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Análisis cinemático directo e inverso del brazo robótico


Realizado por: Jefferson Gutama, Gustavo Parra, Jaime Vásquez.
Revisado por: Ing. Eduardo Calle
Universidad Politécnica Salesiana
Carrera de Ingeniería Eléctrica

localización espacial del extremo del robot con respecto al


sistema de coordenadas de su base.
Resumen - En el presente ensayo se explicara el desarrollo Para calcular la cinemática directa se plantean 4
matemático para hallar las ecuaciones de la cinemática directa e transformaciones básicas
inversa de nuestro brazo robótico. Se obtendrá 6 ecuaciones para la
localización espacial del robot utilizando para ello los algoritmos de
Denavit - Hartenberg
1. Debería rotar alrededor del eje O z un ángulo ϴ
2. Debería trasladar el sistema de coordenadas (u, v, w )
Abstract - In this rehearsal to explain the mathematical development a lo largo de O zuna distancia d
to find the equations of direct and inverse kinematics of our robot 3. Trasladar el sistema de coordenadas (u, v, w) a lo
arm. It will get six equations for the spatial location of the robot using
the algorithms of Denavit - Hartenberg
largo de O x una distancia a
4. Rotar alrededor del eje O x un ángulo α.
Palabras Claves: cinematica, posición, variables articulares,
algoritmo. La matriz de traslación homogénea resultante es:

i-1
I. INTRODUCCIÓN
cos θ i −cos α i sen θi sen α i sen θi
L os estudios de la cinemática se basan en analizar el
movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia cualesquiera. La cinemática describe el movimiento [
Ai= sen θ i cos α i cos θi −sen α i sen θ i ¿ 0 0 0 1 (1)
0 sen α i cos α i
¿
]
espacial del robot utilizando para ello las relaciones entre la
posición y orientación del extremo final del robot. Existen dos
tipos de análisis cinemáticos relacionados entre ellos, estos III. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS PARA EL ALGORITMO DE
análisis son: cinemática directa y cinemática inversa DENAVIT - HARTENBERG
Cinemática directa nos permite determinar la posición P(x, y,
z) del extremo final del robot en función de los valores de las
En la figura 2 se observa la disposición del brazo robótico, en
variables articulares (θ1 , θ2 , θ3 ). El análisis cinemático
la misma figura también se observa cómo se colocaron los ejes
depende la geometría del brazo. de referencia para cada articulación y la numeración que se le
Cinemática inversa nos permite determinar los valores de las da a cada articulación, esta misma numeración será tomada en
variables articulares para conseguir una posición deseada. cuenta para los cálculos de las matrices de transformación
homogénea de Denavit - Hartenberg, cabe señalar que el eje Z
de cada articulación está en función del eje de giro de dicha
articulación.

Figura 1. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa [1]

II. ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG

En 1955 Denavit - Hartenberg desarrollaron un algoritmo que


describe y representa la geografía espacial de los elementos de
una cadena cinemática con respecto al sistema de referencia
elegido. El algoritmo se base en el desarrollo de una matriz de
transformación homogénea para la descripción de la relación
espacial entre dos elementos adyacentes, al utilizar esto, se
reduce el problema cinemático directo a encontrar una matriz
de transformación homogénea de 4 x 4, que nos sirve para la

