SISTEMAS DINAMICOS

Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del

tiempo

Entregado por:

Jorge Ivan Mendieta Muñoz Código: 5826178

Luis Hernando Martínez Código: 1.024.498.640
Dany David Mancipe Código:

Grupo: 243005_13

Tutor

FRANCISCO FERNANDEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SEPTIEMBRE 2018
BOGOTA
 INTRODUCCIÓN

La ingeniería de control y la automatización de los procesos es fuente

fundamental del progreso en la sociedad actual y para poder llevar a cabo
dicha automatización es de vital importancia el uso de planteamientos
matemáticos que permiten realizar cálculos precisos, y es por esto que se
desarrolla esta primera actividad que nos permite introducirnos en ese
mundo de la solución de problemas propiamente en el campo de la
ingeniería de control, mediante el manejo de las técnicas y métodos
propios de la materia.

Los modelos de los equipos pueden ser abordados por funciones de

transferencias sencillas. "es del punto de vista del análisis, al reducir el
modelo se podrá predecir sus características temporales, empleando
expresiones matemáticas de los modelos. por otro lado, desde la visión
del diseño, se suele emplear las medidas de las características temporales
de los modelos simples para fijar los requisitos del comportamiento
dinámico de los sistemas a compensar.

En el presente trabajo se encontrarán modelos matemáticos del sistema no

lineal mediante ecuaciones diferenciales, variables de estados, modelo
linealizado, modelo linealizado mediante variables de estados y finalmente
se determina la controlabilidad y la observabilidad para los sistemas de cada
circuito RLC propuesto.
• Listado de conceptos desconocidos

Concepto Definición

Sistemas Un sistema dinámico es un sistema cuyo estado

dinámicos evoluciona con el tiempo. Los sistemas físicos en
situación no estacionaria son ejemplos de sistemas
dinámicos, pero también existen modelos económicos,
matemáticos y de otros tipos que son sistemas
abstractos que son, además, sistemas dinámicos. El
comportamiento en dicho estado se puede
caracterizar determinando los límites del sistema, los
elementos y sus relaciones; de esta forma se pueden
elaborar modelos que buscan representar la
estructura del mismo sistema.
Al definir los límites del sistema se hace, en primer
lugar, una selección de aquellos componentes que
contribuyan a generar los modos de comportamiento,
y luego se determina el espacio donde se llevará a
cabo el estudio, omitiendo toda clase de aspectos
irrelevantes.

Controlabilidad Es una condición que expresa el hecho de que las

variables de un sistema se puedan llevar a una
condición deseada en un tiempo finito.
Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las
variables de un sistema afectan a alguna de las
salidas de este.

Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no

lineales, se llevan a un punto de operación en el cual
las características de este sean más o menos
lineales, con el fin de encontrar un modelo de
representación más sencillo.

Transformada Es una herramienta matemática utilizada para

de Laplace: convertir una ecuación diferencial en una ecuación
algebraica en el dominio complejo s.

Sistema no Es cualquier sistema físico que no pueda ser

lineal: representado mediante ecuaciones diferenciales o de
diferencias de primer orden.

Las leyes de fueron formuladas por Gustav Kirchhoff en 1845,

Kirchhoff: mientras aún era estudiante. Son muy utilizadas en
ingeniería eléctrica para obtener los valores de la
corriente y el potencial en cada punto de un circuito
 eléctrico. Surgen de la aplicación de la ley de
conservación de la energía.
Estas leyes nos permiten resolver los circuitos
utilizando el conjunto de ecuaciones al que ellos
responden.

Dominio del es un término utilizado para describir el análisis de

tiempo: funciones matemáticas o señales respecto al tiempo.
En el dominio temporal discreto el valor de la señal o
la función se conoce únicamente en algunos puntos
discretos del eje temporal. Sin embargo, en el
dominio temporal continuo se conoce para todos los
números reales.
Sistemas Un sistema físico es un agregado de entidades
Físicos: materiales u objetos que interactúan entre sí con una
interacción casual entre sus partes existen 3
características de estos que son las principales
1. Se le puede poner una magnitud física o también
llamada energía
2. Tiene un estado físico definido (sujeto a cambios
por evolución temporal)
3. Tiene una ubicación especifica en el espacio-
tiempo.

