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UNIDAD II
Variador de velocidad de
motor DC
Tecsup Virtu@l Índice
Índice
Unidad II: “Variador de velocidad de motor DC”
1. INTRODUCCIÓN........................................................................................................ 1
2. OBJETIVOS............................................................................................................... 1
3. CONTENIDO DE LA UNIDAD II................................................................................... 1
3.1. FUNDAMENTOS................................................................................................ 1
3.1.1. Variación de velocidad............................................................................ 1
3.1.2. Inversión de giro de motores de DC ........................................................ 2
3.1.3. Frenado de motores DC ......................................................................... 2
3.2. ETAPA DE POTENCIA........................................................................................ 3
3.2.1. Variador a Tiristores............................................................................... 3
3.2.2. VARIADOR A TRANSISTORES ................................................................. 6
3.3. Etapa de control ............................................................................................... 6
3.3.1. Control Realimentado............................................................................. 6
3.3.2. TRansductores de VELOCIDAD y corriente..............................................10
3.3.3. conceptos de control.............................................................................15
3.4. CRITERIOS PARA LA puesta en marcha ............................................................21
3.4.1. COMPROBACIÓN estado de la etapa de potencia ....................................21
3.4.2. Comprobación estado de la etapa de control ..........................................22
3.4.3. Instalación del Variador.........................................................................23
3.4.4. Puesta en Marcha .................................................................................24
4. ejemplos .................................................................................................................26
4.1. 1. Sintonización Manual Con Un Multímetro .......................................................26
4.2. Sintonización Manual Con Un Osciloscopio.........................................................28
5. RESUMEN ................................................................................................................30
6. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIÓN.....................................................................31
7. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIÓN.......................................32
FIN DE LA UNIDAD.........................................................................................................32
Tecsup Virtu@l Variadores de Velocidad
UNIDAD II
“VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC”
1. INTRODUCCIÓN
Las características de funcionamiento de los motores DC de excitación independiente y el

desarrollo de la electrónica de potencia, han permitido fabricar equipos variadores de
velocidad que controlan prácticamente todos los parámetros importantes del motor,
permitiendo su uso en todo tipo de aplicaciones industriales. Dichas aplicaciones van desde
el control de velocidad del motor hasta el control de su posición (servo-variadores).
Los motores DC tienen numerosos inconvenientes, pues necesitan alimentaciones de

potencia en continua. Además para la misma potencia, estas máquinas son de dimensiones
y costos mayores que los motores de inducción y necesitan más mantenimiento debido al
conmutador. Las ventajas de los motores DC es que pueden proporcionar altos pares de
arranque, su margen de velocidad es grande por encima y por debajo de los valores
nominales y su procedimiento de regulación es más sencillo y económico que los
correspondientes a los motores de inducción.
Por las razones expuestas líneas arriba, se siguen usando los motores DC y por lo tanto los
variadores de velocidad para dicho tipo de motor han seguido desarrollándose sobre todo en
lo que respecta a su etapa de control (comunicación por computadora, panel digital de
programación, auto-sintonía, etc.), pues su etapa de potencia (rectificadores controlados
mediante tiristores o transistores) permanece invariable.
2. OBJETIVOS
El objetivo de esta unidad es la de identificar las principales etapas que conforman a un

variador de velocidad de motor DC de excitación independiente, así como analizar los
bloques de regulación y ajustes que son necesarios para su correcto funcionamiento.
3. CONTENIDO DE LA UNIDAD II
3.1. FUNDAMENTOS
3.1.1. VARIACIÓN DE VELOCIDAD
De las ecuaciónes (1-1) y (1-2) de la Unidad I se tiene que la velocidad n

depende de:
V − I r 
n= a a a (2-1)
 kI 
 f 
Por lo tanto, el control de la velocidad de un motor DC se consigue mediante

la variación del voltaje de armadura (Va ) o por variación del flujo magnético
del campo (proporcional a I f ).
Unidad II Pág. 1
Variadores de Velocidad Tecsup Virtu@l
Hasta antes de la llegada de los variadores electrónicos de velocidad para

motores DC, las formas de regular la velocidad eran por procedimientos que
se citan a continuación:
a.-Por variación de la tensión en bornes de armadura Va :
• Control reostático de la tensión de armadura. Tracción eléctrica.

• Empleando un elevador/reductor.
• Modificando el acoplamiento de dos motores por medio de
engranajes.
• Sistema Ward-Leonard.
b.-Por variación de flujo de campo
• Reostato de regulación de campo.
3.1.2. INVERSIÓN DE GIRO DE MOTORES DE DC
La inversión de giro de un motor DC se necesita en gran cantidad de

aplicaciones. Para cambiar el sentido de giro hay que variar el campo
magnético en uno de los dos circuitos del motor (armadura o campo). En la
práctica, la variación del sentido del campo magnético se hace sobre el
bobinado de armadura tal como se muestra en la figura 1. En este caso la
posición del interruptor nos permite cambiar el sentido de la polaridad del
voltaje DC que recibe la armadura y por lo tanto cambiará el sentido de giro
del motor.
ia
+
Va A
-
Figura 1
3.1.3. FRENADO DE MOTORES DC
El frenado o parada rápida es una de las maniobras más importantes a

realizar en el mando de un motor. Dicho objetivo se puede lograr por:
• Frenado por recuperación de energía o también llamado

regenerativo.
• Frenado reostático o también llamado dinámico.
• Frenado por inversión de corriente de armadura.
Pág. 2 Unidad II
3.2. ETAPA DE POTENCIA
Usualmente, una unidad de potencia de estado sólido convierte la energía AC de la

planta a un voltaje DC ajustable. Este voltaje alimenta a la armadura del motor. La
velocidad del motor DC varía proporcionalmente al voltaje de armadura asumiendo:
• El motor es suficientemente grande para alimentar a la carga conectada.