[1] Tomado de la referencia 1


2

Figura 2. Disposición de los eslabones para el cálculo de los parámetros T 22=−0.5 cos ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ2 ) −0.5 cos ⁡(−θ 4−θ 3+ θ1−θ2 )
de Denavit - Hartenberg
T 23=¿ sen ⁡(θ 1)
Luego de aplicado todos los pasos que se nos indicaron en T 24=−0.016 sen ( θ4 + θ3 +θ1 +θ2 ) +0.016 sen (−θ4 −θ3 +θ1 −θ2 )−0
clase para la obtención de los parámetros de este algoritmo los
resultados obtenidos fueron:
T 31=cos ⁡( θ 2+θ 3+θ 4 )
Tabla 1. Parámetros de Denavit - Hartenberg T 32=−sen ⁡( θ2 +θ3 +θ4 )
Articulació ϴ d a α
n T 33=¿ 0
1 90+ϴ1 0.064 0 90 T 34=0.032 cos ( θ2 +θ3 +θ 4 ) +0.064 +0.095 cos ( θ2 +θ3 ) + 0.08 cos ( θ
2 90+ϴ2 0 0.08 0
3 ϴ3 0 0.095 0 T 41=0
4 ϴ4 0 0.032 0 T 42=0
T 43=¿ 0
Los valores de d y a fueron tomados de las dimensiones
propias del brazo. T 44=1
Con lo que la matriz deseada sería la siguiente:
IV. CINEMÁTICA DIRECTA
T 11 T 12 T 13

[ ]
Ahora aplicando la formula 1 para cada eslabón tendríamos las
¿
T = T 21 T 22 T 23 ¿ (6 b)
siguientes matrices:
T 31 T 32 T 33
−sen θ1 0 cos θ1
1
0A =

[
cos θ 1 0 senθ1 ¿¿ 0 0 0 1 (2)
0 1 0 ] T 41 T 42 T 43 T 44

Como sabemos la matriz de transformación homogénea está


formada por 4 matrices que son: Rotación (R), traslación (P),
−sen θ2 −cos θ2 0
2
1A =

[
cos θ 2 −sen θ2 0 ¿¿ 0 0 0 1 (3)
0 0 1 ] perspectiva (f) y escalado (W).

MTH =
[ R3 x 3 P3 x 1
]
R1 x 3 W 1 x 1
(7)
cos θ 3 −sen θ3 0
3

[
2 A = sen θ 3

0
cos θ 3 0 ¿¿ 0 0 0 1 (4)
0 1 ] Para la robótica esta matriz tiene unos cambios que se tallan a
continuación:

R3 x3 P3 x 1
cos θ4 −sen θ4 0 MTH =
[ ]
(8)
4

[
3 A = sen θ4

0
cos θ4 0 ¿¿ 0 0 0 1 (5)
0 1 ] [ 0,0,0] [ 1]
Como para la cinematica directa nos interesa únicamente la
traslación que nos servirán para determinar la posición P(x, y,
z) del extremo final del robot, entonces solo tomaremos de la
Encontramos la matriz de transformación homogénea
propuesta por Denavit – Hartenberg que no es más que: matriz los elementos de traslación que son : T 14, T 24 y T 34
que corresponderían a x, y y z respectivamente por lo que:
T =¿0 A1 ∙1 A2 ∙2 A3 ∙3 A 4 (6 a)
x=0.016 cos ( −θ4 −θ3 +θ1−θ 2 )−0.016 cos ( θ4 +θ3 +θ 1+θ 2 )+ 0.04
Por cuestiones de espacio físico se describirá elemento por
elemento de la matriz T y=−0.016 sen ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ 2) + 0.016 sen (−θ 4−θ 3+ θ1−θ2 ) −0.

T 12=0.5 sen (−θ 4−θ 3+ θ1−θ2 ) + 0.5 sen ⁡( θ 4 +θ3 +θ1 +θ2 ) z=0.032 cos ( θ 2+θ 3+ θ4 ) + 0.064+0.095 cos ( θ 2+θ 3 ) +0.08 cos ( θ2
T 13=cos ⁡(θ1)
T 14=0.016 cos (−θ 4 −θ3 +θ1−θ2 ) −0.016 cos ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ Debido a cuestiones de simulaciones en computadora (Matlab
2 ) + 0.0475cos (−θ3 +θ1−θ 2 )−0.0475 cos ( θ 3+ θ1+ θ2 ) +0.04 cos
7.0) para verificar que las ecuaciones sean las correctas, se
procedió a hacer un cambio en las ecuaciones de x, y y z
T 21=−0.5 sen ( θ 4 +θ3 +θ 1+θ 2) + 0.5 sen ⁡( −θ4 −θ3 +θ1−θ 2porque
) Simulink de Matlab 7.0 cambia la disposición de los
ejes, el cambio que se hace es:
[1] Tomado de la referencia 1
3