Sistema Físico Hay almacenamiento de materia y/o energía y/o

Dinámico información.
(𝜮𝜮𝜱𝜱∆∆):
Análisis La Ciencia y sus métodos proveen respuestas a los
Experimental interrogantes humanos sobre los sistemas y sus
propiedades. Los métodos científicos se basan en la
experimentación, que consiste en la realización de
ensayos sobre el sistema, en la observación de las
reacciones de este, y en la obtención de leyes de su
comportamiento, expresadas por lo general mediante
el lenguaje matemático.

Tiempo Un modelo matemático se dice de tiempo continuo

Continuo vs cuando las variables y las relaciones entre ellas están
Tiempo definidas para todo instante de tiempo (en el intervalo
Discreto de validez o definición del modelo).
En cambio, para los modelos matemáticos de tiempo
discreto las relaciones entre las variables y entre ellas
están definidas sólo en determinados instantes
discretos de tiempo (modelo matemático Sistemas
Muestreados; modelo matemático de tiempo continúo
discretizados a los efectos de su resolución numérica).
 Estáticos vs Si existe un vínculo instantáneo entre las variables, el
Dinámicos modelo se dice estático (ecuaciones con expresiones
algebraicas, trascendentes, o funciones en general).
En la sección sobre causalidad se precisará mejor este
concepto.
Si el vínculo entre las variables requiere no sólo su
valor presente sino también sus valores pasados, el
modelo se dice dinámico (ecuaciones diferenciales / en
diferencias con el tiempo como variable absoluta).

Clasificación de La entrada se define como una señal fluyendo al

tipos de interior de un sistema, generalmente proviene de
entrada: otro sistema. En general, una entrada es un agente
que puede excitar un sistema y generar una
respuesta en la salida.
Primer nivel de calcificación:
• Señales externas
• Energías iniciales almacenadas
• Excitación paramétrica

Modelo Descripción matemática de las características

Matemático: dinámicas del sistema basada en una predicción de
su funcionamiento antes de que el sistema pueda
diseñarse en detalle o construirse físicamente.

• Solución a las tareas de la etapa tanto teóricas como prácticas – Incluir

las direcciones de los videos realizados por cada integrante del grupo
colaborativo.
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo

equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la
empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión
realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de
la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del
sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es
similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que

se requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente del
sistema eléctrico para ser analizado. Por lo tanto, se requiere que indique
en el foro colaborativo el modelo a usar, con el fin de no repetir modelos,
es importante aclarar que no se aceptan modelos repetidos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 .

❖ Circuito desarrollado por Luis Hernando Martínez

2. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝐿 = 2𝐻

𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹

1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐

Solución
1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de
estados mediante variables de estados.
Malla 1: R y C están en paralelo, por lo tanto;

𝑒𝑐 = 𝑒𝑅

1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
1
∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
2

Como la ecuación del V en C queda expresa en términos de integral, se

procede a eliminar la integral con su función contraria, aplicando derivada
en los dos términos de la expresión:

1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Formula 1:
𝐝𝐞𝐜 𝟏
= 𝐢𝐜
𝐝𝐭 𝟐

Malla 2: Fuente, C y R1 – por LVK se tiene:

𝑒𝑐 = 𝑒𝑅1 − 𝑒 (𝑡) = 0 ó 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 = 𝑒 (𝑡)

R1 y L están en paralelo, por lo tanto, el V es el mismo:

𝑒𝑐 + 𝑒𝐿 = 𝑒 (𝑡)
 𝑑𝑖𝑙 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 2 = 𝑒 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒 (𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡

Formula 2:

𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝒄
= −
𝒅𝒕 𝟐 𝟐

Malla 3: R1 y L los elementos están en paralelo, por lo tanto, el voltaje es

el mismo en los dos elementos:

𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 2Ω = 𝑖𝑅1

Para determinar el valor de 𝑖𝑐 se utiliza la ecuación de corrientes en el

nodo A:

𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿

Remplazando las corrientes que se tienen:

1 𝑑𝑖𝐿
+ 𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿
2√𝑒𝑐 𝑑𝑡

Despejamos 𝑖𝑐 :

𝑑𝑖𝐿 1
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 2√𝑒𝑐

Como ya se tiene el equivalente de 𝑖𝑐 se remplaza en (1):

𝒅𝒆𝒄 𝟏 𝟏 𝒅𝒊𝑳 𝟏
Formula 3: = 𝒊𝒄 = (𝟐 + 𝒊𝑳 − )
𝒅𝒕 𝟐 𝟐 𝒅𝒕 𝟐 √ 𝒆𝒄
 𝑑𝑖𝐿
De la ecuación (2) se tiene el equivalente de , se remplaza en 3:
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝟏
= (2 ( − ) + 𝒊𝑳 − )
𝑑𝑡 2 2 2 𝟐√𝒆𝒄

𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 𝟏

= ( − ) + 𝒊𝑳 −
𝑑𝑡 2 2 2 𝟐√𝒆𝒄

𝑑𝑒𝑐 1 𝟏
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 𝒊𝑳 − )
𝑑𝑡 2 𝟐√𝒆𝒄

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 𝟏
= − + −
𝑑𝑡 2 2 2 𝟐 √ 𝒆𝒄

Ecuaciones diferenciales del sistema:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 𝟏
= − + −
𝑑𝑡 2 2 2 𝟐 √ 𝒆𝒄

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 𝟏 𝒖(𝒕) 𝑋1 𝑋2

= − + − Ecuación 1 𝑿̇𝟏 (𝒕) = − + −
𝑑𝑡 2 2 2 𝟐 √ 𝒆𝒄 𝟐 2 2
𝟏
𝑿𝟏
𝟐√𝒆𝒄

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= − Ecuación 2 𝑿̇𝟐 (𝒕) =
𝑑𝑡 2 2
𝒖(𝒕) 𝑋1
−
𝟐 2

Ya se tienen definidas las variables de estado del sistema, son dos, ya que
el sistema cuenta con dos elementos almacenados de energía, L y C:

Variables de estado: 𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)

Derivadas: 𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑋1̇ (𝑡)

𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑋2̇ (𝑡)

Entrada: 𝑒 (𝑡) = 𝑢(𝑡)

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.
La ecuación diferencial 1 tiene un elemento que la hace no lineal:

𝟏
𝟐√𝒆𝒄

Se halla la derivada de este elemento y se evalúa en 𝑒𝑐 = 0:

1
𝑑 ( )
𝟐√𝒆𝒄 1
= =0
𝑑𝑡 2

Ecuaciones diferenciales linealizadas:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿
= − +
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒𝑐 (𝑡) = = 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 1 1 1
𝑋̇ (𝑡) 𝑋̇ (𝑡) 𝑒 (𝑡)
[ 1 ] = [ ][ 1 ]+ [ ][𝑢(𝑡)] [ 𝑑𝑖𝑑𝑡(𝑡) ] = [21 2
][ 𝑐 ] + [21] [𝑒(𝑡)]
𝑋2̇ (𝑡) 𝑋2̇ (𝑡) 𝐿
0 𝐿𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 2 2

𝑋̇ (𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡)
[𝑦] = [ ] [ 1 ] [𝑦 ] = [1 0 ] [ ]
𝑋2̇ (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)
 ECUACIÓN DE ESTADOS

1 1 1

ẋ = Ax + Bu ẋ = [21 2
] x + [21] u 𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦 = [1 0]𝑥
0
2 2

5. Determine la Controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Controlabilidad:

Ẋ = Ax + Bu

1
0
[𝐵 𝐴𝐵] = [ 4 ]
1/4 −1/16
0 5/8

El rango es = 2 el sistema es controlable

Observabilidad:

