FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
Carrera de Ingeniería Electrónica y Control

LABORATORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

INFORME

Práctica No: 5
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL
Tema: TIEMPO DE SISTEMAS DE
CONTROL
REPRESENTADOS EN
VARIABLES DE ESTADO

Grupo: 1

Realizado por: Sandra Camila Samaniego Moyano

Fecha: 27/05/2019

Semestre 2019-A
1. INFORME
1.1. Presentar y comentar los resultados obtenidos en el trabajo
práctico.
1.1.1. Implementar en Matlab la solución de estados del sistema
de la figura 1 y analizar las respuestas.
Nota: considerar el tiempo t desde 0 hasta 100.

Resultado 1
 Solución Homogénea
3

V.C1 -V.C2
2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t[s]
Solución Particular. Respuesta a entrada pasounitario
3

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t[s]
 Discusión del Resultado 1
Se puede concluir al observar las gráficas que sus respuestas son iguales ya sea
para una entrada nula o para el paso unitario, este resultad se debe a los
parámetros dados en el trabajo preparatorio (Son iguales).

1.1.2. Para el sistema de la figura 2:

1.1.2.1. Utilizando Matlab, encontrar la matriz de transición de
estados.
Resultado 2.1

phi =

[ 3.13e-5*exp(-0.101*t) - 0.0387*exp(-6.4*t) + 1.04*exp(-0.346*t), 0.00724*exp(-

0.101*t) + 0.0186*exp(-6.4*t) - 0.0259*exp(-0.346*t), 0.368*exp(-0.346*t) -
0.367*exp(-6.4*t) - 7.24e-4*exp(-0.101*t)]
[ 0.00434*exp(-0.101*t) + 0.0112*exp(-6.4*t) - 0.0155*exp(-0.346*t), 1.01*exp(-
0.101*t) - 0.00539*exp(-6.4*t) + 3.87e-4*exp(-0.346*t), 0.106*exp(-6.4*t) -
0.101*exp(-0.101*t) - 0.0055*exp(-0.346*t)]
[ 2.17e-4*exp(-0.101*t) + 0.11*exp(-6.4*t) - 0.11*exp(-0.346*t), 0.0503*exp(-
0.101*t) - 0.053*exp(-6.4*t) + 0.00275*exp(-0.346*t), 1.04*exp(-6.4*t) -
0.00503*exp(-0.101*t) - 0.0391*exp(-0.346*t)]
Discusión del Resultado 2
Para obtener la matriz de transición se utilizó el algoritmo de Jordan que consiste en
encontrar los vectores propios y crear la matriz con el fin de encontrar su diagonal con la
cual se calcula ϕ (t). El comando de Matlab [T, D]=eig(A) almacena en la matriz T los
vectores propios para cada valor propio de A. Mientras que en D se obtiene la matriz
diagonal con los valores propios.

1.1.2.2. Utilizando Matlab, encontrar y1 (t) y los estados xi (t),

i=1, 2,3, si inicialmente los capacitores tenían
almacenado un voltaje de 0.15V y 0.25V y el inductor una
corriente de 0.1 A; y vi (t)=5V e ii (t)=3A para t≥0.
Resultado 2.2
CODIGO OBTENCION ARIABLES DE ESTADO X1, X2, X3
x1 =

0.186*exp (-0.346*t) - 6.95*exp (-0.346*t) + 1.28*exp (-6.4*t) +

0.626*exp (-0.101*t) + 0.00174*exp (-0.101*t);
X2 =

0.104*exp(-0.346*t) - 0.00278*exp(-0.346*t) - 0.371*exp(-6.4*t) -

86.9*exp(-0.101*t) + 0.242*exp(-0.101*t);
x3 =

0.738*exp(-0.346*t) - 0.0198*exp(-0.346*t) - 3.65*exp(-6.4*t) +

4.35*exp(-0.101*t) + 0.0121*exp(-0.101*t);

y =

0.00683*exp(-0.346*t2) - 0.255*exp(-0.346*t2) + 23.3*exp(-6.4*t2) -

0.437*exp(-0.101*t2) - 0.00122*exp(-0.101*t2) + 23.3;

-20

-40

-60

-80

-100

-120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

CODIGO OBTENCIÓN GRAFICA

Discusión del Resultado 2.2
Con la aplicación del software de Matlab, la obtención de la solución a la ecuación de
estado es muy simple. Incluso para sistemas de tercer orden o superior.

1.1.3. Si m1=2Kg, m2=1Kg, k1=2N/m, k2=2N/m, c1=3Ns/m,

c2=2sN/m para el sistema de la Figura 3.
1.1.3.1. Implementar en Matlab el sistema MIMO en variables de
estado.
Resultado 3.1
 Step Response
From: In(1) From: In(2)
0.8

0.6
To: Out(1)

0.4

0.2
Amplitude

0
1.5

1
To: Out(2)

0.5

0
0 5 10 0 5 10
Time (seconds)

Discusión del Resultado 3.1

Se puede obtener con facilidad el sistema MIMO en variables de estado, al igual
que se comprende de mejor mediante el uso de gráficas el comportamiento de
un sistema de múltiples entradas.