A34 =xcos ( θ1 ) + y sen ⁡( θ1 )


x=0.016 cos ( −θ4 −θ3 +θ1−θ 2 )−0.016 cos ( θ4 +θ3 +θ 1+θ 2 )+ 0.0475 cos (−θ3 +θ 1−θ2 )−0.0475cos ( θ3 +θ1 +θ2 ) +0.04 cos ( θ
A21=0
y=0.032cos ( θ2+ θ3 +θ4 )+ 0.064+0.095 cos ( θ2+ θ3 ) +0.08Acos ( θ ) (10)
22 =0 2
A23=0
z=−[−0.016 sen ( θ 4 +θ3 +θ1 +θ 2) + 0.016 sen (−θ 4−θ3+ θA1−θ 2 ) −0.0475 cos ( θ3 +θ 1+θ 2) + 0.0475 cos (−θ3 +θ1 −θ2 )−0.04 c
24 =1

Las ecuaciones (9), (10) y (11) son las que utilizaremos para
B 11 B12 B13

[ ]
el análisis cinemático directo
2
4
3 A =B=
B 21 B22 B23 ¿¿
1 A ∙2 A ∙3
V. CINEMÁTICA INVERSA B31 B32 B33
B41 B 42 B 43 B44
Para encontrar los valores el valor de las variables articulares (
θ1 , θ2 , θ3 y θ4) requiere plantear nuevamente la matriz de
traslación homogénea de la forma básica la cual se detalla a
B11=−sen ( θ 2+θ 3+ θ4 )
continuación: B12=−cos ( θ 2+θ 3+ θ4 )
B13=0
n x o x ax

[
T = ny o y a y ¿ 0 0 0 1
nz oz az
¿
] (12)
B14=−0.032 sen ( θ2 +θ3 +θ 4 )−0.095 sen ( θ2 +θ3 ) −0.08 sen ( θ 2 )

B21=cos ( θ 2+θ 3+ θ4 )
B22=−sen ( θ2 +θ3 +θ 4 )
Con lo que ya se expuso en la ecuación (6a) se procede de la B23=0
siguiente manera para encontrar los valores de las variables
articulares: B24=0.032 cos ( θ 2+θ 3+ θ4 ) + 0.095cos ( θ2 +θ3 ) +0.08 cos ( θ 2 )

a) Para encontrar θ1 se despeja 0 A1 de la ecuación (6a) B31=0


con lo que se tendría la siguiente ecuación B32=0
B33=1
(0 A 1 ¿−1 ∙T =¿ 1 A2 ∙2 A 3 ∙3 A 4 (13 a)
B34=0
Desarrollando por separado tendríamos:
B41=0
B42=0
A 11 A 12 A 13
1 −1
(0 A ¿ ∙T = A=
[
A21 A 22 A 23 ¿¿
A31 A 32 A 33
A 41 A 42 A 43 A 44
] B43=0
B44=1
Al igualar las ecuaciones tendríamos:

A 11 A12 A13 B11 B 12 B13


A11 =−n x sen ( θ1 ) +n y cos ⁡( θ1 )
A12=−o x sen ( θ1 ) +o y cos ( θ1 )
A13=−a x sen ( θ1 ) +a y cos ⁡( θ1 )
A14 =−x sen ( θ1 ) + y cos ⁡( θ 1)
[ A 31 A32 A33
][
A 21 A22 A23 ¿ = B21 B 22 B23 ¿¿ (13 b)