• La corriente de campo del motor es constante.
Los motores DC tienen dos componentes principales: armadura y campo. La

interacción de los campos magnéticos de ambos componentes provocan la rotación
del rotor.
La etapa puede ser implementado mediante el uso de:
• Tiristores.
• Transistores.
3.2.1. VARIADOR A TIRISTORES
Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente llamados

“tiristores”, usados en la unidad de potencia convierten voltaje AC a un
voltaje DC controlado. El SCR conduce corriente cuando un pequeño impulso
de voltaje es aplicado a su terminal “gate”, ver figura 2.
Figura 2
La mayoría de variadores a tiristor diseñados para operar con alimentación

AC monofásica, tienen 4 tiristores. Las unidades que operan con
alimentación trifásica son frecuentemente construidos con seis tiristores, ver
figura 3.
Una variante de dicho diseño incluye el reemplazo de la fila inferior de

tiristores por diodos rectificadores y adicionando un diodo de conmutación a
través de la salida de armadura DC.
Unidad II Pág. 3
Figura 3
La fuente del campo mostrada en la figura 3 se encuentra implementada por

un puente de diodos, por lo tanto el campo recibe un voltaje DC fijo de valor
igual a su nominal. La armadura recibe voltaje DC variable, con la finalidad
de que el motor trabaje en la región de torque constante tal como se vio en
la figura 16 de la unidad I.
Para desconectar físicamente al motor de la unidad de potencia de estado

sólido, se utiliza un contactor (M), ver figura 4. Al energizar la bobina de
control del contactor M, el puente rectificador a tiristores alimenta a la
armadura haciendo que dicha máquina trabaje como motor impulsando a la
carga acoplada a su eje.
Cuando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede frenar

rápidamente por medio de una resistencia de frenado dinámico (Dynamic
Brake: DB) a través de la armadura del motor, ver figura. 4. La bobina de
control del contactor M debe ser desenergizada para permitir que la
resistencia DB actúe como una carga de la armadura, la cual por acción de la
inercia de su carga, se ha convertido en generador. Dicho frenado dinámico
sólo es efectivo mientras la armadura se encuentre en movimiento.
Figura 4
Pág. 4 Unidad II
Adicionando otro grupo de tiristores (denominados sección reversa)

conectados con polaridad invertida, ver figura 5, el variador obtiene
capacidades regenerativas y puede operar en los cuatro cuadrantes, ver
figura 6.
Dicha configuración ofrece operación bidireccional sin el uso de contactores

de inversión y frenado regenerativo controlado.
Figura 5
Figura 6
El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energía desde el

motor (durante el instante de frenado se comporta como generador) hacia la
fuente de alimentación AC. Dicha energía debe ser de algún modo absorbida
por la fuente. La figura 6 nos muestra que durante el frenado, la polaridad
de la armadura no cambia pero si el sentido de la corriente. Esto quiere decir
que para el frenado regenerativo el voltaje de alimentación a la armadura se
debe hacer menor que la tensión contra-electromotriz. Ver ecuación (1-1) de
la Unidad I.
Los variadores a tiristores son los normalmente utilizados en la industria

pues pueden controlar motores DC de fracciones de potencia hasta decenas
de MW.
Unidad II Pág. 5
3.2.2. VARIADOR A TRANSISTORES
Los Variadores a transistores son usados en aplicaciones de baja potencia

con motores de fracciones de HP, y sobre todo para el control de posición en
servo-mecanismos debido a la rapidez en respuesta que tiene su etapa de
potencia implementado con transistores, los cuales trabajan a velocidades de
kHz. Ver figura 7.
Los motores DC usados son del tipo imán permanente, es decir que su
campo es un material magnético sólido, el cual proporciona flujo magnético
a la armadura, la cual es bobinada y tiene conmutador y escobillas similar a
lo ya estudiado.
El tiempo de vida de los motores de imán permanente depende del tiempo

que permanezca el flujo magnético nominal para el que fue fabricado. Si
disminuye el flujo magnético del motor, éste pierde su torque nominal y su
trabajo no será eficiente pudiendo sobrecargarse con exceso de corriente.
Figura 7
3.3. ETAPA DE CONTROL
3.3.1. CONTROL REALIMENTADO
Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de motor DC

en el cual presentamos las principales partes que la conforman. Ver figura 8.
VAC 9
1 2 4 5 7 VDC
3 6 Potencia A 11
8 10
Realimentación de corriente
Realimentación de velocidad
Figura 8
Pág. 6 Unidad II
Las partes numeradas se detallan a continuación:
#1. Valor de referencia de velocidad ingresando al bloque comparador.

Normalmente es un valor de voltaje proporcionado por un potenciómetro o
señales normalizadas 0-10V / 4-20mA provenientes de un controlador.
#2. Error de velocidad. Es el resultado de la comparación de las señales

denominadas valor de referencia de velocidad y realimentación de velocidad.
#3. Bloque regulador de velocidad. Reacciona con características

proporcional-integral (PI) ante el error de velocidad que recibe a su entrada.
La señal 4 es la salida.
#4. Valor de referencia de torque. Denominado así porque se compara

con la realimentación de corriente, la cual es proporcional al torque que
desarrolla el motor.
#5. Error de torque. Es el resultado de la comparación de las señales

denominadas valor de referencia de torque y realimentación de corriente.
#6. Bloque regulador de torque. Reacciona con características

proporcional-integral (PI) ante el error de torque que recibe a su entrada. La
señal 7 es la salida
#7. Mando disparo de tiristores. Es la señal DC que se transforma en

pulsos de disparo luego de ingresar al circuito de disparo. El ángulo de
disparo es tal que la potencia DC recibida por la armadura del motor sea la
necesaria para mantener la velocidad del motor al valor de referencia
deseado.
#8. Realimentación de corriente. Es la señal que representa a la

corriente de armadura, medida en forma directa por medio de un
transformador de corriente DC o en forma indirecta por medio de una
resistencia de pequeño valor (resistencia shunt).
#9. Realimentación de corriente. Es la señal de medida de corriente de

armadura pero en forma indirecta por medio de transformadores de
corriente AC ubicados en la entrada de la etapa de potencia. Dicho valor
de corriente debe ser rectificado por medio de puente de diodos y
transformado en VDC por medio de una resistencia.
#10. Realimentación de velocidad. Es la señal de medida de velocidad

en forma indirecta por medio de tomar una muestra del voltaje de armadura
(ver siguiente ecuación 2-2). Dicho valor tiene un error inherente de
velocidad medida debido a la caída I a ra , razón por la cual el variador pierde
precisión al tratar de controlar la velocidad. Para minimizar dicho problema
se aplica la técnica de Compensación IxR.
Unidad II Pág. 7
#11. Realimentación de velocidad. Es la señal de medida de velocidad

en forma directa. El medidor de velocidad se acopla directamente al eje del
motor. Existen dos tipos de dichos medidores los que se denominan:
Tacogenerador (Dinamo-Tacométrica) y Encoder. El tacogenerador
proporciona una señal tipo voltaje analógico DC proporcional a la velocidad
del eje del motor y con polaridad dependiendo del sentido de giro. Usar el
tacogenerador permite una precisión de velocidad del orden de ± 0,1%. El
encoder proporciona cuatro señales digitales desfasadas de a dos, los cuales
proporcionan información de velocidad, sentido de giro y posición. Usar el
encoder permite una precisión de velocidad del orden de ± 0,01%.
Se tiene los siguientes ejemplos:
a) Las instrucciones desde una estación de control de operador u otra