1.1.3.2. Utilizando Matlab, cambiar el modelo de estados del

sistema MIMO en variables de estado a la forma de
Jordan.
Resultado 3.2

A =

x1 x2 x3 x4

x1 -2 0 0 0

x2 0 -1.657 0 0

x3 0 0 -0.4214 0.6526

x4 0 0 -0.6526 -0.4214

B =

u1 u2

x1 -3.606 3.606

x2 3.366 -3.09

x3 -0.165 -0.02165

x4 0.9797 1.466

C =

x1 x2 x3 x4

y1 0.2774 0.3178 0.3817 -0.006736

y2 -0.2774 -0.2917 0.5584 0.07553

D =

u1 u2

y1 0 0

y2 0 0
Discusión del Resultado 3.2
En variables de Jordan, es importante tener una matriz diagonal de estado como se puede
ver en las gráficas superiores existe una diagonal menos en las 2 últimas filas.

1.2. Para el sistema de la figura 2 encontrar 𝑦1 (𝑡) y los estados 𝑥𝑖 (𝑡), 𝑖

= 1, 2,3, si inicialmente los capacitores tenían almacenado un
voltaje de 0.15V y 0.25V y el inductor una corriente de 0.1A; y 𝑣𝑖 (𝑡)
= 5𝑡 [𝑉] e 𝑖𝑖 (𝑡) = 5𝛿 (𝑡) [𝐴] para 𝑡 ≥ 0. Comente los resultados: ¿Qué
relación tiene la evolución de la salida con la de los estados?
Resultado 1.2

clc
clear, close all
%Obtencion de la matriz de transicion con Jordan:
A=[-1/9 -1/9 20/9; -1/15 -1/15 -2/3; -2/3 1/3 -20/3];
B=[1/9 -20/9; 1/15 -20/9; 2/3 20/3];
C=[-2/3 1/3 -20/3];
D=[2/3 20/3];

[T,Diag]=eig(A)
syms t
phir2=expm(Diag*t)
phi=T*phir2*inv(T)
 phi=vpa(phi,3)

%solucion homogenea
x10 = 0.15;
x20 = 0.25;
x30 = 0.1;
u1=5*t;
u2=5*dirac(t);
5t y 5*delta(t)

x0=[x10;x20;x30];
u=[u1;u2];

M=phi*B*u
x=phi*x0 + int(M,t)
x=vpa(x,3)

%variables de estado:
x1=vpa(x(1),3)
x2=vpa(x(2),3)
x3=vpa(x(3),3)

%salida y:
y=C*x+D*u
y=vpa(y,3)

Resultado
x1 =

1.86e-4*exp(-0.101*t) - 0.0076*exp(-6.4*t) - 14.8*exp(-0.346*t) -

11.1*heaviside(t) - 5.19*t*exp(-0.346*t) + 0.194*t*exp(-6.4*t) - 1.56e-
4*t*exp(-0.101*t)

x2 =

0.222*exp(-0.346*t) + 0.00219*exp(-6.4*t) + 0.0259*exp(-0.101*t) -

11.1*heaviside(t) + 0.0777*t*exp(-0.346*t) - 0.0559*t*exp(-6.4*t) -
0.0217*t*exp(-0.101*t)

x3 =

1.58*exp(-0.346*t) + 0.0216*exp(-6.4*t) + 0.00129*exp(-0.101*t) +

33.3*heaviside(t) + 0.552*t*exp(-0.346*t) - 0.551*t*exp(-6.4*t) -
0.00109*t*exp(-0.101*t)

y =

3.33*t - 0.545*exp(-0.346*t) - 0.138*exp(-6.4*t) - 1.3e-4*exp(-0.101*t)

+ 33.3*dirac(t) - 219.0*heaviside(t) - 0.191*t*exp(-0.346*t) +
3.52*t*exp(-6.4*t) + 1.09e-4*t*exp(-0.101*t)
Discusión del Resultado 1.2

La evolución de las distintas variables se da de forma diferente, aunque

se debe tomar en cuenta que en la salida Y1 es una rampa resultado de
la función 5t dando los resultados obtenidos.

1.3. Para el sistema de la Figura 3, implementar en Matlab el sistema

SISO (single input and single output) en variables de estado,
asumiendo que solo existen 𝑢2 (𝑡) y 𝑦1 (𝑡).
Resultado 3
m1=2;
m2=1;
 k1=2;
k2=2;
c1=3;
c2=2;

A= [0 0 1 0; 0 0 0 1; -((k1+k2)/m1) k2/m1 -((c1+c2)/m1)

c2/m1; k2/m2 -k2/m2 c2/m2 -c2/m2]
B= [0; 0; 0; 1/m2]
C= [1 0 0 0]
D= [0]

g=ss. (A, B, C, D)

Step (g)

Discusión del Resultado 3

Se puede obtener con facilidad el sistema SISO en variables de estado,
al igual que se comprende de mejor manera mediante el uso de gráficas
el comportamiento de un sistema de múltiples entradas.

1.4. Conclusiones

 La parte homogénea de la respuesta de un sistema depende únicamente

de las condiciones iniciales y es la misma para cualquier entrada.
 Existen diferentes maneras de encontrar la matriz de transición y se
pueden aplicar dependiendo de las necesidades