesidad de comprar equipo delicado
y costoso.

Componentes de un sistema mecatronico

Mecanismos

En el área de mecanismos, los principales problemas son reducción de complejidad, eliminación de

mecanismos y síntesis de mecanismos mecatrónicos.

La reducción de la complejidad se refiere a reducir el número de elementos del mecanismo, mediante

el uso de control inteligente. La eliminación del mecanismo implica el uso directo de actuadores y de
controles más sofisticados. La síntesis de mecanismos mecatrónicos consiste en utilizar actuadores
directamente en el mecanismo para mejorar su movimiento; un ejemplo de síntesis es el desarrollo
de rodamientos con actuación magnética para eliminar la fricción. Se caracteriza por una mejor
caracterización del mecanismo y el diseño por computador.

Actuadores

Todo mecanismo requiere de una fuente de potencia para operar. Inicialmente esta fuente de
potencia fue de origen animal, posteriormente se aprovechó la fuerza generada por el flujo de aire o
agua, pasando luego a la generación de potencia con vapor, por combustión interna y actualmente
con electricidad. Si esta fuente de potencia es modulable o controlable, se tiene un actuador. Los
principales desarrollos de los actuadores en la Mecatrónica son: manejo directo, eliminando
mecanismos, utilizando actuadores electromagnéticos, piezoeléctricos y ultrasónicos.También deben
considerarse los actuadores neumáticos u oleo-hidráulicos. Un tipo de actuadores muy utilizados son
los motores eléctricos; se han desarrollado investigaciones en nuevos modelos matemáticos, nuevos
tipos de manejadores y en nuevos tipos de control. Un tipo de actuador que se ha utilizado mucho en
nanomaquinaria son los actuadores electrostáticos.

Controles

Un área muy desarrollada en la Mecatrónica es el control. Se tienen dos tendencias importantes: el

uso de las técnicas más modernas de la teoría de control automático y el desarrollo de controles
inteligentes, que busca mejorar la percepción del medio ambiente y obtener una mejor autonomía.
Algunos de los avances más importantes en la rama del control automático son: redes neuronales,
modos deslizantes, control de sistemas a eventos discretos, control adaptable, lógica difusa y control
robusto.

Sensores

Los sensores son dispositivos que permiten medir el estado del mecanismo o del medio ambiente. La
incorporación de sensores a los mecanismos es el resultado de utilizar controles de lazo cerrado. Un
ejemplo muy desarrollado es el uso de la visión artificial, la cual se usa para determinar la posición y
la orientación del mecanismo, del ambiente o de las herramientas, sin embargo, no siempre es
posible medir directamente alguna variable se estima su valor por medio de observadores del estado
y filtros. Por otro lado, se tiene la fusión de sensores. Un problema que se ha manejado
recientemente es el desarrollo de referenciales \emph{fijos} para determinar la posición y orientación
en problemas de navegación, siendo resuelto por medio de sistemas de posicionamiento global
(GPS, por sus siglas en inglés).

Ejemplos de elmentos de control

https://www.areatecnologia.com/elementos-finales-control.htm

https://books.google.com.mx/books?id=cV6ZOqQ0ywMC&printsec=frontcover&dq=Creus+S
ol%C3%A9,+Antonio+Instrumentaci%C3%B3n+Industrial+MARCOMBO+2005+ISBN:+8426
713610.+ISBN-13:+9788426713612&hl=es-419&sa=X&ved=0ahUKEwi1qoT-2-_jAhVLRa0K
HbNrDs0Q6AEIKTAA#v=onepage&q=Creus%20Sol%C3%A9%2C%20Antonio%20Instrume
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