−1 0
𝐶
𝑣=[ ]=[ 1 1]
𝐶𝐴 −
3 3
El rango de la matriz es: 2 el sistema es observable

Pantallazos del programa:

Valor de la Entrada constante:

Valor de la entrada escalón:

Valores de las 3 matrices:

 Se realiza la simulación:

❖ Circuito desarrollado por Dany David Mancipe

3. Circuito mixto RLC

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una

ecuación diferencial.
 𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑒0 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟

Aplicando ley de nodos

𝑖𝑖(𝑡) − 𝑖𝑟 (𝑡) = 𝑖𝑐 (𝑡)

𝑖𝑖(𝑡) = 𝑖𝑐 (𝑡) + 𝑖𝑟 (𝑡)

La corriente en el capacitor en el tiempo está definida como el valor del

capacitor por la rata de cambio del voltaje en el capacitor.

𝑖𝑖(𝑡) = 𝐶𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡 + 𝑖𝑟 (𝑡)

Y la corriente en la resistencia por definición del ejercicio es la raíz cuadrada

del voltaje de salida sobre R.

𝑖𝑖(𝑡) = 𝐶𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0/𝑅

𝑅 𝑖𝑖(𝑡) = 𝑅𝐶 𝑑 𝑣𝑐 (𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0/𝑅

𝑑 𝑣𝑐(𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0 (𝑡) / 𝑅𝐶 = 𝑖𝑖(𝑡) / 𝐶

Ecuación diferencial

𝑑 𝑣(𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0 (𝑡) / 10 ∗ 𝐶 = 𝑖𝑖(𝑡) / 𝐶 𝐸𝑐 (1)

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.

𝑎. (𝑡) = 𝑣𝑐(𝑡)

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑏. (𝑡) = 𝑖𝑖(𝑡)

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

𝑐. (𝑡) = 𝑣𝑐(𝑡)

Usando la ecuación (1)

𝑥 (𝑡) + √𝑥(𝑡)/10 ∗ 𝐶 = 1/𝐶 (𝑡)

Nos queda

√(𝑡) = 𝑥 (𝑡) / √𝑥 (𝑡) = 𝑥(𝑡)/𝑥 (𝑡)1/2

√(𝑡) = 𝑥 (𝑡)1−1/2 = 𝑥 (𝑡)1/2

𝑥(𝑡) + 𝑥(𝑡)/10 𝐶 ∗ √(𝑡) = 1/𝐶 𝑢 (𝑡)

Si C =1

Entonces

𝑥(𝑡) = −𝑥(𝑡)/10 √𝑥 (𝑡) = 1/𝐶 (𝑡) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

Por las ecuaciones (a) y (c)

𝑥 (𝑡) = 𝑦(𝑡) 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.

Usando la ecuación

𝑑 𝑣𝑐(𝑡) / 𝑑𝑡 + √𝑒0(𝑡) / 10 ∗ 𝐶 = 𝑖𝑖 (𝑡) 𝐶

Por ley de OHM los voltajes en paralelo sin iguales.

𝑣(𝑡) = 𝑉0 (𝑡)

𝑆𝑖 𝑉0 (𝑡) = 1𝑉

𝑖𝑖 (𝑡) = 10𝐴

Reemplazando en la ecuación

𝑑 𝑉0(𝑡) / 𝑑𝑡 + √1/10 = 𝑖𝑖 (𝑡)

𝑑 𝑉0(𝑡) / 𝑑𝑡 + 0,1 = 𝑖𝑖 (𝑡) 𝐸𝑐(2)

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

Usando la ecuación (2)

𝑑 𝑉0(𝑡) / 𝑑𝑡 + 0,1 = 𝑖𝑖 (𝑡) 𝐸𝑐(2)

(𝑡) = 𝑉0(𝑡)

