Vibraciones Mecánicas

Universidad Simón Bolívar Formulario I Especialización en Equipos Rotativos

Sist. masa-resorte-amortiguador de 1GDL Frecuencia Factor de Deflexión estática
natural amortiguación del resorte
k c
f (t ) k mg
m Ec. de mov.: mxt   c xt   k xt   f (t ) n    s 
c m 2mn k
xt   2 n xt   n2 xt   m1 f (t )
p.e.e
x(t )
EDO de 2do orden, lineal, no homogénea
Cond. iniciales x0   x0 x0   v0

Resp. libre: Frecuencia natural Desfasaje

xt   xh t   e  nt ACos (d t )  BSen(d t )  A2  B 2 e  nt Cos (d t   )

 
amortiguada
f t   0
 d  n 1   2   tg 1 B A
Cond. iniciales A  x0
v   n x0  x1  2 n 
  Ln    2 n  Td  2
Decremento
x0   x0 x0   v0 B 0 logarítmico d
d  2
x 1  2

F(t) constante:
f0
f t   f 0 xt   xht   x p t  x p t   Deflexión estática del
resorte ante la fuerza fo
k
F(t) armónica:
1
f t   f 0 Sen(t ) xt   xht   x p t  f
x p t   0 G( r , ) Sen(t   )
Factor de
amplificación
G( r , ) 
k (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2
Desbalance:
m0e 2 Desfasaje con  2 r 
f t   m0 e Sen(t )
2 x p t   r G( r , ) Sen(t   )   tg 1 
1  r 
la excitación 2
m
Movimiento de la base:
Relación de 
f t   mz0  Sen(t )
2 x p t   z0 r 2G( r , ) Sen(t   ) r
frecuencias
n

f tr  f 0G( r , ) 1  (2r ) 2
Fuerza transmitida a la base: f tr  cx p t   kxp t   f tr Sen(t     )
E. Casanova, diciembre 2014 f tr  (m0en2 ) r 2G( r , ) 1  (2r ) 2
1
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Universidad Simón Bolívar Formulario II Especialización en Equipos Rotativos

Factor de amplificación Factor de amplificación

Desfasaje
F(t) = f0 F(t) depende de 2
6 180 6
r2
r 2G 
G( r ) 
1 160
1  r   2r 
2 2 2
5 1  r   2r 
2 2 2

140
5
 = 0.001
 2r   = 0.1
4 120   tg 1  2 
4
1 r  r 2G( r , )  = 0.2
 = 0.001
G( r , ) 3
 = 0.1  100
 = 0.001 3  = 0.3
 = 0.2  = 0.5
 = 0.3
80  = 0.1
 = 0.2  = 0.7
2  = 0.5 60 2
 = 0.3  =1
 = 0.7
 =1 40  = 0.5
1  = 0.7 1
20  =1
0 r 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 r 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 r

F(t) = f0 F(t) depende de 2

6 6
1  2r 
2
f tr

5 f0 1  r   2r 
2 2 2
5 f tr
 r2
1  2r 
2

men2 1  r   2r 
2 2 2

4  = 0.001 4
 = 0.1
f tr  = 0.2 f tr  = 0.001
Fuerza transmitida a la base: 3
f0  = 0.3 Men2 3  = 0.1
 = 0.5  = 0.2
2  = 0.7 2  = 0.3
 =1  = 0.5
 = 0.7
1 1  =1

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 r 0

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 r
E. Casanova, diciembre 2014 2
 Vibraciones Mecánicas
Universidad Simón Bolívar Formulario III Especialización en Equipos Rotativos
F(t) periódica:
f 0*  f j
*

f t  
f 0*  *
  f j Sen  j t   j  xt   xht   x p t  x p t     G( r j , ) Sen j t   j   j 
2 j 1 2k j 1 k
 f jC 
f   f   j  tg  S 
1 Rel. Frecuencia Factor de amplificación Desfasaje para
C 2 S 2
f j*  j j
 f j  para armónico j para armónico j armónico j
T
j 1  2 rj 
  f t Cos j t  dt
2 G( r j , ) 
f C
rj   j  tg 1  2
j
T 0 2 n (1  rj2 ) 2  (2 rj ) 2 1  rj 
T