A 41 A 42 A43 A 44
¿
B31 B 32 B33
B 41 B 42 B43 B 44
]
Comparando término a término ambas matrices podemos ver
A21=n z
que es más factible despejar θ1 igualando los términos A34
A22=oz
con B34 con lo que tendríamos:
A23=az
A24 =−0.064+ z xcos ( θ 1 )+ y sen ( θ1 ) =0
de donde
A31=n x cos ( θ1 ) +n y sen ⁡( θ1 )
A32=ox cos ( θ1 ) + o y sen ⁡( θ1 ) x
θ1=tan −1 ( )(14)
A33=ax cos ( θ1 ) + a y sen ⁡( θ 1 ) y
[1] Tomado de la referencia 1
4

b) Para encontrar θ2 se despeja 1 A2 de la ecuación (13a) D31=0


con lo que se tendría la siguiente ecuación D 32=0
D33=1
(1 A 2 ¿−1 ∙ (0 A1 ¿−1 ∙T =¿ 2 A 3 ∙3 A 4 (15 a)
D34=0
Desarrollando por separado tendríamos:
D 41=0
D42=0
C11 C 12 C13
1 −1
(1 A2 ¿−1 ∙ (0 A ¿ ∙T =C=
[
C 21 C 22 C23 ¿¿
C 31 C 32 C33
C 41 C 42 C 43 C 44
] D43=0
D44 =1

Al igualar las ecuaciones tendríamos:

C 11=n x sen ( θ1 ) sen ( θ2 ) −n y cos ( θ1 ) sen ( θ2 ) +n z cos ( θ2 ) C11 C 12 C13 D11 D12 D 13
C 12=o x sen ( θ1 ) sen ( θ 2 )−o y cos ( θ1 ) sen ( θ 2 ) +o z cos ( θ2 )
C 13=a x sen ( θ1 ) sen ( θ 2 )−a y cos ( θ1 ) sen ( θ 2) + a z cos ( θ2 )
[C 41 C 42 Ccos
C 14=x sen ( θ1 ) sen ( θ2 )− y cos ( θ 1 ) sen ( θ2 ) + z cos ( θ2 ) −0.08−0.064 43 C
( θ442)
][
C21 C 22 C23 ¿ = D21 D22 D 23 ¿¿ (15 b)
C31 C 32 C33
¿
D31 D32 D 33
D 41 D42 D 43 D 44
]
C 21=n x sen ( θ1 ) cos ( θ2 ) −n y cos ( θ1 ) cos ( θ 2) −n z sin ( θ2 ) Comparando término a término ambas matrices podemos ver
que es más factible despejar θ2 igualando los términos C 24
C 22=o x sen ( θ1 ) cos ( θ2 ) −o y cos ( θ1 ) cos ( θ2 )−o z sin ( θ 2 )
con D 24 con lo que tendríamos:
C 23=a x sen ( θ1 ) cos ( θ2 ) −a y cos ( θ 1) cos ( θ2 )−az sin ( θ2 )
C 24=x sen ( θ1 ) cos ( θ 2 )− y cos ( θ1 ) cos ( θ 2 )−z sin ( θ2 ) +0.064 sin((θθ12))cos ( θ 2 )− y cos ( θ1 ) cos ( θ2 )−z sin ( θ2 ) 0.064 sin ( θ2 ) =0.03
x sen

C 31=n x cos ( θ1 ) + n y sen ⁡( θ 1 ) Al despejar θ2 se presento el inconveniente de que la


C 32=o x cos ( θ 1 ) +o y sen ⁡( θ1 ) respuesta encontrada era muy extensa, por lo que se decidió
C 33=a x cos ( θ 1 ) +a y sen ⁡( θ1 ) adjuntar en el ANEXO 1 el valor de θ2 . Cabe destacar que se
cambio θ1por q1 por facilidad de cálculo computacional.
C 34=xcos ( θ 1) + y sen ⁡( θ1 )
c) Para encontrar θ3 se despeja 2 A3 de la ecuación (13a)
C 21=0
con lo que se tendría la siguiente ecuación
C 22=0
C 23=0 (2 A 3 ¿−1 ∙ (1 A2 ¿−1 ∙ (0 A 1 ¿−1 ∙T =¿ 3 A 4 (17 a)
C 24=1
Desarrollando por separado tendríamos:
D 11 D12 D13
3
4
2 A ∙3 A =D=