𝑢(𝑡) = 𝑖𝑖(𝑡)
 𝑦(𝑡) = 1(𝑝𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑉0(𝑡) = 𝑦(𝑡) = 1)

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

Despejando

𝑑 𝑉𝑂 (𝑡) / 𝑑𝑡 = −0,1 + 𝑖𝑖(𝑡)

𝑥(𝑡) = −0,1 𝑥 (𝑡)/𝑥 (𝑡) + 𝑢(𝑡) 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

Usando la simplificación común de eliminar 0 y elegir C = 1 reduce las

ecuaciones a:

𝑦 (𝑡) = 1𝑥 (𝑡) / 𝑥(𝑡) 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

Analizando la controlabilidad

𝑥 (𝑡) = −0,1 𝑥(𝑡) ∗ (𝑡)

𝑦 (𝑡) = 𝑥 (𝑡)

Constantes

A = -1

B=1

C=1

D=0

Modelo de espacio de estados

𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢 (𝑡)

𝑦 (𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡)

La matriz de controlabilidad está dada por:

𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵. . . . . . . 𝐴𝑛−1 ]

𝐴 = [−0,1] 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 (𝑛𝑥𝑛)

𝐵 = [1] 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑛𝑥1)

𝐶 = [−0,1] 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (1𝑥𝑛)

 𝐷 = [0]

𝑛 = 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango

máximo Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1).

R=1

(Usando Matlab)

Ctrb (A, B) = 1

Observabilidad

O = 1 (Usando Matlab)

Observabilidad (A, B) = 1

Por lo cual se puede decir que el sistema es controlable y

observable.

❖ Circuito desarrollado por Jorge Mendieta Muñoz

4. Circuito mixto RLC

 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠

𝑅1 = 2 Ω

𝐿 = 2𝐻

𝐶 = 3𝐹

𝑖𝑅 = 2√𝑒𝑐

𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔

𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝒃𝒐𝒃𝒊𝒏𝒂

𝒊𝑹 (𝒕) = 𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝑹𝒆𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂

𝒊𝑪 (𝒕) = 𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒆𝒏𝒔𝒂𝒅𝒐𝒓

𝒔𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊𝒐𝒏

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una

ecuación diferencial.
 𝒅𝒆𝒇𝒊𝒏𝒊𝒓 𝒍𝒐 𝒒𝒖𝒆 𝒔𝒆𝒓𝒊𝒂𝒏 𝒍𝒂𝒔 𝒗𝒂𝒓𝒊𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐

𝑽𝑪 (𝒕) = 𝒙𝟏 (𝒕)

𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒙𝟐 (𝒕)

𝑹 𝒀 𝑪 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝒑𝒂𝒓𝒂𝒍𝒆𝒍𝒐 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒐 𝒕𝒂𝒏𝒕𝒐:

𝒆𝒄 = 𝒆𝑹

𝟏 𝟏
𝒆𝑪 = ∫ 𝒊𝑪 𝒅𝒕 = ∫ 𝒊𝑪 𝒅𝒕
𝒄 𝟑

𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑉 𝑒𝑛 𝐶 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 ,

𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑖𝑎, 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛

𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛:

1
𝑑𝑒𝐶 𝑑 (3 ∫ 𝒊𝑪 𝒅𝒕) 1
= = 𝒊𝑪
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3

𝑑𝑒𝐶 1
= 𝒊𝑪
𝑑𝑡 3

𝒇𝒖𝒆𝒏𝒕𝒆, 𝑹𝟏, 𝑪 𝒚 𝑳 − 𝒑𝒐𝒓 𝑳𝑽𝑲 (𝒍𝒂 𝑳𝒆𝒚 𝒅𝒆 𝒗𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒅𝒆 𝑲𝒊𝒓𝒄𝒉𝒉𝒐𝒇𝒇 )

𝑒𝑅1 +𝑒𝑐 + 𝑒𝐿 − 𝑒(𝑡) = 0 → 𝑒𝑅1 +𝑒𝑐 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝑅1 , 𝐿 𝑦 𝐶 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑉:

