Mecanismos-Introducción

La teoría de los mecanismos y las

máquinas es una ciencia aplicada que
sirve para comprender las relaciones
entre la geometría y los movimientos
de las piezas de una máquina o un
mecanismo, y las fuerzas que generan
tales movimientos.
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• MÁQUINA: Combinación de cuerpos resistentes de tal
manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas
de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un
trabajo acompañado de movimientos determinados.

Una máquina es una disposición de partes para

efectuar trabajo, un dispositivo para aplicar potencia.
En una máquina, los términos fuerza, momento de
torsión (o par motor), trabajo y potencia describen los
conceptos predominantes. Otra definición de máquina
es un conjunto de mecanismos que transmiten fuerza
desde la fuente de energía hasta la resistencia que se
debe vencer.
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• MECANISMO: sistema mecánico compuesto
por varios sólidos unidos de forma imperfecta,
permitiendo el movimiento relativo entre
ellos. También se podría definir como una
combinación de cuerpos rígidos formados de
tal manera y conectados de tal forma que se
mueven uno sobre el otro con un movimiento
relativo definido.
Planos
Tridimensionales
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• No existe una clara línea divisoria entre lo que
es una máquina y lo que es un mecanismo, sin
embargo se puede decir que siempre que
observemos un sistema de elementos
arreglados para transmitir MOVIMIENTO de
forma predeterminada, estamos en presencia
de un MECANISMO. Si a la definición anterior
le agregamos el término ENERGIA entonces la
convertimos en la definición de lo que es una
MAQUINA
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• ESLABÓN: cuerpo rígido que posee por lo

menos dos nodos, que son puntos de unión
con otros eslabones. Los eslabones de un
mecanismo se deben conectar entre sí de una
manera tal que transmitan movimiento del
impulsor, o eslabón de entrada, al seguidor, o
eslabón de salida.
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• JUNTA O PAR CINEMÁTICO: es la forma de
conexión o unión de dos o mas eslabones de un
mecanismo, la cual permite algún movimiento
entre los eslabones conectados. Las Juntas o Pares
Cinemáticos se pueden clasificar de varias
maneras:
Por el tipo de contacto entre los elementos
Por el número de grados de libertad permitidos
Por el tipo de cierre de la junta
Por el número de eslabones unidos
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• Por el tipo de contacto entre los elementos

Par Inferior: describe juntas con contacto

superficial (pasador rodeado por un orificio,
…)

Par Superior: describe juntas con contacto

de punto y línea (levas, engranajes, rodadura,
…)
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• Por los grados de libertad permitidos

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• Por el tipo de cierre de la junta

Junta con cierre de forma, se mantiene

unida o cerrada por su geometría (pasador en
un orificio,…)

Junta con cierre de fuerza, requiere alguna

fuerza externa para mantenerla en contacto o
cerrada(corredera sobre una superficie, …)
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• Por el numero de eslabones unidos
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• Cadena cinemática: ensamble de eslabones y
juntas interconectados de modo que produzcan
un movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado, esta puede ser:
• Abierta: en un mecanismo de cadena abierta
existe al menos un miembro que no esta unido a
otro.
• Cerrada: un mecanismo de cadena cerrada no
tendrá puntos de fijación abiertos o nodos, es
decir cuando todos y cada uno de los miembros
se unen a otros.
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• El término cadena cinemática se utiliza para
especificar una disposición particular de
eslabones y articulaciones, cuando no se ha
especificado con claridad cuál eslabón se
usará como fijo o de referencia. Una vez que
se estipula el eslabón de referencia, la cadena
cinemática se convierte en mecanismo. Con
base en el tipo de movimiento, se
determinará el nombre de cada eslabón como
sigue:
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• Bancada
• Es el eslabón fijo de un mecanismo.
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• Manivela
• Eslabón con un eje de rotación fijo, el cual
describe un movimiento de rotación
completa.
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• Biela
• Este eslabón no posee ejes de rotación fijos en
ningún punto y tiene movimiento plano
general. Este eslabón, también llamado
acoplador, comúnmente conecta a los
eslabones de entrada y salida.
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• Balancín
• Es un eslabón que tiene rotación oscilatoria
(de vaivén) y esta pivotado a la bancada o eje
de rotación fijo.
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• Corredera
• Eslabón que posee un movimiento de
traslación a lo largo de la bancada.
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• Collarín
• Eslabón que se desliza a lo largo de un eslabón
móvil.
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Clasificación de pares
Por el número de grados de libertad que
permiten.
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• Movilidad: la movilidad de un sistema
mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo
con el número de grados de libertad (GDL)
que posee. Los GDL del sistema es igual al
numero de parámetros independientes que se
requieren para definir de manera única su
posición en cualquier instante de tiempo. Los
GDL se definen con respecto a un marco de
referencia seleccionado.
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• Nueva definición de mecanismo: Cadena
cinemática en la que uno de sus elementos se
hace fijo.
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Para determinar los (GDL) de cualquier
mecanismo, se debe considerar el numero de
eslabones, así como las juntas y las
intersecciones entre ellos.
Condición de GRUEBLER
1.Cualquier eslabón en el plano tiene tres (3)
GDL
2.Cualquier eslabón conectado a tierra, elimina
sus tres (3) GDL
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GDL=3L-2J-3G
L= numero de Eslabones
J= numero de Juntas
G= numero de Eslabones Conectados a Tierra
(G=1, ya que en cualquier mecanismo real el
efecto del mismo será un eslabón conectado a
tierra de mayor orden)
GDL=3(L-1)-2J
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El valor de J en la ecuación anterior debe reflejar el
valor de todas las juntas en el mecanismo, de esto se
desprende una modificación a la ecuación de
GRUEBLER, hecha por KUTZBACH
GDL=3(L-1)-2J1-J2
L = numero de Eslabones
J1= numero de Juntas de un (1) GDL
J2= numero de Juntas de dos (2) GDL
Nota: en esta ecuación, las semijuntas se consideran
como ½ junta ya que solo eliminan un(1) GDL
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JUNTA COMPLETA: Una junta se considera que es
completa cuando al unir dos eslabones (los cuales
cada uno por separado poseen tres (3) GDL) se
suprimen dos (2) GDL producto que no existe
movimiento relativo en la unión de estos elementos.
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SEMIJUNTA: cuando la conexión de dos (2)
eslabones se da por contacto rodante o deslizante,
esta se considera una semijunta si existe movimiento
relativo entre los elementos conectados, esta
conexión suprime solo un (1) GDL
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El GDL de un ensamble de eslabones predice su
carácter. Existen tres posibilidades:
GDL>0, estamos en presencia de un MECANISMO, y los
eslabones tendrán movimiento relativo.
GDL=0, estamos en presencia de una ESTRUCTURA, lo
que significa que ningún movimiento es posible,
GDL<0, estamos en presencia de una ESTRUCTURA
PRECARGADA, lo que significa que no será posible
ningún movimiento y algunos esfuerzos también
pueden estar presentes en el momento del ensamble.
PROBLEMAS