[
D 21 D22 D23 ¿¿
D 31 D32 D33
D 41 D42 D 43 D44
] 1 −1
(2 A3 ¿−1 ∙ (1 A 2 ¿−1 ∙ (0 A ¿ ∙T =E=
E 11 E 12 E13

[
E21 E 22 E23 ¿¿
E31 E 32 E33
]
D 11 =cos ( θ3 +θ 4 ) E 41 E 42 E43 E44
D12=−sen ( θ3 +θ 4 )
D13=0 E11 =0.5 n x cos ( −θ3 +θ 1−θ 2) −0.5 n x cos ( θ3 +θ 1 +θ2 ) −0.5 n y sen (
D14=0.032cos ( θ 3+ θ4 ) + 0.095 cos ( θ3 ) E12=0.5 o x cos (−θ 3 +θ1 −θ2 ) −0.5 o x cos ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) −0.5 o y sen (
E13=0.5 ax cos (−θ3 +θ1 −θ2 )−0.5 a x cos ( θ3 +θ1 +θ2 )−0.5 a y sen (
D21=sen ( θ3 +θ 4 )
E14 =0.5 x cos (−θ 3 +θ 1−θ2 ) −0.5 x cos ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) −0.5 y sen ( θ3
D22=cos ( θ 3+ θ4 )
D23=0
D 24=0.032 sen ( θ3 +θ 4 ) +0.095 sen ( θ 3 ) E21=0.5 n x sen ( θ3 +θ1 +θ2 ) +0.5 n x sen (−θ3 +θ1 −θ2 )−0.5 n y cos (
[1] Tomado de la referencia 1
5

E22=0.5 ox sen ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) +0.5 ox sen ( −θ3 +θ 1−θ 2) −0.5 o y cos (parámetros
−θ3 +θ 1−θencontrados (Tabla 1) este a su veces
2) −0.5 o y cos ( θ3 +θ 1 +θ2 ) sen ( θ2 )−o z sen ( θ2 +
tiene directa incidencia en la matriz de
E23=0.5 ax sen ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) +0.5 a x sen (−θ 3 +θ 1−θ2 ) −0.5 a y cos (transformación
−θ 3 +θ1 −θ2 ) −0.5 a y cosencontrada
homogénea ( θ3 +θ1 + θ(T)
2 ) sen
por ( θ 2) −a z sen ( θ 2+
dicho
E24 =0.5 x sen ( θ3 + θ1 +θ 2) + 0.5 x sen ( −θ3 + θ1−θ 2) −0.5 ycos ( −θmétodo.
3 +θ 1 −θ 2) −0.5 ycos ( θ 3 +θ 1 +θ2 ) sen ( θ 2 )−z sen ( θ 2+ θ 3 ) +
Por lo que nuestro análisis matemático no
revea mayor complicación de la que ya se analizo en
E31=n x cos ( θ1 ) +n y sen ⁡( θ1 ) este ensayo

E32=ox cos ( θ1 ) + o y sen ⁡( θ1 )  El análisis cinemático directo del brazo es sencillo de


E33=ax cos ( θ1 ) + a y sen ⁡( θ 1 ) realizar ya que el procedimiento es más corto al usar
únicamente la matriz de transformación homogénea
E34 =xcos ( θ1 ) + y sen ⁡( θ1 ) para hallar las ecuaciones de x, y y z para el
posicionamiento espacial final del brazo. Otro hecho
E21=0 que simplifica el análisis es que se igualan matrices
E22=0 de dimensiones, P3 x 1 al lado izquierdo de la
E23=0 ecuación con una matriz de dimensiones T 4 x4 , con lo
E24 =1 que se tiene para el análisis únicamente una ecuación
por cada variable.
cos θ4 −sen θ4 0
4

[
3 A = sen θ4

0
cos θ4 0 ¿¿ 0 0 0 1
0 1
Al igualar las ecuaciones tendríamos:
]  A diferencia del análisis cinemático directo el análisis
cinemático inverso tiene un mayor grado de
complejidad debido a que para encontrar las cada una
de las variables articulares es necesario realizar
cambios en los procedimientos de cálculo. El
E11 E12 E13 encontrar ecuaciones para cada variable articular se