𝑒𝑐 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝒅𝒊𝑳 𝒅𝒊𝑳
𝒆𝑳 = 𝑳 =𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑒𝑅1 = 𝑒𝑅1 ∗ 𝑅

𝒅𝒊𝑳
𝒆𝑪 + 𝟐 = 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕

𝒅𝒊𝑳
𝟐 = 𝒆(𝒕) − 𝒆𝑪
𝒅𝒕
 𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪
= −
𝒅𝒕 𝟐 𝟐

𝒍𝒂 𝒔𝒊𝒈𝒖𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒇𝒐𝒓𝒎𝒖𝒍𝒂

𝒆𝑳 = 𝑒𝑅1

𝒅𝒊𝑳 𝒅𝒊𝑳
𝒆𝑳 = 𝑳 =𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒆𝑹𝟏 = 𝒊𝑹𝟏 ∗ 𝑹𝟏 = 𝒊𝑹𝟏 ∗ 𝟐 Ω = 𝒊𝑹𝟏

𝑷𝒂𝒓𝒂 𝒅𝒆𝒕𝒆𝒓𝒎𝒊𝒏𝒂𝒓 𝒆𝒍 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒊𝑪 𝒔𝒆 𝒖𝒕𝒊𝒍𝒊𝒛𝒂 𝒍𝒂 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆

𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝒏𝒐𝒅𝒐 𝟏:

𝒊𝑹 + 𝒊𝑪 + 𝒊𝑹𝟏 = 𝒊𝑳

𝑹𝒆𝒎𝒑𝒍𝒂𝒛𝒂𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒐𝒔 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓𝒆𝒔

𝒅𝒊𝑳
2√𝑒𝑐 + 𝒊𝑪 + 𝟐 = 𝒊𝑳
𝒅𝒕

𝒅𝒆𝒔𝒑𝒆𝒋𝒂𝒎𝒐𝒔 𝒊𝑪

𝒅𝒊𝑳
𝒊𝑪 = 𝒊𝑳 − 𝟐√𝒆𝒄 − 𝟐
𝒅𝒕

𝑑𝑒𝐶 1 1 𝒅𝒊𝑳
= 𝒊𝑪 = (𝒊𝑳 − 𝟐√𝒆𝒄 − 𝟐 )
𝑑𝑡 3 3 𝒅𝒕

𝑑𝑒𝐶 1 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪
= (𝒊𝑳 − 𝟐√𝒆𝒄 − 𝟐 ( − ))
𝑑𝑡 3 𝟐 𝟐

𝒅𝒆𝑪 𝟏 𝟐𝒆(𝒕) 𝟐𝒆𝑪

= (𝒊𝑳 − 𝟐√𝒆𝒄 − − )
𝒅𝒕 𝟑 𝟐 𝟐

𝒅𝒆𝑪 𝟏
= (𝒊𝑳 − 𝟐√𝒆𝒄 − 𝒆(𝒕) − 𝒆𝑪 )
𝒅𝒕 𝟑

𝒅𝒆𝑪 𝒊𝑳 𝟐√𝒆𝒄 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪

= − − −
𝒅𝒕 𝟑 𝟑 𝟑 𝟑

𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂𝒍𝒆𝒔 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂

 𝒅𝒆𝑪 𝒊𝑳 𝟐√𝒆𝒄 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪
= − − −
𝒅𝒕 𝟑 𝟑 𝟑 𝟑

𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪
= −
𝒅𝒕 𝟐 𝟐

𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝐶

𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =2 = 2( − )= −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑦 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.
𝑽𝑨𝑹𝑰𝑨𝑩𝑳𝑬𝑺 𝑫𝑬 𝑬𝑺𝑻𝑨𝑫𝑶𝑺 𝑺𝑵𝑳

𝒅𝒆𝑪 𝒊𝑳 𝟐√𝒆𝒄 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪 𝑋2 𝑒(𝑡) 𝑋1 2√𝑒𝑐

