Mecanismo planetario de palancas con ruedas dentadas de un batán.

Por: Ríos Cortés Jesús Alejandro.

En la figura se presenta el mecanismo, con los cuerpos numerados, este es de GDL=1 como se
vio en el análisis cinemático. Por lo tanto se puede hallar el torque a la entrada del engrane 1.
El análisis dinámico es el siguiente:
Ecuaciones dinámicas
Cuerpo 1

Cuerpo 5
Cuerpo 2

Cuerpo 6
Cuerpo 3

Cuerpo 4
Cuerpo 7
Pernos A,B.

Vectores de posición de los momentos.

Para escribir los vectores de posición de los momentos se usan los vectores definidos en el
análisis cinemático. Como se muestra en la siguiente figura.
Vectores de Aceleración CG.

Definiendo vectores de posición absolutos y derivando con respecto al tiempo para obtener las
aceleraciones CG.
Solución de las ecuaciones dinámicas.

La solución de las ecuaciones 1-9 se efectúa resolviendo un sistema lineal de 25 ecuaciones y

25 incógnitas. El sistema es:
Se consideraron los siguientes datos y las dimensiones que se propusieron en el análisis
cinemático.

No. De 1 2 3 4 5 6 7
cuerpo
Masa (kg) 7 5.83 6 3.3 3.5 1 2.9
Momento
de inercia 14 18.22 115.52 12.71 3.937 1.68 3.86
(kg.m^2)

El mecanismo es de 1 grado de libertad como se mostró en el análisis cinemático. Por lo que

solo se requiere de un torque . Dicho torque dota al mecanismos de y que se
muestran en la cinemática.