n codificador rotatorio, tambi�n llamado codificador del eje o generador de pulsos,

suele ser un dispositivo electromec�nico usado para convertir la posici�n angular

de un eje a un c�digo digital, lo que lo convierte en una clase de transductor.
Estos dispositivos se utilizan en rob�tica, en lentes fotogr�ficos de �ltima
generaci�n, en dispositivos de entrada de ordenador (tales como el rat�n y el
trackball), y en plataformas de radar rotatorias. Hay dos tipos principales:
absoluto e incremental (relativo).

Codificador rotatorio Dynapar B58N

�ndice
1 Codificador rotatorio absoluto
1.1 Construcci�n
1.2 Codificaci�n con c�digo de Gray
2 Codificador rotatorio relativo
3 Codificador rotatorio limitado
4 Uso industrial
5 Enlaces externos
Codificador rotatorio absoluto
Construcci�n
El tipo �absoluto� produce un c�digo digital �nico para cada �ngulo distinto del
eje.

Se corta un patr�n complejo en una hoja de metal y se pone en un disco aislador,

que est� fijado al eje. Tambi�n se coloca una fila de contactos deslizantes a lo
largo del radio del disco. Mientras que el disco rota con el eje, algunos de los
contactos tocan el metal, mientras que otros caen en los huecos donde se ha cortado
el metal. La hoja de metal est� conectada con una fuente de corriente el�ctrica, y
cada contacto est� conectado con un sensor el�ctrico separado. Se dise�a el patr�n
de metal de tal forma que cada posici�n posible del eje cree un c�digo binario
�nico en el cual algunos de los contactos est� conectado con la fuente de corriente
(es decir encendido) y otros no (apagados). Este c�digo se puede leer por un
dispositivo controlador, tal como un microprocesador, para determinar el �ngulo del
eje.

0� a 45� L L L
45� a 90� L L H
90� a 135� L H L
135� a 180� L H H
180� a 225� H L L
225� a 270� H L H
270� a 315� H H L
315� 360� H H H

Generalmente, si hay n contactos, el n�mero de posiciones distintas del eje es 2n.

En este ejemplo, n es 3, as� que hay 23, es decir, 8 posiciones.

En el ejemplo anterior, los contactos producen una cuenta binaria a medida que el
disco gira. Sin embargo, esto tiene la desventaja de que si el disco para entre dos
sectores adyacentes, o los contactos no se alinean perfectamente, es imposible
determinar el �ngulo del eje. Para ilustrar este problema, se considera que el
�ngulo del eje cambia de 179.9� a 180.1� (sector 4 a sector 5). En cierto instante,
seg�n la tabla anterior, el patr�n del contacto cambiar� de "OFF-ON-ON" a "ON-OFF-
OFF". Sin embargo, no sucede realmente. En un dispositivo pr�ctico, los contactos
nunca se alinean perfectamente, de modo que cada uno cambiar� en diverso momento.
Si el contacto 1 cambia primero, seguido por el contacto 3 y luego el contacto 2,
por ejemplo, la secuencia real de c�digos ser�:
OFF-ON-ON (posici�n de salida)
ON-ON-ON (primero se activa el contacto 1)
ON-ON-OFF (despu�s se desactiva el contacto 3)
ON-OFF-OFF (por �ltimo, se desactiva el contacto 2)
Ahora, mira los sectores que corresponden a estos c�digos en la tabla. As�, de la
secuencia de los c�digos producidos, parece que el eje salt� del sector 4 al sector
8, entonces volvi� al sector 7, y luego al sector 5, que es donde se esperaba
encontrarlo. En muchos casos, este comportamiento es indeseable y podr�a fallar.
Por ejemplo, si el codificador fuera utilizado en un brazo rob�tico el controlador
pensar�a que el brazo estaba en la posici�n incorrecta. Para corregir el error,
intentar�a girarlo 180�, pudiendo da�arlo.

Codificaci�n con c�digo de Gray

Codificador rotativo para dispositivos de medidas de �ngulo con marcas en el

sistema en c�digo Gray (BRGC) (binario de 3 bits). El anillo interior corresponde
al contacto 1 en la tabla. Sectores en negro son "on". El cero est� en el lado
derecho, incrementando el �ngulo con giro a izquierdas (antihorario).
Para evitar el problema anterior, se utiliza el c�digo Gray. Este es un sistema de
c�digo binario en el cual dos c�digos adyacentes s�lo se diferencian en una
posici�n. Para entrar en contacto con el ejemplo dado arriba, la versi�n Grey-
Cifrada ser� la siguiente:

Sector Contacto 1 Contacto 2 Contacto 3 �ngulo

1 OFF OFF OFF 0� a 45�
2 OFF OFF ON 45� a 90�
3 OFF ON ON 90� a 135�
4 OFF ON OFF 135� a 180�
5 ON ON OFF 180� a 225�
6 ON ON ON 225� a 270�
7 ON OFF ON 270� a 315�
8 ON OFF OFF 315� a 360�
En este ejemplo, la transici�n del sector 4 al sector 5, como el resto de las
transiciones, implica solamente uno de los contactos que cambian su estado de
encendido a apagado o viceversa. Esto significa que la secuencia de los c�digos
incorrectos demostrados en la ilustraci�n anterior no puede suceder aqu�.