entrada, son enviadas hacia el regulador, ver figura 9. El regulador compara
las instrucciones con las realimentaciones de voltaje y corriente y envía la
señal apropiada hacia el circuito de disparo. Dicha etapa acondiciona los
pulsos de disparo que activarán a los Transistores o tiristores, causando su
conducción. En algunos diseños, el regulador y circuito de disparo están
unidos en un solo circuito digital.
Figura 9
La realimentación de voltaje da una indicación de la velocidad del motor, y la

corriente indica el torque del motor tal como se vio en la ecuación (1-1) y (1-
2) de la Unidad I.
De dichas ecuaciones y despreciando la caída en la inductancia La se tiene:
Va = I a ra + k n I f (2-2)
De la ecuación anterior observamos que la realimentación de voltaje de

armadura Va es una forma indirecta de medir la velocidad n en el motor.
Pág. 8 Unidad II
Lo ideal sería medir el valor del voltaje contra-electromotriz Ea pero, eso es

imposible, por lo tanto lo mejor es medir el voltaje de armadura aplicado y
restar de ella un voltaje igual a la caída I a ra ; esto es posible gracias a que
la caída de voltaje en los extremos de cualquier resistencia es proporcional a
la caída en la resistencia de la armadura.
Los ajustes típicos en el regulador incluyen: mínima velocidad, máxima

velocidad, límite de corriente (torque), compensación IR (carga) y ajuste de
la tasa de aceleración.
b) Para un control más preciso de la velocidad, un encoder o tacogenerador

pueden ser montados en el motor para dar una señal de realimentación, ver
figura 10, que es proporcional a la velocidad actual del motor. La calidad de
estos y del regulador determina la precisión total del variador.
Figura 10
En la figura 9 se observa que las bobinas de campo y armadura son

alimentadas por circuitos independientes. Generalmente la alimentación que
recibe el campo es constante, por lo que se facilita la característica de
control de torque, la cual dependerá únicamente de la corriente aplicada a la
armadura.
En la figura 11 se representa el modo de control mencionado, el cual es del

tipo “Control Vectorial” pues se tiene la habilidad de controlar
independientemente las corrientes que producen el flujo y torque en un
motor con el propósito de controlar con precisión su torque y potencia.
El ángulo “d” es de 90° debido a la posición mecánica entre el conmutador y

las escobillas, por lo tanto el torque es directamente proporcional a la
corriente de armadura (Ia) ya que If es constante. Observe que al aumentar
la carga del motor, la velocidad tiende a disminuir y por lo tanto el variador
debe ser capaz de proporcionar mayor Ia al motor para compensar dicho
incremento de carga y así mantener la velocidad constante.
Unidad II Pág. 9
Ia
carga 2
Te= k Ia If Sen (d)
carga 1
If
Figura 11
3.3.2. TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD Y CORRIENTE
Los transductores son elementos que cambian una magnitud física a otra, es
decir.
• Magnitud física de velocidad angular se puede cambiar a una
magnitud física de voltaje.
• Magnitud física de corriente se cambia a voltaje.
• Magnitud física de movimiento angular se cambia a voltajes
senoidales.
Entre los transductores que se utilizan para medir velocidad tenemos:
3.3.2.1. ENCODER
Los encoder están divididos en dos grupos: incremental y

absoluto. Encoder Incremental, cuentan simplemente el paso
de una división del círculo y entregan salidas pulsantes que
permiten almacenar la cuenta y conocer el sentido de rotación.
Este método es conocido como sistema de salida “A Quad B” y
se muestra en la figura 12.
Impulso de
ángulo cero
Figura 12
Pág. 10 Unidad II
En este método, el sentido de giro se deduce de la presencia de

los frentes de los trenes de impulsos A y B. Una transición de 0
a 1 en “A” se produce antes que una transición de la misma
forma en “B” en un sentido de rotación, y lo contrario sucede si
el giro es en sentido opuesto, ver figura 13.
Durante la rotación del eje, cada vez que pasa por la posición
cero se genera un impulso sincrónicamente con A y B. Los
encoder incrementales producen estos impulsos a partir de
dispositivos fotoeléctricos.
La ventaja del encoder incremental es que la posición inicial no

es conocida en el instante de la puesta en marcha.
Figura 13
Algunos valores nominales de los encoder incrementales son:

1024 pulsos por revolución, 300 pulsos por revolución, etc.
Encoder Absoluto, proporcionan una salida digital paralelo

que es generada por un patrón situado sobre un disco rotativo
acoplado al eje. Los sensores empleados en este caso pueden
ser contacto eléctricos o un sistema fotoeléctrico. Pueden
utilizarse diversos códigos, siendo el binario y el Gray los más
corrientes y es posible alcanzar resoluciones y precisiones muy
altas, del orden de 16 bits (20 segundos de arco) y superiores.
Este método tiene el inconveniente de su elevado costo y

presenta el problema de la transmisión de los datos en paralelo
si el encoder se halla distante del sistema electrónico de
medida.
Unidad II Pág. 11
3.3.2.2. RESOLVER
Resolver, es un transformador rotativo cuya tensión analógica

de salida está relacionada únicamente con el ángulo de su eje.
Es, por lo tanto, un transductor de posición absoluta con un
ángulo de rotación de 0 a 360°. Ver figura 14.
El resolver como transductor de medida de ángulo presenta

diversas ventajas. En primer lugar, es un dispositivo mecánico
robusto que puede soportar ambientes agresivos de polvo,
aceite, temperaturas extremas y radiaciones. En segundo lugar,
por ser un transformador introduce separación de señal y el
rechazo natural de modo común de las interferencias eléctricas.
Figura 14
Esta característica, asociada con el echo de que sólo se

necesitan cuatro hilos para la transmisión de datos angulares,
hace al resolver único en la medida de ángulos e idealmente
apropiados para operar en las duras condiciones ambientales
propias de la industria pesada y aeroespacial. Actualmente se
dispone de resolvers sin escobillas, que no necesitan establecer
ningún contacto con el rotor, lo que aumenta en gran medida la
duración y fiabilidad del dispositivo.
3.3.2.3. TACÓMETROS
Tacogenerador (Tach) o Dínamo Tacométrica (DT), es

una máquina eléctrica DC que convierte energía mecánica a
energía eléctrica, es decir que trabaja como generador DC.
Sus partes son:
Estator conformado por un imán permanente que proporciona

el flujo magnético ∅F, y
Rotor construido de un núcleo laminado ranurado, sobre el

