Salvador Rojas Barros

201741023-k
Tomás E. Cárdenas Mutis
201741001-9
MEC252-Dinámica Rodrigo E. González Navarrete
201641023-6
ENSAYO DE LABORATORIO Nº3
“Estudio del Movimiento de un Cuerpo Rígido”
I. Análisis cualitativo y cuantitativo de un Cuerpo Rígido
II. Determinación de la Fuerza de
Profesor: Fernando Rojas G

®
30 noviembre 2018
Valparaíso, Chile.
RESUMEN

En el presente informe se encuentra el detalle del procedimiento llevado a cabo durante el ensayo de Laboratorio #4
“Estudio del movimiento de un cuerpo rígido” de la asignatura MEC252-Dinámica, que básicamente consistió en el
estudio de un sistema rueda-marco giratorio, al cual se le efectuó la medición o toma de datos instantánea de la rapidez
de giro, en revoluciones por minuto, de la rueda respecto de un plano bidimensional, además de una medición en
paralelo de la velocidad rotacional o angular del marco giratorio. Respecto al registro, este fue llevado a cabo mediante
sensores de movimiento y strain gages capaces de entregar un ruteo instantáneo del ángulo tanto del péndulo como del
marco y sus fuerzas, respectivamente. Sensores que capacitados de un software específico finalmente convergieron en
la entrega de registros de velocidades angulares de ambos cuerpos durante la medición experimental. Medición, que fue
precursora de un procesamiento del punto a punto posicional de cada cuerpo para un intervalo razonable y válido. Pese
a que a que el objetivo radicaba en la comparación de las fuerzas encontradas empíricamente para cada apoyo del eje,
versus el modelo teórico; el requerimiento de las velocidades de giro son el arquetipo del posterior análisis cinemático y
dinámico del registro para la determinación de la fuerza de ambos descansos del eje presentes en el sistema
experimentalmente.

I.INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA

Para el problema estudiado en esta experiencia, procederemos a realizar un par de analogías respecto a lo estudiado en
la presente sección. Se contará con una ruede de radio 𝑟 = 0.3[𝑚] y masa 𝑚𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 = [gr], capaz de efectuar de rotación
respecto a su eje o masa de 360º plano de oscilación bidimensional (), trazando una determinada rotación estable en
ese plano durante un intervalo de tiempo razonable, lo cual correspondería sin considerar el giro de la tierra debido al
efímero intervalo de tiempo de trabajo en comparación a la velocidad angular de la tierra a un sistema que no gira

En este trabajo estudiamos la dinámica de un sistema de referencia rotacional. A partir de un análisis de la cinemática y
dinámica del giro de una rueda y la rotación de la horca o marco que le sostiene. Se procede con la determinación de la
fuerza de los apoyos. Mencionamos que con la introducción del sistema de medición utilizado se reduce en gran
cantidad el error sistemático asociado al proceso y se reproducen satisfactoriamente dos características cinemáticas
importantes durante el ensayo: tiempo y posición. Determinando adicionalmente a partir de herramientas gráficas,
curvas descriptivas del movimiento.

Respecto del análisis y modelo teórico se resolverá y determinará, a partir de modelos cualitativos y cuantitativos, la
magnitud de las fuerzas en los apoyos percibidas por el eje que se encuentra transversal al eje de rotación del marco.
II. OBJETIVO

Las condiciones que se imponen determinan el tipo de análisis y comportamiento descriptivo del sistema, considerando
movimiento del tipo rotacional tanto por la rueda que se encuentra suspendida y adherida al marco mediante su apoyo
en brazos empotrados de la estructura como el movimiento rotacional en el plano zx proveído por la horca. Asumiendo
que la fuerza de roce con el aire es igual a cero y despreciando las vibraciones en el sistema (no es totalmente rígido e
inmóvil, tanto en articulaciones en apoyos como sistema de apoyo del marco). A grandes rasgos, se busca caracterizar el
movimiento presente en el sistema, como forma de acercamiento al objetivo principal.