Codificador rotatorio relativo

Codificador ROD 420

El codificador rotatorio relativo (tambi�n llamado codificador incremental) se
utiliza cuando los m�todos de codificaci�n absolutos sean demasiado inc�modos
(debido al tama�o del disco modelado). Este m�todo tambi�n utiliza un disco unido
al eje, pero este disco es mucho m�s peque�o marcado con una gran cantidad de
l�neas de la parte radial como los radios de una rueda. El interruptor �ptico,
parecido a un fotodiodo, genera un pulso el�ctrico cada vez que una de las l�neas
pase a trav�s de su campo visual. Un circuito de control electr�nico cuenta los
pulsos para determinar el �ngulo con el cual el eje da vuelta.

Este sistema, en su forma m�s simple, no puede medir el �ngulo absoluto del eje.
Puede medir solamente el cambio en �ngulo concerniente a cierto dato arbitrario,
tal como posici�n del eje cuando la energ�a fue encendida. Esta incertidumbre no es
un problema para los dispositivos de entrada de la computadora tales como ratones y
trackball. Cuando la posici�n absoluta debe ser sabida, un segundo sensor puede ser
agregado que detecta que el eje pasa por su posici�n cero.

El segundo problema de este sistema es que no puede decir qu� direcci�n est�
rotando el eje. Para superar este problema, el sensor �ptico se debe aumentar a dos
sensores colocados en �ngulos diversos alrededor del eje. La direcci�n de rotaci�n
se puede deducir en orden en la cual los dos sensores detecten cada l�nea radial.
Este tipo de codificador se conoce como codificador de la cuadratura.

Codificador rotatorio limitado

Si el fabricante mueve un contacto a una diversa posici�n angular (en la misma
distancia del eje del centro), despu�s el patr�n correspondiente al anillo necesita
ser rotado el mismo �ngulo para dar la misma salida. Si el segmento m�s
significativo (el anillo interno en el cuadro 1) se rota bastante, empareja
exactamente el anillo hacia afuera.

Por muchos a�os, Torsten Sillke y otros matem�ticos creyeron que era imposible
codificar la posici�n respecto a un limitado de modo que las posiciones
consecutivas diferencian en solamente un sensor, a excepci�n del sensor 2,
codificador de la cuadratura de la uno-pista. Sin embargo, en 1996, Paterson y
Brandestini publicaron un papel que demostraba que era posible, con varios
ejemplos.

Uso industrial
La variante de la cuadratura es la m�s frecuente de uso industrial, aun cuando es
sofisticado y los transductores absolutos m�s resistentes han estado en el mercado
por un tiempo. La mayor�a de los usos est�n satisfechos con una funci�n autoguiada
hacia el blanco inicial en energ�a hasta que alcanzan la colocaci�n absoluta
deseada. El cableado simple est� asociado a los codificadores de la cuadratura. Y
como tal, ha llegado a ser notablemente m�s barato que el resto de las operaciones
de precisi�n. El �nico competidor serio que ha notado es el discernidor de
im�genes. Esto ser� debido al discernidor de im�genes que es capaz de soportar as�
mismo los ambientes del picadillo como el funcionamiento de l�quidos.[cita
requerida]

Otra tendencia que puede suceder son los transductores modernos que se dise�an al
salir la cuadratura mientras se�ala que no son realmente codificadores de la
cuadratura en todos.

Durante los a�os 1980 y 1990, el rat�n, con el interior rotatorio de dos
codificadores de la cuadratura era popular como socio al fen�meno de interfaz
gr�fica de usuario de levantamiento. Este aparato iba a ser utilizado como estaci�n
de trabajo pero fue considerado una aceptaci�n mucho m�s grande para la
computadora.

El codificador rotatorio vio que una declinaci�n r�pida en este papel como el rat�n
�ptico lleg� m�s lejos en la escena en el a�o 2000. Como nota lateral, estos
"opticales" tambi�n producen la cuadratura que se�ala, aun cuando el mercado masivo
de la PC ha utilizado siempre el puerto serial del comando para recolectar los
deltas.

Un ejemplo de codificadores tanto rotativos como lineales es la marca TR

Electronic, marca alemana pionera en el mundo de los sistemas de posicionamiento,
especializada en todo tipo de codificadores sobre todo para uso industrial.

Enlaces externos
Encoder ejemplo de programacion en CCS https://www.youtube.com/watch?
v=03a3SqdmqdA&t=2s

"Encoders Miniaturizados" Tecnolog�a en el tama�o de una cerilla.

"Encoders incrementales" Fotoc�lula y efecto Hall.
http://www.youtube.com/watch?v=aQ0XTyl5xME&list=PLMAUjAzkmX20h92jUBkbBYT4HawlYL-4f
"Encoders en televisi�n" Los encoders son muy utilizados en los decorados
virtuales, para sensorizaci�n de las c�maras.
Categor�a: Transductores
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