T
f   f t Sen j t  dt
2 S
j
T 0
F(t) genérica: Integral de Duhamel Respuesta debida a las cond. iniciales Función respuesta
impulsiva unitaria
t
 v   n x0 
xt    f  ht  d  e  nt  x0Cosd t   0 Send t 
Send t 
1  nt
 d  ht   e
0
md
f (t )  0 f (t )
 0
f0
xt   0 1  Cos (nt )
f
t 0
f0 xt  
f0
1  Cosn (t  t0 )
k k t t
0 t 0 t0 t 0

f (t ) f (t )
xt   0 1  Cos (nt ) 0  t  t0
f t 
 0 xt  
f0

1

k  Sen ( n 
t )
f0 f0  0 k  t0 t0n 
xt   0 Cosn (t  t0 )   Cos(nt )
f
t 0
0 t0 t k 0 t0 t
E. Casanova, diciembre 2014 t  t0 3
 Vibraciones Mecánicas
Universidad Simón Bolívar Formulario IV Especialización en Equipos Rotativos
Sistema de N GDL Ecuación de movimiento para un sistema lineal
f j (t ) f N (t )
f1(t )
Mxt   Cx t   Kx t   ft  Sist. de N EDO de 2do orden,
acoplado, lineal, no homogéneo
m1  mj  mN
Cond. iniciales x 0   x 0 x 0   v 0
x1 xj xN
Note que: x  x Nx1 M M NxN C  C NxN K  K NxN f  f Nx1 En general: M  MT C  CT K  KT

f t   0
K   M φ  0
Resp. libre no
amortiguada: Mxt   Kx t   0 Solución
x t   φ e i  t 2
C0
propuesta:

  2 K   M φ  0 Problema de autovalores y autovectores de dimensión N en la forma generalizada

det K   M  0
Sólo tiene solución no
trivial si se cumple: Esto produce un polinomio en  de grado N, cuyas raíces son los autovalores 1, 2, … N

1  2     j  N
Los autovectores se
calculan a partir de: K   M φ
j j 0 Matriz modal: Φ  φ1 φ2  φ N 
j  1 N

 1  1 
Cambio de xt   Φpt  t   Kpt   0
Mp M  Φ MΦ    T  K  Φ T
KΦ    
coordenadas:   
  N    N 
Resp. libre amortiguada: 1 
Amortiguación
C  M  K C  Φ CΦ    
T 
proporcional:
  N 
Cambio de xt   Φpt  t   Cp t   Kpt   0
Mp Sist. de N EDO de 2do orden,
desacoplado, lineal, no homogéneo
coordenadas:
E. Casanova, diciembre 2014 4
 Vibraciones Mecánicas
Universidad Simón Bolívar Formulario V Especialización en Equipos Rotativos
Resp. libre amortiguada
(amortiguación proporcional): Mxt   Cx t   Kx t   0 xt   Φpt  t   Cp t   Kpt   0
Mp

Existen N ecuaciones  j pt    j p t    j pt   0 Frecuencia propia Factor de amortiguación

del modo j
Frecuencia propia
j
amortiguada del modo j
de la forma: del modo j
j
pt   2 j j p t    2j pt   0 j  j  d   j 1   j2
j 2  j j j

Solución:
p j ( 0)   j j p j ( 0)
p j t   p h j t   e
 j j t
A Cos(
j d j t )  B j Sen (d j t )  Aj  p j ( 0)   j φ j Mx 0
1 T
Bj 
d
 1
 jd j φTj Mv 0   j j x 0 

φ Mx Cos( t) 
j

φTj Mv 0   j j x 0 Sen(d j t )

N N
x h t   Φp h t    φ j p h j (t )   φ j
Solución en las  j j t T
1 1
coordenadas físicas: j e j 0 dj d j
j 1 j 1

Resp. forazada amortiguada Mxt   Cx t   Kx t   ft  xt   Φpt  t   Cp t   Kpt   ft 
Mp
(amortiguación proporcional):

φ1T f (t )   f1*(t )  Existen N ecuaciones pt   2 j j p t    2j pt   1

j f j*(t ) Solución: p j t   p h j t   p p j t 
    de la forma:
f  ΦT f        
p p j t  f j*(t )
φT f   f *  depende de la forma de (i.e. armónica, periódica, impulsiva o genérica)
 N (t )   N (t )  N
Solución en las coordenadas físicas: x p t   Φp p t    φ j p p j (t )
j 1

Excitación
armónica simple: f  f0 Sen( t ) f j*(t )  φTj f0 Sen( t ) pt   2 j j p t    2j pt   j
1
φTj f0 Sen( t )

φTj f 0 G( r j , j ) 
1  2 j rj  
p p j t   G( r j , j ) Sen( t   j )  j  tg 1   rj 
j 1  r   2 r 
2 2
j j j
2
 1  r 2 
j  j
N N (φTj f 0 )
Solución en las
x p t   Φp p t    φ j p p j (t )   φ j G( r j , j ) Sen( t   j )
coordenadas físicas:
E. Casanova, diciembre 2014 j 1 j 1 j 5