cual se tienen bobinados de alambres de cobre, los que
terminan en el conmutador y escobillas necesarios para
transformar el voltaje inducido en salida disponible DC. Ver
figura 15.
Pág. 12 Unidad II
n
DT A
Vout
T
Figura 15
El eje del tacómetro se acopla con el eje del motor del cual se
va a tomar la medida de velocidad. Al girar el motor, su eje
arrastra al del tacómetro, el cual responde en su salida con un
voltaje DC directamente proporcional a la velocidad del motor.
Se tiene la siguiente ecuación que relaciona la velocidad de
entrada n (en RPM) y el voltaje DC de salida Vout del
tacómetro:
Vout = kφ F n (2-3)
La polaridad de la salida depende del sentido de giro. Las

unidades comúnmente usadas para la placa de datos del
tacómetro son por ejemplo, 20V/RPM.
3.3.2.4. TRANSFORMADOR DE CORRIENTE AC
Conformado por un núcleo laminado toroidal alrededor del cual

se encuentra el bobinado inducido que viene a ser el
secundario. Por el agujero del núcleo toroidal va el cable de la
corriente a medir (Iprimario), dicha corriente es AC; la corriente de
salida se denomina Isecundario, y también es AC pero de un valor
menor, de acuerdo a la relación de transformación según su
placa de datos. La corriente secundaria debe ser rectificada
mediante puente de diodos y convertida a voltios tal como se
muestra en la figura 2-13.
Figura 2-13
Unidad II Pág. 13
Se tiene la siguiente relación:
VOUT = k1 I PRIMARIO R (2-4)
Donde k1 es la relación de transformación (IPRIMARIO/ISECUNDARIO)

nominal y R es la resistencia de conversión de corriente a
voltaje. El transformador de corriente AC va colocado en la línea
de alimentación a la etapa de potencia y su finalidad es medir
en forma indirecta la corriente DC que consume la armadura.
3.3.2.5. TRANSFORMADOR DE CORRIENTE DC
Se basa en el fenómeno de “efecto Hall” en el que los

portadores de carga que se mueven a través de un campo
magnético son forzados hacia un lado del medio del conductor,
luego la distribución no uniforme de la carga produce una
diferencia de potencial de lado a lado, el cual se denomina
Voltaje Hall. En la figura 2-14 se muestra una aplicación como
medidor de flujo de potencia.
Figura 2-14
3.3.2.6. RESISTENCIA SHUNT
Conformado por una barra de cobre o bronce, la cual es

colocada en serie con el conductor cuya corriente DC se desea
medir. Ver figura 2-15.
Figura 2-15
Pág. 14 Unidad II
Se basa en el principio de caída de voltaje que produce una

resistencia al ser atravesada por una corriente (Ley de Ohm).
La ecuación que representa la relación es:
Vout (mV ) = k 2 I ARMADURA (2-5)
Donde k2 es la relación de transformación en mV/Amperios

nominales dada en la placa de datos de dicha resistencia shunt.
Se especifica del siguiente modo: k2=20mV/50A, k2=50mV/50A,

etc. Lo cual quiere decir, para el primer caso, que al pasar una
corriente máxima de 50ADC existe una caída de voltaje igual a
20mV en los bornes de la resistencia shunt.
Su ventaja es el costo económico.
La desventaja es que no tiene aislamiento entre etapa de

potencia y etapa de control; además es necesario amplificar la
señal de salida del orden de mV a V.
En algunas aplicaciones, para conservar el aislamiento entre

etapa de potencia y control, se utiliza una tarjeta convertidora
DC/DC la cual cumple también la función de amplificar la señal
de proporcional a la corriente que va a recibir la etapa de
control.
3.3.3. CONCEPTOS DE CONTROL
Control de Procesos
Es un método por el cual un “Proceso” de fabricación puede ser controlado

de forma continua y automática, con resultados regulares y coherentes. El
control de procesos define el sistema general, sus componentes, y sus
respectivas capacidades. El control de procesos puede tener los siguientes
nombres.
• Control de lotes (batch) continuos.

• Control de bucle cerrado.
• Control de bomba.
• Control de nivel.
• Control térmico de zona.
• Control automático.
Unidad II Pág. 15
Se tienen las siguientes ventajas:
• La capacidad de fabricar un producto con exactitud repetible.

• El uso mas eficaz y eficiente de las instalaciones de la planta.
• Permite al operador dedicarse a trabajos más productivos y que
requiera mayor destreza.
• Se reducen las tareas aburridas y se evita que haya trabajadores
expuestos a operaciones peligrosas.
• Mayor productividad, menor desperdicio.
Control de bucle abierto (sin realimentación)
Se denomina así a un sistema de control que no detecta su propia salida y

por lo tanto no hace correcciones en el proceso. No hay retroalimentación al
sistema de control que le permita a éste regular el proceso.
Control de bucle cerrado (con realimentación)
Ofrece al usuario la capacidad de programar una determinada operación de

modo que se realice en forma regular y coherente. Un sistema de control
que haya sido correctamente preparado hará ello independientemente de
casi todas las influencias (perturbaciones) externas.
El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) tiene como fin específico

mantener la regularidad del proceso y compensar las perturbaciones
externas.
Diagrama de Bloques de un Sistema Realimentado
Los sistemas de control se representan usualmente mediante una serie de

bloques interconectados. Los bloques representan las funciones específicas
del sistema. Ver figura 2-16.
Figura 2-16
Pág. 16 Unidad II
Todo sistema realimentado puede dividirse en cuatro operaciones básicas:
1. Medición de la variable controlada.
La variable controlada puede ser temperatura, velocidad, espesor, presión de

agua, etc. Como elemento de medición se usa un sensor, y la medición
obtenida se convierte luego en una señal compatible con las entradas del
control, por lo general voltaje (0-10V) o corriente (4-20mA). Esta señal
representa a la variable controlada.
2. Determinación del error.
Esto se realiza en la sección de comparación.
Error = Vref − Vmedida (2-6)
3. La señal de error
Es usada luego por el control para cambiar el torque o la velocidad del

motor.
4. La variable controlada
Se emplea después el torque o la velocidad del motor para reducir la señal

de error accionando el control de manera que el valor real de la variable
controlada se aproxime al valor de referencia (Vref). Es importante notar que
los sistemas de control realimentados son accionados mediante el error; es
decir, deberá existir un error antes que el sistema trate de hacer la
corrección respectiva.
Definición de “P” (Ganancia Proporcional)
Es la amplificación que se aplica a la señal de error del proceso y que va a

resultar en una determinada salida del control.
La ganancia proporcional se define como:
Aout = k P ε (2-7)
Donde:
Aout= Salida del control
KP= Ganancia proporcional
ε= Señal de error del proceso
La ecuación (2-7) se puede interpretar como:
• La amplitud de la salida del control es función del error del proceso,

multiplicado por la ganancia proporcional.
• Para una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la
ganancia proporcional, mayor será la salida.
• Para un determinado valor de la ganancia proporcional, cuanto
mayor sea el error, mayor será la salida.
Unidad II Pág. 17
Ver figura 2-17 para aclarar la definición de ganancia proporcional.
Figura 2-17
Definición de “I” (Ganancia Integral)
La ganancia integral (al igual que la ganancia proporcional) es una

amplificación de la señal de error del proceso, pero depende del tiempo.
Un error de estado estacionario que se mantienen durante un largo período

de tiempo es conocido como desviación (offset o desequilibrio). La ganancia
integral compensa esta desviación o error a largo plazo.
La ganancia integral se define como:
Aout = k i ∫ ε ∆t (2-8)
Donde:
Aout= Salida del control.