= − − − 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟏 𝑋̇1 (𝑡) = − − −
𝒅𝒕 𝟑 𝟑 𝟑 𝟑 3 3 3 3

𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪 𝒆(𝒕) 𝑋1

= − 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝟐 𝑋̇2 (𝑡) = −
𝒅𝒕 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

𝑦𝑎 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎, 𝑠𝑜 𝑑𝑜𝑠,

𝑦𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝐿 𝑦 𝐶

𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 1𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑢𝑛 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 ℎ𝑎𝑐𝑒 𝑛𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙

 2√𝑒𝑐
−
3

𝑠𝑒 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑦 𝑠𝑒 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝐶 = 0

2√𝑒𝑐
𝑑 (− 3 )
=0
𝑑𝑡

𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝐶 = 0

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.
𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔 𝒍𝒊𝒏𝒆𝒂𝒍𝒊𝒛𝒂𝒅𝒂𝒔

𝒅𝒆𝑪 𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪
= − −
𝒅𝒕 𝟑 𝟑 𝟑

𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝑪
= −
𝒅𝒕 𝟐 𝟐

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙

𝑿̇𝟏 (𝒕) 𝑨 𝑿̇𝟏 (𝒕) 𝑩

[ ̇ ]=[ ] [ ̇ ] + [ ] [𝒖(𝒕)]
𝑿𝟐 (𝒕) 𝑿𝟐 (𝒕)

−𝟏 𝟏 𝟏
𝒅𝒆𝑪 (𝒕) 𝑿̇ (𝒕)
[ ]=[ 𝟑 𝟑] [ 𝟏 ] + [𝒆𝑪 (𝒕)] + [𝟑]
𝒅𝒆𝑪 (𝒕) −𝟏 𝑿̇𝟐 (𝒕) 𝒊𝑳 (𝒕) 𝟏
𝟎
𝟐 𝟐
𝑋 (𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡)
[𝑦] = [ 𝐶 ] [ 1 ] [𝑦] = [−1 0][ ]
𝑋2 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)
 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜

−1 1 1
𝑥̇ = 𝐴𝑥̇ + 𝐵𝑢 ̇ [3
𝑥= 3] 𝑥 + [3] 𝑢
−1 1
0
2 2

𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦 = [−1 0] 𝑥

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑦 𝑙𝑎 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙.

𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑋̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
−1 1 1
𝐴 = [ 3 3] 𝐵 = [3]
−1 1
0
2 2

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐴 ∈ 𝑀𝑛 (𝑅)

𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑

1 1
𝑢 = [𝑏, 𝑎𝑏] = [3 20]
1 1
2 6
𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟 = 2

𝒅𝒆 𝒂𝒄𝒖𝒆𝒓𝒅𝒐 𝒂 𝒆𝒍 𝒓𝒆𝒔𝒖𝒍𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒆𝒍 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒃𝒊𝒍𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒆𝒔 𝒊𝒈𝒖𝒂𝒍 𝒂𝒍

𝒏𝒖𝒎𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒗𝒂𝒓𝒊𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒐 𝒕𝒂𝒏𝒕𝒐 𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒆𝒔 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒃𝒍𝒆
 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
−1 0
𝐶
𝑣=[ ]=[ 1 1]
𝐶𝐴 −
3 3
𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟 = 2
𝒅𝒆 𝒂𝒄𝒖𝒆𝒓𝒅𝒐 𝒂 𝒆𝒍 𝒓𝒆𝒔𝒖𝒍𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒆𝒍 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒅𝒆 𝒐𝒃𝒔𝒆𝒓𝒗𝒂𝒃𝒊𝒍𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒆𝒔 𝒊𝒈𝒖𝒂𝒍 𝒂𝒍
𝒏𝒖𝒎𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒗𝒂𝒓𝒊𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒐 𝒕𝒂𝒏𝒕𝒐 𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒆𝒔 𝒐𝒃𝒔𝒆𝒓𝒗𝒂𝒃𝒍𝒆

links de los videos

Luis Hernández https://youtu.be/JMqkj-dyCpQ
Jorge Mendieta
 Bibliografía

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