[E21 E22 E23 ¿ =


E31 E32 E33
E 41 E42 E 43 E 44
¿

][cos θ 4 −sen θ 4 0
sen θ4 cos θ 4 0 ¿¿ 0 0 0 1 (17 b)
0 0 1

Comparando término a término ambas matrices podemos ver


] convierte en un proceso complejo ya que se dispone
en cada lado de la ecuación de 12 posibles
soluciones. Basta con referirse a los ANEXOS 1 y 2
para notar las dimensiones que toma las soluciones
tanto para θ2 y θ 3. La complejidad de la cinemática
inversa nos llevo a tomar la decisión de reducir los
que es más factible despejar θ3 igualando los términos E24 grados de libertad del brazo de cuatro grados de
libertad a tres grados de libertad, debido a que hallar
con 0.032 ∙ sen θ4 con lo que tendríamos:
la ecuación para θ 4 torno muy complejo e incluso se
tuvo que recurrir a análisis complementarios a los
0.5 x sen ( θ3 +θ1 + θ2 ) +0.5 x sen (−θ3 +θ1 −θ2 )−0.5 ycos (−θ3 +θ1que
−θ2 )se
−0.5vioycos
en ( θclases
3 + θ1 +θ 2) sen ( θ2de
(método sen ( θ2 +θ3 ) +0.064
) −zdesacoplo
cinemático) para intentar hallar el valor de θ 4 pero no
Al despejar θ3 se presento el inconveniente de que la se encontró la solución para esta variable que
respuesta encontrada era muy extensa, por lo que se decidió satisfaga nuestro análisis.
adjuntar en el ANEXO 2 el valor de θ3.
 Si bien encontrar soluciones para las variables de
Al intentar encontrar el valor θ 4nos encontramos con la posición y articulares pueden hallarse únicamente
dificultad de encontrar menos ecuaciones que variables para con un análisis matemático, el uso de simuladores de
despejar, por lo que se intento utilizar el método de desacoplo movimiento (Simulink) nos ayuda a comprobar que
cinemático pero los valores encontrados no fueron los estas ecuaciones sean las que realmente describen el
deseados, por lo que por cuestiones de tiempo se decidió dejar movimiento espacial del robot para situarse en una
el brazo robótico con 3 grados de libertad únicamente. posición deseada, en base a este criterio cabe señalar
que para la cinemática inversa para las ecuaciones de
θ2 y θ 3 se hallaron dos soluciones para cada una de
VI. CONCLUSIONES ellas, entonces se procedió a elegir únicamente una
Las principales conclusiones a las que se llego son: solución para cada variable para dicha elección se
utilizo el modelo de realidad virtual de nuestro brazo
 Los parámetros encontrados para el algoritmo de robótico de Simulink, se cargo las soluciones
Denavit – Hartenberg dependo en gran medida del encontradas y se procedió a simular, para las cuatro
posicionamiento que se le da al brazo, el colocar para ecuaciones se llego a la posición deseada pero en dos
nuestro caso el brazo de manera vertical (figura 1) las soluciones (una de cada variable) si bien se llego
nos ayuda primero a que tres de los cuatro ejes de a la posición era físicamente imposible que el robot
rotación estén alineados y así se reduce el número de realice la trayectoria deseada, debido a que, la
[1] Tomado de la referencia 1
6

trayectoria tenia implícito que el brazo atraviese la


base del robot por lo que se descarto estas dos
soluciones y se tomo las soluciones que se detallan en
el ensayo

VII. REFERENCIAS

[1] Barrientos Antonio, Peñin Luis, Balaguer Carlos, Aracil Rafael.


Fundamentos de Robótica. Primera edición. España: McGraw-
Hill, 1997.
[2] Gutama Jefferson, Parra Gustavo, Vásquez Jaime. Apuntes de
Robótica. Carrera de Ingeniería Eléctrica. Universidad
Politécnica Salesiana. Cuenca 2010

[1] Tomado de la referencia 1

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