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i-1
I. INTRODUCCIÓN
cos θ i −cos α i sen θi sen α i sen θi
L os estudios de la cinemática se basan en analizar el
movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia cualesquiera. La cinemática describe el movimiento [
Ai= sen θ i cos α i cos θi −sen α i sen θ i ¿ 0 0 0 1 (1)
0 sen α i cos α i
¿
]
espacial del robot utilizando para ello las relaciones entre la
posición y orientación del extremo final del robot. Existen dos
tipos de análisis cinemáticos relacionados entre ellos, estos III. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS PARA EL ALGORITMO DE
análisis son: cinemática directa y cinemática inversa DENAVIT - HARTENBERG
Cinemática directa nos permite determinar la posición P(x, y,
z) del extremo final del robot en función de los valores de las
En la figura 2 se observa la disposición del brazo robótico, en
variables articulares (θ1 , θ2 , θ3 ). El análisis cinemático
la misma figura también se observa cómo se colocaron los ejes
depende la geometría del brazo. de referencia para cada articulación y la numeración que se le
Cinemática inversa nos permite determinar los valores de las da a cada articulación, esta misma numeración será tomada en
variables articulares para conseguir una posición deseada. cuenta para los cálculos de las matrices de transformación
homogénea de Denavit - Hartenberg, cabe señalar que el eje Z
de cada articulación está en función del eje de giro de dicha
articulación.
Figura 2. Disposición de los eslabones para el cálculo de los parámetros T 22=−0.5 cos ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ2 ) −0.5 cos (−θ 4−θ 3+ θ1−θ2 )
de Denavit - Hartenberg
T 23=¿ sen (θ 1)
Luego de aplicado todos los pasos que se nos indicaron en T 24=−0.016 sen ( θ4 + θ3 +θ1 +θ2 ) +0.016 sen (−θ4 −θ3 +θ1 −θ2 )−0
clase para la obtención de los parámetros de este algoritmo los
resultados obtenidos fueron:
T 31=cos ( θ 2+θ 3+θ 4 )
Tabla 1. Parámetros de Denavit - Hartenberg T 32=−sen ( θ2 +θ3 +θ4 )
Articulació ϴ d a α
n T 33=¿ 0
1 90+ϴ1 0.064 0 90 T 34=0.032 cos ( θ2 +θ3 +θ 4 ) +0.064 +0.095 cos ( θ2 +θ3 ) + 0.08 cos ( θ
2 90+ϴ2 0 0.08 0
3 ϴ3 0 0.095 0 T 41=0
4 ϴ4 0 0.032 0 T 42=0
T 43=¿ 0
Los valores de d y a fueron tomados de las dimensiones
propias del brazo. T 44=1
Con lo que la matriz deseada sería la siguiente:
IV. CINEMÁTICA DIRECTA
T 11 T 12 T 13
[ ]
Ahora aplicando la formula 1 para cada eslabón tendríamos las
¿
T = T 21 T 22 T 23 ¿ (6 b)
siguientes matrices:
T 31 T 32 T 33
−sen θ1 0 cos θ1
1
0A =
[
cos θ 1 0 senθ1 ¿¿ 0 0 0 1 (2)
0 1 0 ] T 41 T 42 T 43 T 44
[
cos θ 2 −sen θ2 0 ¿¿ 0 0 0 1 (3)
0 0 1 ] perspectiva (f) y escalado (W).
MTH =
[ R3 x 3 P3 x 1
]
R1 x 3 W 1 x 1
(7)
cos θ 3 −sen θ3 0
3
[
2 A = sen θ 3
0
cos θ 3 0 ¿¿ 0 0 0 1 (4)
0 1 ] Para la robótica esta matriz tiene unos cambios que se tallan a
continuación:
R3 x3 P3 x 1
cos θ4 −sen θ4 0 MTH =
[ ]
(8)
4
[
3 A = sen θ4
0
cos θ4 0 ¿¿ 0 0 0 1 (5)
0 1 ] [ 0,0,0] [ 1]
Como para la cinematica directa nos interesa únicamente la
traslación que nos servirán para determinar la posición P(x, y,
z) del extremo final del robot, entonces solo tomaremos de la
Encontramos la matriz de transformación homogénea
propuesta por Denavit – Hartenberg que no es más que: matriz los elementos de traslación que son : T 14, T 24 y T 34
que corresponderían a x, y y z respectivamente por lo que:
T =¿0 A1 ∙1 A2 ∙2 A3 ∙3 A 4 (6 a)
x=0.016 cos ( −θ4 −θ3 +θ1−θ 2 )−0.016 cos ( θ4 +θ3 +θ 1+θ 2 )+ 0.04
Por cuestiones de espacio físico se describirá elemento por
elemento de la matriz T y=−0.016 sen ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ 2) + 0.016 sen (−θ 4−θ 3+ θ1−θ2 ) −0.