ε= Señal de error del proceso.
∆t = Cambio en el tiempo.
La interpretación de la ecuación (2-8) es:
• La salida del control (Aout) es igual a la ganancia integral (ki),

multiplicada por el error acumulado durante un intervalo de tiempo t.
• El error de largo plazo se acumula a través del tiempo y la ganancia
integral permite compensar y reducir el error de largo plazo.
En general, si usted usara en un proceso tan solo el control proporcional, la

salida del control nunca haría que la variable controlada sea exactamente
igual al valor de referencia. Siempre habría una pequeña cantidad de error.
La característica integral detecta esta desviación de largo plazo y corrige la
salida del control para reducir el efecto de tal desviación.
Pág. 18 Unidad II
Ver figura 2-19 para mejor interpretación de dicha variable.
Figura 2-19
Definición de “D” (Ganancia Diferencial)
El elemento diferencial es proporcional a la tasa de cambio del error del

proceso. La ganancia diferencial se proporciona para reducir la
sobremodulación (overshoot o sobreimpulso) del control de procesos
durante perturbaciones repentinas de gran magnitud. El elemento diferencial
responde únicamente durante las condiciones transitorias.
La ganancia diferencial se define como:
∆ε
Aout = k D (2-9)
∆t
Donde:
KD= Ganancia diferencial.

∆ε
= Cambio en la señal de error del proceso dividida por el cambio del
∆t
tiempo.
La interpretación de la ecuación (2-9) es:
• Al producirse un gran cambio en el error del proceso durante un

período fijo de tiempo, el termino diferencial ejercerá un efecto
grande sobre la salida de control.
• Un pequeño cambio en el error del proceso durante un período fijo
de tiempo ejercerá menor efecto sobre la salida del control.
En la mayoría de las aplicaciones la ganancia diferencial es raramente usada.

De ser necesaria, se la deberá emplear con sumo cuidado, puesto que podría
provocar inestabilidad.
Unidad II Pág. 19
Ver figura 2-20
Figura 2-20
Definición de “PID” (Proporcional, Integral, Derivativo)
Es la suma total de los tres elementos de ganancia, y puede expresarse

como sigue:
∆ε
Aout = k P + k I ∫ ε ∆t + k D
∆t
(2-10)
Se puede interpretar la ecuación anterior:
• La ganancia Proporcional es una ganancia de estado estacionario y

está siempre activa.
• La ganancia Integral estará activa solamente ante desviaciones por
errores de largo plazo. No estará activa en el bucle de control cuando
los errores son de breve duración.
• La ganancia diferencial estará activa solamente ante desviaciones por
errores transitorios, de corto plazo. No estará activa en el bucle de
control cuando los errores son de larga duración.
Ver la figura 2-21
Figura 2-21
Pág. 20 Unidad II
3.4. CRITERIOS PARA LA PUESTA EN MARCHA
Antes de proceder a la puesta en marcha del variador, es imprescindible haber leído el

manual respectivo, en donde el fabricante nos proporciona información sobre las pruebas
previas a efectuar en las etapas de potencia y control.
El método que presentamos a continuación puede servir como una referencia de pruebas
usadas sobre todo en variadores del tipo analógicos. Dichas pruebas deben ser realizadas
estando el variador sin alimentación de energía.
3.4.1. COMPROBACIÓN ESTADO DE LA ETAPA DE POTENCIA
Destape el equipo variador y compruebe el estado de los diodos y tiristores

que conforman la etapa de potencia. Observará que se tienen dos partes, las
cuales corresponden a los circuitos de alimentación de armadura y campo.
Utilice un multímetro digital en escala de diodos, ver figura 2-22. Es
importante que tenga conocimiento del tipo de rectificador controlado
implementado por el fabricante.
0,45V Cable
Anodo
Cable
GND
Cátodo
Figura 2-22
Revise el estado de los fusibles, los cables de conexión, las borneras de

fuerza, los empalmes, los puentes que sirven para adaptar la etapa de
potencia para diversos niveles de voltajes de alimentación (110VAC, 220VAC,
380VAC, 440VAC), los sensores de corriente y velocidad, etc.
Por medio de observación minuciosa determine si existen restos de suciedad,

polvo o humedad. Proceda a la limpieza con un trapo seco que no deje
pelusa o en todo caso con una brocha de pelo de cerda para evitar
problemas de carga estática.
Terminado el procedimiento, el equipo variador debe ser ensamblado

nuevamente y preparado para la siguiente fase.
Unidad II Pág. 21
3.4.2. COMPROBACIÓN ESTADO DE LA ETAPA DE CONTROL
Sin aplicar energía y con ayuda del manual del fabricante, efectuar los
empalmes de conexión a las borneras de potencia y control.
La bornera de potencia se puede describir generalmente como sigue: (Ver

figura 2-23)
L1 L2 L3 +A -A +F -F
Lámparas
Figura 2-23
En donde:
Las borneras L1, L2 y L3 es la entrada de alimentación VAC del nivel de

voltaje ajustado en el procedimiento anterior (se a tomado como ejemplo un
variador de velocidad trifásico que son los más usados a nivel industrial).
Dichos voltajes de línea alimentan a los circuitos rectificadores de armadura
y campo.
Las borneras +A y –A son la salida del rectificador que se encargará de

alimentar a la armadura con voltaje DC.
Las borneras +F y –F son la salida del rectificador que se encargará de

alimentar con voltaje DC al campo del motor.
Durante la comprobación de la etapa de potencia, las salidas de armadura y

campo de la bornera de potencia se conectan a unas lámparas que
simularán, por el momento, la función de dichas bobinas.
La bornera de control (ver figura 2-24) se describe como sigue:
L1 L2 L3 Run 0v +V SP +DT -DT
Parada/Marcha Fuente DC
Vreferencia
Figura 2-24
Pág. 22 Unidad II
Normalmente:
La bornera L1, L2 y L3 es el mismo voltaje que alimenta a la bornera de

potencia (salvo indicación en contrario del fabricante). La entrada “Run”
permite habilitar el funcionamiento del Variador.
El potenciómetro Vreferencia es la señal de referencia de velocidad (en