Tomando en cuenta lo expuesto anteriormente, los objetivos concretos o principales, que tienen como precursores o
base la descripción del movimiento de cada una de las partes del sistema y el uso de supuestos razonables, son:

➢ Determinación de la fuerza en los apoyos del eje o masa de la rueda rígida

III. ANÁLISIS Y PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

III.I ANÁLISIS Y PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL: MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO

Se suspende una rueda mediante apoyos pivote (reacción vertical y horizontal) cuyos otros extremos se encuentran
empotrados al marco de giro, marco u horca que pueda girar en torno de un eje vertical que pase por el punto de
suspensión. Estando dicha rueda en reposo, si se hace girar la horca, la masa del anillo giraría sobre sí mismo. (rotación
sobre su propio eje).

Si se pone la rueda en movimiento rotacional sobre el eje, permaneciendo la horca inmóvil, dicha rueda o anillo giraría
del modo ordinario sobre su propio eje, y el plano bidimensional de rotación se mantendrá invariable. Aunque se haga
girar la horca no cambiará de orientación ese plano; únicamente el anillo girará sobre sí mismo.

Fig5.- Imagen referencial de mecanismo de estudio, experiencia nº4 “Dinámica del Cuerpo rígido”, Análisis del movimiento de un
cuerpo rígido. Modelo de sistema de trabajo, marco giratorio y rueda cuyo eje descansa sobre extensión soldada de la armadura
principal, capaz de poseer una cierta velocidad angular mientras el sistema donde encuentra su origen se encuentra en rotación.
IV. ANÁLISIS TEÓRICO-PRÁCTICO: DETERMINACIÓN DE LA FUERZA DE APOYO REALIZADA POR LOS DESCASOS SOBRE EL
EJE

DATOS DIMENSIONALES:

Masa anillo ≈ 3 [kg]

Radio anillo= 0.3[m]
Distancia Soportes, C.G = 0.09[m]
INERCIAS:

(𝐼𝑥𝑥 )𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 = 𝑚𝑟 2

𝑚𝑟 2
(𝐼𝑦𝑦 )𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 =
2
𝑚𝑟 2
(𝐼𝑧𝑧 )𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 =
2
COMPONENTES VEL. ANGULARES:

⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝜔1 (+ῖ)
𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗2 = 𝜔2 (+ĵ)
𝜔

𝐼𝑥𝑥 0 0 𝜔1
⃗𝐺 =[ 0
𝐻 𝐼𝑦𝑦 0 ] ∙ [𝜔2 ] = 𝐼𝑥𝑥 𝜔1 (ῖ) + 𝐼𝑦𝑦 𝜔2 (ĵ) + 𝐼𝑧𝑧 (0)
0 0 𝐼𝑧𝑧 0

𝑚𝑟 2
⃗ 𝐺 = 𝑚𝑟 2 𝜔1 (ῖ) +
𝐻 𝜔2 (ĵ)
2

⃗ 𝐺 )̇ = (𝐻
(𝐻 ⃗ 𝐺 ) 𝑥 ′̇ 𝑦′ 𝑧′ + Ω x⃗⃗⃗𝐻𝐺 ; debido a que las velocidades del sistema auxiliar se mantienen invariables en cuanto a
magnitud (𝐻 ⃗ 𝐺 ) 𝑥 ′ 𝑦′𝑧′ = 0. Siendo el sistema auxiliar, el marco u horca giratoria donde se encuentran empotrados los
brazos que sostienen al eje de la rueda.

Ω: Velocidad angular del sistema auxiliar.