T 12=0.5 sen (−θ 4−θ 3+ θ1−θ2 ) + 0.5 sen ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ2 ) z=0.032 cos ( θ 2+θ 3+ θ4 ) + 0.064+0.095 cos ( θ 2+θ 3 ) +0.08 cos ( θ2
T 13=cos (θ1)
T 14=0.016 cos (−θ 4 −θ3 +θ1−θ2 ) −0.016 cos ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ Debido a cuestiones de simulaciones en computadora (Matlab
2 ) + 0.0475cos (−θ3 +θ1−θ 2 )−0.0475 cos ( θ 3+ θ1+ θ2 ) +0.04 cos
7.0) para verificar que las ecuaciones sean las correctas, se
procedió a hacer un cambio en las ecuaciones de x, y y z
T 21=−0.5 sen ( θ 4 +θ3 +θ 1+θ 2) + 0.5 sen ( −θ4 −θ3 +θ1−θ 2porque
) Simulink de Matlab 7.0 cambia la disposición de los
ejes, el cambio que se hace es:
[1] Tomado de la referencia 1
3
Las ecuaciones (9), (10) y (11) son las que utilizaremos para
B 11 B12 B13
[ ]
el análisis cinemático directo
2
4
3 A =B=
B 21 B22 B23 ¿¿
1 A ∙2 A ∙3
V. CINEMÁTICA INVERSA B31 B32 B33
B41 B 42 B 43 B44
Para encontrar los valores el valor de las variables articulares (
θ1 , θ2 , θ3 y θ4) requiere plantear nuevamente la matriz de
traslación homogénea de la forma básica la cual se detalla a
B11=−sen ( θ 2+θ 3+ θ4 )
continuación: B12=−cos ( θ 2+θ 3+ θ4 )
B13=0
n x o x ax
[
T = ny o y a y ¿ 0 0 0 1
nz oz az
¿
] (12)
B14=−0.032 sen ( θ2 +θ3 +θ 4 )−0.095 sen ( θ2 +θ3 ) −0.08 sen ( θ 2 )
B21=cos ( θ 2+θ 3+ θ4 )
B22=−sen ( θ2 +θ3 +θ 4 )
Con lo que ya se expuso en la ecuación (6a) se procede de la B23=0
siguiente manera para encontrar los valores de las variables
articulares: B24=0.032 cos ( θ 2+θ 3+ θ4 ) + 0.095cos ( θ2 +θ3 ) +0.08 cos ( θ 2 )
A 41 A 42 A43 A 44
¿
B31 B 32 B33
B 41 B 42 B43 B 44
]
Comparando término a término ambas matrices podemos ver
A21=n z
que es más factible despejar θ1 igualando los términos A34
A22=oz
con B34 con lo que tendríamos:
A23=az
A24 =−0.064+ z xcos ( θ 1 )+ y sen ( θ1 ) =0
de donde
A31=n x cos ( θ1 ) +n y sen ( θ1 )
A32=ox cos ( θ1 ) + o y sen ( θ1 ) x
θ1=tan −1 ( )(14)
A33=ax cos ( θ1 ) + a y sen ( θ 1 ) y
[1] Tomado de la referencia 1
4
C 11=n x sen ( θ1 ) sen ( θ2 ) −n y cos ( θ1 ) sen ( θ2 ) +n z cos ( θ2 ) C11 C 12 C13 D11 D12 D 13
C 12=o x sen ( θ1 ) sen ( θ 2 )−o y cos ( θ1 ) sen ( θ 2 ) +o z cos ( θ2 )
C 13=a x sen ( θ1 ) sen ( θ 2 )−a y cos ( θ1 ) sen ( θ 2) + a z cos ( θ2 )
[C 41 C 42 Ccos
C 14=x sen ( θ1 ) sen ( θ2 )− y cos ( θ 1 ) sen ( θ2 ) + z cos ( θ2 ) −0.08−0.064 43 C
( θ442)
][
C21 C 22 C23 ¿ = D21 D22 D 23 ¿¿ (15 b)
C31 C 32 C33
¿
D31 D32 D 33
D 41 D42 D 43 D 44
]
C 21=n x sen ( θ1 ) cos ( θ2 ) −n y cos ( θ1 ) cos ( θ 2) −n z sin ( θ2 ) Comparando término a término ambas matrices podemos ver