sentido de giro horario el punto deslizante debe unirse con +V)
La bornera +DT y –DT es la entrada de la señal de realimentación de

velocidad que normalmente se conecta al tacogenerador, pero en este caso
de prueba, se reemplaza por una fuente de alimentación DC de valor
adecuado.
El procedimiento de prueba de la etapa de control es:
Ajuste el potenciómetro Vreferencia y la fuente DC al mínimo (sentido

antihorario).
El interruptor Parada/Marcha debe estar abierto.
Alimentar con voltaje VAC ambas borneras. La lámpara que representa a la

bobina de campo se encenderá inmediatamente.
Cierre el interruptor Parada/Marcha. La lámpara que representa a la

armadura debe permanecer apagada (a menos que su ajuste de velocidad
mínima sea diferente de cero).
Gire ligeramente en sentido horario el potenciómetro Vreferencia hasta

observar que la lámpara de armadura comience a iluminar. Dicho incremento
de iluminación aumenta lentamente (indicándonos que el variador tiene
rampa de aceleración) hasta que alcanza el máximo voltaje posible de
armadura según placa de datos del variador.
Gire lentamente en sentido horario la fuente DC hasta observar que la

lámpara de armadura comienza a apagarse lentamente (indicándonos que
tiene rampa de desaceleración) hasta iluminación mínima.
Si el variador responde de la forma indicada líneas arriba se concluye que la

etapa de control se encuentra operativa.
Apague el variador y desconecte los empalmes de prueba.
3.4.3. INSTALACIÓN DEL VARIADOR
Luego de seguir el procedimiento de prueba, se continúa con la instalación

del variador en el lugar designado para el caso, teniendo en cuenta las
condiciones de puesta a tierra, distancias con otros equipos, facilidad de
operación para el usuario, ventilación etc., tal como indica el fabricante en
su manual de instalación. Como ejemplo ver figura 2-25.
Unidad II Pág. 23
No olvide que el motor a ser impulsado por el variador debe haber sido
previamente revisado comprobando que no tenga problemas mecánicos,
falta de asentamiento de escobillas, bajo aislamiento, falta de ventilación
forzada, etc.
Siempre es recomendable verificar la placa de datos del motor y variador.

Normalmente el voltaje de salida máxima del variador debe ser mayor que el
del motor para poder ser capaz de proporcionar 150% de torque adicional
durante breves segundos ante cargas de gran inercia.
Figura 2-25
3.4.4. PUESTA EN MARCHA
La puesta en marcha se realiza con el motor DC instalado como carga del

variador. Las conexiones de las borneras de Potencia y Control deben ser
realizadas según las indicaciones del fabricante del variador para un óptimo
resultado en el control de velocidad del motor.
En la actualidad los variadores de velocidad digitales facilitan la puesta en

marcha pues disponen de un teclado y su pantalla respectiva donde se
observan los valores de parámetros a ser ajustados.
A continuación mostramos los principales parámetros que normalmente

deben ser ajustados para conseguir un óptimo rendimiento del equipo
variador de Velocidad
Pág. 24 Unidad II
Realimentación de velocidad
Normalmente los fabricantes disponen la posibilidad de usar realimentación

por armadura, tacogenerador o encoder. Se debe escoger cualquiera de
ellas. Todo dependerá de la exactitud con la que se quiere tener el control
de velocidad.
Velocidad Mínima
Es un potenciómetro interno del variador que se ajusta por única vez. El

potenciómetro Vreferencia debe estar al mínimo (sentido antihorario) para
poder ajustar la velocidad mínima de común acuerdo con la persona
encargada de la supervisión del proceso industrial del que formara parte el
variador
Velocidad Máxima
Al igual que el caso anterior, es un potenciómetro interno del variador. Su

ajuste se efectúa por única vez. El potenciómetro Vreferencia debe estar al
máximo (sentido horario) para poder ajustar la velocidad máxima.
Rampa de aceleración
Potenciómetro interno y ajustable por única vez. Su valor depende del

proceso industrial a controlar. Se debe consultar con el responsable.
Rampa de desaceleración
Igual que el caso anterior.
Límite de corriente
Potenciómetro interno y ajustable por única vez. Su valor debe ser tal que
no permita al variador proporcionar corriente de armadura mayor al valor
nominal del motor. Por lo tanto es una protección tanto para el motor como
para la etapa de potencia del variador.
Para ajustar correctamente se procede como sigue:
a). Potenciómetros Vreferencia y límite de corriente al mínimo.

b). Retire alimentación de campo del motor o trabe el eje.
c). Coloque una pinza amperimétrica en la armadura del motor.
d). Alimente con energía al variador.
e). Potenciómetro Vreferencia incremente lentamente al máximo. La
corriente de armadura no debe subir demasiado.
f). Ajuste lentamente en sentido horario el potenciómetro de límite de
corriente hasta que el valor medido de la corriente de armadura sea
igual al valor nominal visto en placa de datos del motor.
g). Selle el potenciómetro de límite de corriente para que no se pueda
manipular. Retorne el potenciómetro Vreferencia al mínimo.
h) Apague el variador y destrabe el eje del motor o instale nuevamente el
campo.
Unidad II Pág. 25
Compensación IxR
Potenciómetro interno ajustable por única vez. Sólo se debe usar cuando la
realimentación de velocidad es por medio de voltaje de armadura. El
procedimiento a seguir es:
a). Encienda el variador, compensación IxR debe estar al mínimo. Maniobre

Vreferencia hasta que la velocidad del motor sea un valor conocido. Anote
dicho valor. El motor debe estar en vacío ó a carga mínima.
b). Aplique carga máxima al motor. Anote su velocidad, la cual debe ser
menor que el valor en vacío. Incremente ligeramente el potenciómetro de
compensación IxR hasta lograr que la velocidad del motor se acerque a su
valor en vacío. Realice más pruebas para diferentes cargas y luego selle el
potenciómetro compensación IxR.
Ajuste de Estabilidad
Los potenciómetros de estabilidad o sintonía deben estar ajustados tal como

lo indica inicialmente el fabricante del variador. Luego encienda el variador y
manipule la velocidad del motor hasta un valor intermedio. Aplique carga al
motor y observe la reacción del cambio de velocidad del motor. El variador
debe controlar la velocidad del motor sin causar oscilaciones ante cambios
de carga. Siga las indicaciones del fabricante.
4. EJEMPLOS
A continuación presentamos algunos ejemplos de sintonización de variadores, con los que

pretendemos dar una idea de algunos procedimientos a seguir para lograr que el sistema
controlado trabaje de manera óptima.
4.1. 1. SINTONIZACIÓN MANUAL CON UN MULTÍMETRO
Sintonización Manual Inicial de los Sistemas en General
1. Ajuste la ganancia integral (k I ) a 0.

