EJEMPLOS ECUACIONES DE MOMENTO ANGULAR

EJEMPLO 1

Demuestre que la derivada temporal del momento angular de un proyectil lanzado desde un punto O es igual al
torque de las fuerzas externas, ambas cantidades medidas con respecto al mismo punto O.

y
Trayectoria

vo
h
m α x

SOLUCION

El proyectil se lanza desde O con velocidad vo, inclinada a con la horizontal. Sistema cartesiano x (horizontal)-y
(vertical) con origen en O. El momento angular h es:

r = xe x + ye y v = x& e x + y& e y

h = r × p = r × m v = [x e x + y e y ]× m [x& e x + y& e y ] = m ( x y& − x& y ) e z

Las ecuaciones para la trayectoria y la velocidad aparecen desarrolladas en detalle en el Ejemplo 1 de Mov.
Lineal.

&x& = 0 ⇒ x& = cte = v o cos α ⇒ x = v o cos αt + cte = v o cos αt

1 2 1
&y& = − g ⇒ y& = − gt + cte = − gt + v o sin α ⇒ y=− gt + v o sin αt + cte = − gt 2 + v o sin αt
2 2

Reemplazando en la expresión del momento angular se tiene:

  1  1
h = m (v o cos αt )(− gt + v o sin α ) − (v o cos α ) − gt 2 + v o sin αt   e z = − m v o g cos α t 2 e z ⇒
  2  2
h& = − mv o g cos α t e z

La expresión del torque es:

τ = r × F = (− x mg ) e z = − mv o g cos α t e z = h& OK

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Mov. Angular E3B-1
EJEMPLO 2 z
Se estudiará el movimiento de una partícula P, de masa m, que desliza
sin roce sobre la superficie interior del cono de eje vertical como se
muestra en la figura.
z
m
El sistema fue analizado anteriormente utilizando las ecuaciones de
movimiento lineal. Se revisará ahora las ecuaciones de movimiento
angular.
DINPAR20 N
α
mg

O y

ρ
x φ
a) General

Se trata de un sistema de dos grados de libertad ya que la partícula está restringida a moverse al interior de la
superficie.

En la figura muestra un sistema de coordenadas cartesianas absolutas x-y-z con origen en el vértice O del cono. Se
muestra además un sistema de coordenadas cilíndricas ρ,ρ φ, z con el mismo origen.

Las ecuaciones generales para el movimiento en coordenadas cilíndricas, incorporando la ecuación de restricción
son:
Posición : r = ρ e ρ + ρ cot α e z
Velocidad : v = ρ& e ρ + ρ φ& e φ + ρ& cot α e z
Aceleració n : ( 2
)
&& − ρ φ& e ρ + (ρ &φ& + 2 ρ& φ& )e φ + ρ
a= ρ && cot α e z

A efectos de analizar los resultados, se repite las ecuaciones de movimiento lineal obtenidas anteriormente:

F = ma ⇒
ρ: m ρ ( 2
)
&& − ρ φ& = − N cos α
φ: m (ρ &φ& + 2 ρ& φ& ) = 0
z: mρ
&& cot α = N sin α − mg

b) Ecuaciones del movimiento angular:

Momento angular:
eρ eφ ez
h = r × p = r × mv = m ρ 0 ρ cot α = − m ρ 2 φ& cot α e ρ + m ρ 2 φ& e z
ρ& ρφ& ρ& cot α

⇒ [( ) ]
h& = − m cot α 2 ρρ& φ& + ρ 2 &φ& e ρ + ρ 2 φ& e& ρ + m ρ[2 ρ& φ& + ρ&φ&]e z

⇒ h& = − m ρ cot α (2 ρ& φ& + ρ &φ& ) e ρ − m cot α (ρ φ& )2 e φ + m ρ (2 ρ& φ& + ρ &φ& ) e z

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Torque:

eρ eφ ez
τ = r×F = ρ 0 ρ cot α = −ρ[N (sin α + cos α cot α ) − mg ]e φ =
− N cos α 0 N sin α − mg
= ρ (mg − N / sin α) e φ

Igualando por componentes:

ρ: 0 = ρ (2 ρ& φ& + ρ &φ& )

φ: ρ (mg − N / sin α ) = − m cot α (ρ φ& )2
z: 0 = ρ (2 ρ& φ& + ρ &φ& )
Observaciones sobre estos resultados

Nótese que la primera y la tercera de estas ecuaciones son idénticas: la ecuación de movimiento angular
entrega solamente 2 ecuaciones independientes.

La primera y tercera ecuaciones corresponden a la segunda de las ecuaciones de movimiento lineal. Nótese
que esta ecuación podría obtenerse directamente imponiendo la conservación de momentum angular:
en dirección z el torque es nulo (N intersecta a z y mg es paralelo a z). Esto significa que la componente z del
momentum angular es constante durante el movimiento.

La segunda de las ecuaciones de movimiento angular se obtiene también al combinar la primera y la tercera de
las ecuaciones de movimiento lineal.

Nótese que el procedimiento de solución es el mismo para cualquier superficie lisa de revolución en torno al eje
z.

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