⃗ 𝐺 )̇ = (𝐻
(𝐻 ⃗ 𝐺 ) 𝑥 ′̇ 𝑦′ 𝑧′ + Ω x⃗⃗⃗𝐻𝐺 ; debido a que las velocidades del sistema auxiliar se mantienen invariables en cuanto a
magnitud (𝐻 ⃗ 𝐺 ) 𝑥 ′ 𝑦′𝑧′ = 0. Siendo el sistema auxiliar, el marco u horca giratoria donde se encuentran empotrados los
brazos que sostienen al eje de la rueda.
 𝑚𝑟 2
⃗ 𝐺 )̇ = 𝜔2 (ĵ) x (𝑚𝑟 2 𝜔1 (ῖ) +
(𝐻 𝜔2 (ĵ))
2

̇
⃗ 𝐺 ) = − 𝑚𝑟 2 𝜔1 𝜔2 (ƙ)
(𝐻

⃗⃗⃗1 ‖ = ‖𝐹
∑ 𝑀𝑧 = (0,09)𝐹1𝑦 + (0,09)𝐹2𝑦 = (0,18)𝐹1𝑦 ƙ ; considerando que ‖𝐹 ⃗⃗⃗⃗2 ‖

⃗ 𝐺̇
∑ 𝑀𝑧 = 𝐻

(0,18)𝐹1𝑦 = −𝑚𝑟 2 𝜔1 𝜔2

(0,18)𝐹1𝑦 = −0,27𝜔1 𝜔2

𝐹1𝑦 = −1.5𝜔1 𝜔2

𝐹1𝑦 = −1.5𝜔1 𝜔2

Realizando un análisis de la variación del momento angular respecto al centro de gravedad en su coordenada x, que es
equivalente a la sumatoria de momentos en el mismo eje, notamos que su valor es cero.

• ⃗ 𝐺̇ ) = 0
∑ 𝑀𝑥 = (𝐻
𝑥
• ⃗ 𝐺̇ ) = 0 ↔ (𝐹1𝑧 ) ∙ 𝛼 + (𝐹2𝑧 ) ∙ 𝛼 = 0
∑ 𝑀𝑦 = (𝐻
𝑦

(𝐹1𝑧 ) = −(𝐹2𝑧 ) [1]

• ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝐶𝑀 → ∑ 𝐹𝑍 = 0
(𝐹1𝑧 ) = (𝐹2𝑧 ) [2]

Analizando [1] con [2] ;

(𝐹1𝑧 ) = (𝐹2𝑧 ) = 0
V.ANÁLISIS DE RESULTADOS

VI. CONCLUSIONES

Se realizó una práctica de laboratorio que tenía como propósito reproducir, condiciones en las cuales se presentara un
sistema de referencia giratorio para un cuerpo rígido, cuyo objetivo principal recaía en la determinación de la fuerza en
sus soportes, aquella fuerza que se adjudica el equilibrio vertical del sistema. Lo anterior implicaba según la teoría, la
aplicación de un factor adicional de corrección en la ecuación establecida en la segunda ley del movimiento de Newton,
estudiando así su cumplimiento en condiciones específicas, determinando específicamente un valor experimental para la
fuerza que produce esta aceleración.

Dentro de la experiencia de laboratorio distinguimos una modalidad de movimiento: la rotación, forma de movimiento
descrita por el marco al momento que comenzó a rotar respecto a su propio eje vertical(simétrico), y también el giro
presente en la rueda cuyos apoyos de su eje estaban empotrados a la horca giratoria.

En este trabajo se ha realizado un estudio de la dinámica de un sistema en rotación. Mediante la exploración de dos
sistemas relativamente sencillos, hemos visualizado lo complejo y el trasfondo, matemático y físico que trae consigo el
análisis de un cuerpo rígido que posee unas características independientes de movimiento pero que se encuentra
sometido o adherido a un sistema macro que gira, se ha pretendido presentar una comparación entre datos
experimentales y los generados por un análisis teórico a fin de dar veracidad a los datos concluidos.

VII.REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

I. https://w3.ual.es/~mnavarro/Tema3Dinamicasolidorigido.pdf
II. https://www.unirioja.es/dptos/dq/fa/rincon/giros/node3.html
VIII.ANEXO HOJAS DE CÁLCULO PLANILLA EXCEL

tiempo [s] Fuerza 1 [gr] Fuerza [gr] Vel. Giro Rueda [rpm] Rotación Marco [º/s]

Tabla1.- Tabulado de datos empíricos. Tiempo 𝑡 , fuerzas F1 y F2, velocidades angulares 𝑤, Exp.3 “Estudio del
movimiento de un cuerpo rígido”.