2. Ajuste la ganancia diferencial (k D ) a 0.
3. Ajuste la ganancia proporcional (k P ) en 20% de su máximo valor.
4. Habilite el control y hágalo funcionar con carga constante. Ajuste el potenciómetro
de valor de referencia al punto medio de su rotación.
5. Observe la señal de realimentación con un multímetro.
6. Incremente (k P ) lentamente hasta que la realimentación del proceso comience a
aumentar. El objetivo es hacer que la realimentación alcance ½ de su rango total de
escala completa. En caso que ocurran oscilaciones, reduzca un poco (k P ) y continúe
el paso siguiente.
7. Cambie el valor de referencia en un 20% aproximadamente, y observe la señal de
realimentación del proceso (o el motor, si resulta conveniente).
8.-Si la respuesta ha sido estable, incremente (k P ) hasta que la realimentación del
proceso oscile un poco al efectuarse el paso 7. Disminuya luego lentamente (k P )
hasta que la realimentación del proceso sea estable. Este parámetro estará definido.
Pág. 26 Unidad II
NOTA: Mientras se opera con carga constante, el valor realimentado no será igual que
el valor de referencia. Esto será sintonizado luego. Ver figura 2-26.
Figura 2-26
9. Habilite el control y hágalo funcionar con una carga constante. Ajuste la señal de
referencia a la mitad de su máximo valor. Maniobre (k I ) a un valor pequeño, por
ejemplo 0,1 Hz. Observe la señal de realimentación del proceso, la que deberá
aumentar lentamente durante un período de varios segundos hasta alcanzar
exactamente el valor de referencia. Aumente (k I ) para reducir el tiempo que lleva
eliminar el error de estado estacionario. Si el sistema comienza a oscilar o se hace
inestable, reduzca (k I ) . Una ganancia integral del proceso que sea demasiada alta
creará fácilmente inestabilidad en casi cualquier sistema. Use el mínimo valor de
ganancia que resulte necesario para lograr la operación apropiada. Ver figura 2-27.
Figura 2-27
Unidad II Pág. 27
10. Si el sistema sigue inestable o responde poco, revise el dimensionamiento del

motor y el control con respecto a la carga. Compruebe también si el parámetro
Velocidad Máxima es suficientemente alta. En algunos casos dicho parámetro
puede ser el factor limitante, o quizás el conjunto de motor y control resulte
demasiado pequeño para la aplicación.
4.2. SINTONIZACIÓN MANUAL CON UN OSCILOSCOPIO
Un aumento en la ganancia proporcional (k P ) resultará en una respuesta rápida, y

una ganancia proporcional excesiva ocasionará sobremodulación (sobreimpulso u
overshoot) y oscilaciones transitorias (ringing). Al disminuir la ganancia
proporcional se obtendrá una respuesta más lenta, y mermarán la sobremodulación y
las oscilaciones transitorias provocadas por una ganancia proporcional excesiva. Si la
ganancia proporcional y la ganancia integral se ajustan con valores que son
demasiado próximas uno al otro, puede también ocurrir una condición de
sobremodulación.
El valor en Hz de la ganancia integral puede definirse como cualquier magnitud desde

0 a 10Hz. Al definirse (k I ) como 0, se elimina la compensación integral, resultando en
un bucle de tasa proporcional.
Esta selección es ideal para aquellos sistemas en que debe evitarse la

sobremodulación y que no requieran un grado sustancial de “rigidez” (la capacidad
de la unidad de mantener la velocidad de referencia pese a las cargas de
torques variables).
Al incrementarse el valor de la ganancia integral se aumenta la ganancia de baja

frecuencia y la rigidez de la unidad; una ganancia integral excesiva va a producir
sobremodulación ante mandos de velocidad transitorios y puede resultar en
oscilaciones. El ajuste típico es de 1 a 4Hz.
Para sintonizar manualmente el control de velocidad proceder de la siguiente manera,

observando con osciloscopio la señal de la variable medida:
1. La ganancia integral debe estar al mínimo (Se define “0” como sin ganancia integral
y “10” como máxima ganancia integral).
2. La ganancia diferencial al mínimo.
3. Ajuste el parámetro (k P ) hasta lograr una respuesta adecuada a los mandos
escalonados del valor de referencia.
4. Aumente (k I ) para incrementar la rigidez de la unidad.
Es conveniente monitorear la respuesta escalonada de la realimentación usando un

osciloscopio de almacenamiento. Las figuras siguientes ilustran como se verá en un
osciloscopio la respuesta de la realimentación bajo diversos ajustes de las ganancias.
Estas formas de onda muestran la respuesta durante un mando del punto de ajuste
escalonado desde cero hasta 4/5 de la escala completa.
Pág. 28 Unidad II
La figura 2-28 muestra la respuesta de un bucle de tasa proporcional cuando la

ganancia integral esta definida en 0 Hz. El valor de la ganancia proporcional es, sin
embargo, demasiado bajo.
Figura 2-28
La figura 2-29 es un ejemplo de una ganancia proporcional excesiva: note las

oscilaciones transitorias en la respuesta de la realimentación del proceso.
Figura 2-29
La figura 2-30 muestra la respuesta óptima para este sistema en particular (Ganancia
proporcional del proceso= 100, y ganancia integral= 2,00 Hz).
Figura 2-30
Unidad II Pág. 29
En la figura 2-31 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2,00 Hz) para el
valor de la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay oscilaciones transitorias y
sobremodulación excesiva. Por lo tanto deberá aumentarse la ganancia proporcional
del proceso o reducirse la ganancia integral del proceso.
Figura 2-31
5. RESUMEN
En la presente unidad se han mostrado las partes que conforman un variador de velocidad
de motor DC: Etapa de Control y Etapa de Potencia.
Respecto de la etapa de potencia se pueden dividir en dos: Etapa de Potencia implementada

con Transistores, usadas en aplicaciones de baja energía y con necesidad de respuestas
dinámicas muy rápidas tal como el caso de control de posición; y luego la Etapa de Potencia
implementada con Tiristores, usadas en aplicaciones de gran energía para la industria en
general.
De la Etapa de Control se tienen dos partes principales: Regulador de Velocidad y Regulador

de Torque. Del correcto ajuste o sintonía de cada uno de dichos reguladores dependerá la
óptima respuesta del sistema de control ante cambios de carga que tratarán de
desestabilizarlo.
Se comprobó que el motor DC de excitación independiente, debido a sus propias