que es más factible despejar θ2 igualando los términos C 24
C 22=o x sen ( θ1 ) cos ( θ2 ) −o y cos ( θ1 ) cos ( θ2 )−o z sin ( θ 2 )
con D 24 con lo que tendríamos:
C 23=a x sen ( θ1 ) cos ( θ2 ) −a y cos ( θ 1) cos ( θ2 )−az sin ( θ2 )
C 24=x sen ( θ1 ) cos ( θ 2 )− y cos ( θ1 ) cos ( θ 2 )−z sin ( θ2 ) +0.064 sin((θθ12))cos ( θ 2 )− y cos ( θ1 ) cos ( θ2 )−z sin ( θ2 ) 0.064 sin ( θ2 ) =0.03
x sen
[
D 21 D22 D23 ¿¿
D 31 D32 D33
D 41 D42 D 43 D44
] 1 −1
(2 A3 ¿−1 ∙ (1 A 2 ¿−1 ∙ (0 A ¿ ∙T =E=
E 11 E 12 E13
[
E21 E 22 E23 ¿¿
E31 E 32 E33
]
D 11 =cos ( θ3 +θ 4 ) E 41 E 42 E43 E44
D12=−sen ( θ3 +θ 4 )
D13=0 E11 =0.5 n x cos ( −θ3 +θ 1−θ 2) −0.5 n x cos ( θ3 +θ 1 +θ2 ) −0.5 n y sen (
D14=0.032cos ( θ 3+ θ4 ) + 0.095 cos ( θ3 ) E12=0.5 o x cos (−θ 3 +θ1 −θ2 ) −0.5 o x cos ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) −0.5 o y sen (
E13=0.5 ax cos (−θ3 +θ1 −θ2 )−0.5 a x cos ( θ3 +θ1 +θ2 )−0.5 a y sen (
D21=sen ( θ3 +θ 4 )
E14 =0.5 x cos (−θ 3 +θ 1−θ2 ) −0.5 x cos ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) −0.5 y sen ( θ3
D22=cos ( θ 3+ θ4 )
D23=0
D 24=0.032 sen ( θ3 +θ 4 ) +0.095 sen ( θ 3 ) E21=0.5 n x sen ( θ3 +θ1 +θ2 ) +0.5 n x sen (−θ3 +θ1 −θ2 )−0.5 n y cos (
[1] Tomado de la referencia 1
5
E22=0.5 ox sen ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) +0.5 ox sen ( −θ3 +θ 1−θ 2) −0.5 o y cos (parámetros
−θ3 +θ 1−θencontrados (Tabla 1) este a su veces
2) −0.5 o y cos ( θ3 +θ 1 +θ2 ) sen ( θ2 )−o z sen ( θ2 +
tiene directa incidencia en la matriz de
E23=0.5 ax sen ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) +0.5 a x sen (−θ 3 +θ 1−θ2 ) −0.5 a y cos (transformación
−θ 3 +θ1 −θ2 ) −0.5 a y cosencontrada
homogénea ( θ3 +θ1 + θ(T)
2 ) sen
por ( θ 2) −a z sen ( θ 2+
dicho
E24 =0.5 x sen ( θ3 + θ1 +θ 2) + 0.5 x sen ( −θ3 + θ1−θ 2) −0.5 ycos ( −θmétodo.
3 +θ 1 −θ 2) −0.5 ycos ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) sen ( θ 2 )−z sen ( θ 2+ θ 3 ) +
Por lo que nuestro análisis matemático no
revea mayor complicación de la que ya se analizo en
E31=n x cos ( θ1 ) +n y sen ( θ1 ) este ensayo
[
3 A = sen θ4
0
cos θ4 0 ¿¿ 0 0 0 1
0 1
Al igualar las ecuaciones tendríamos:
] A diferencia del análisis cinemático directo el análisis
cinemático inverso tiene un mayor grado de
complejidad debido a que para encontrar las cada una
de las variables articulares es necesario realizar
cambios en los procedimientos de cálculo. El
E11 E12 E13 encontrar ecuaciones para cada variable articular se
][cos θ 4 −sen θ 4 0
sen θ4 cos θ 4 0 ¿¿ 0 0 0 1 (17 b)
0 0 1
VII. REFERENCIAS