características, es muy fácil de controlar pues el parámetro torque es prácticamente
proporcional a la corriente de armadura (pues la corriente de campo es normalmente
mantenido constante), denominándose “Control Vectorial” al modo de control empleado.
Dicha característica permite un control muy fino de su velocidad, cuya precisión también
depende del tipo de transductor empleado.
Los transductores muy usados en los variadores de velocidad de motor DC son:

transformadores de corriente AC, de corriente DC, resistencia shunt, encoder, etc.
Para la comprobación del estado en que se encuentra el variador antes de su puesta en

marcha, se describieron algunos métodos que nos ayudarán a determinar si dicho variador
efectivamente se encuentra en buen estado.
En la presente unidad también se brindo información sobre Conceptos de Control tales como
Control de Procesos, ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia diferencial; los que
comprobamos cumplen un importante papel durante la puesta en marcha del equipo
variador.
Pág. 30 Unidad II
Por último, se tienen dos ejemplos que nos pueden servir de guía para aplicaciones en los
cuales el fabricante del variador no indique el modo de sintonizar correctamente el
funcionamiento de todo el sistema controlado.
6. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIÓN
• ¿CUÁLES SON LAS DESVENTAJAS DEL TRANSDUCTOR “RESISTENCIA

SHUNT”?
a) Se requiere amplificar su señal de salida.

b) Son muy caros.
c) No aislan la etapa de control y potencia.
d) Respuestas a y b.
e) Respuestas a y c.
• EL TORQUE DEL MOTOR DC DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE ÚNICAMENTE

ES DEPENDIENTE DE:
a) La velocidad del motor.

b) La corriente de campo.
c) La corriente de armadura.
d) Respuestas b y c.
e) Respuestas a y b.
• LA FUNCIÓN QUE CUMPLE EL REGULADOR DE VELOCIDAD ES:
a) Mantener la velocidad del motor a un valor constante igual al de la referencia.

b) Proporcionar una referencia de torque al regulador de torque.
c) Permitir sintonizar el parámetro de velocidad.
d) Todas las anteriores.
e) Respuestas a y b.
• EL CONTROL VECTORIAL NOS PERMITE:
a)Controlar independientemente las corrientes que producen flujo y torque en un motor DC.
b)Controlar independientemente las corrientes que producen flujo y torque en un motor AC.
c) Controlar independientemente las corrientes que producen flujo y torque en un motor.
d) Controlar posición del rotor de un motor DC.
e) N.A.
• ¿CUÁL DE LOS SIGUIENTES TRANSDUCTORES DE CORRIENTE ES MÁS

BARATO?
a) Transformador de corriente AC.

b) Transformador de corriente DC.
c) Resistencia shunt.
d) Transformador de efecto Hall.
e) N.A.
Unidad II Pág. 31
7. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIÓN
Pregunta 6.1: (e)
Pregunta 6.2: (d)
Pregunta 6.3: (d)
Pregunta 6.4: (c)
Pregunta 6.5: (c)
FIN DE LA UNIDAD
Pág. 32 Unidad II

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UNIDAD II

Las características de funcionamiento de los motores DC de excitación independiente y el

Los motores DC tienen numerosos inconvenientes, pues necesitan alimentaciones de

El objetivo de esta unidad es la de identificar las principales etapas que conforman a un

3.1.1. VARIACIÓN DE VELOCIDAD

De las ecuaciónes (1-1) y (1-2) de la Unidad I se tiene que la velocidad n

Por lo tanto, el control de la velocidad de un motor DC se consigue mediante

Hasta antes de la llegada de los variadores electrónicos de velocidad para

a.-Por variación de la tensión en bornes de armadura Va :

• Control reostático de la tensión de armadura. Tracción eléctrica.

b.-Por variación de flujo de campo

• Reostato de regulación de campo.

3.1.2. INVERSIÓN DE GIRO DE MOTORES DE DC

La inversión de giro de un motor DC se necesita en gran cantidad de

3.1.3. FRENADO DE MOTORES DC

El frenado o parada rápida es una de las maniobras más importantes a

• Frenado por recuperación de energía o también llamado

3.2. ETAPA DE POTENCIA

Usualmente, una unidad de potencia de estado sólido convierte la energía AC de la

• El motor es suficientemente grande para alimentar a la carga conectada.

Los motores DC tienen dos componentes principales: armadura y campo. La

La etapa puede ser implementado mediante el uso de:

3.2.1. VARIADOR A TIRISTORES

Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente llamados

La mayoría de variadores a tiristor diseñados para operar con alimentación

Una variante de dicho diseño incluye el reemplazo de la fila inferior de

La fuente del campo mostrada en la figura 3 se encuentra implementada por

Para desconectar físicamente al motor de la unidad de potencia de estado

Cuando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede frenar

Adicionando otro grupo de tiristores (denominados sección reversa)

Dicha configuración ofrece operación bidireccional sin el uso de contactores

El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energía desde el

Los variadores a tiristores son los normalmente utilizados en la industria

3.2.2. VARIADOR A TRANSISTORES

Los Variadores a transistores son usados en aplicaciones de baja potencia

El tiempo de vida de los motores de imán permanente depende del tiempo

3.3. ETAPA DE CONTROL

3.3.1. CONTROL REALIMENTADO

Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de motor DC

Las partes numeradas se detallan a continuación:

#1. Valor de referencia de velocidad ingresando al bloque comparador.

#2. Error de velocidad. Es el resultado de la comparación de las señales

#3. Bloque regulador de velocidad. Reacciona con características

#4. Valor de referencia de torque. Denominado así porque se compara

#5. Error de torque. Es el resultado de la comparación de las señales

#6. Bloque regulador de torque. Reacciona con características

#7. Mando disparo de tiristores. Es la señal DC que se transforma en

#8. Realimentación de corriente. Es la señal que representa a la

#9. Realimentación de corriente. Es la señal de medida de corriente de

#10. Realimentación de velocidad. Es la señal de medida de velocidad

#11. Realimentación de velocidad. Es la señal de medida de velocidad

Se tiene los siguientes ejemplos:

a) Las instrucciones desde una estación de control de operador u otra

La realimentación de voltaje da una indicación de la velocidad del motor, y la

De dichas ecuaciones y despreciando la caída en la inductancia La se tiene:

De la ecuación anterior observamos que la realimentación de voltaje de

Lo ideal sería medir el valor del voltaje contra-electromotriz Ea pero, eso es

Los ajustes típicos en el regulador incluyen: mínima velocidad, máxima

b) Para un control más preciso de la velocidad, un encoder o tacogenerador

En la figura 9 se observa que las bobinas de campo y armadura son

En la figura 11 se representa el modo de control mencionado, el cual es del

El ángulo “d” es de 90° debido a la posición mecánica entre el conmutador y

Te= k Ia If Sen (d)