RESUMEN

Sistemas de control: Las teorías de control que se utilizan

habitualmente son la teoría de control clásica (también
denominada teoría de control convencional), la teoría de control
moderno y la teoría de control robusto.
Modelo matemático: Un modelo matemático de un sistema
dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos,
bastante bien. Téngase presente que un modelo matemático no es
único para un sistema determinado. Un sistema puede
representarse de muchas formas diferentes, por lo que puede tener
muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
Teoría de control Moderno: se basa en el análisis en el dominio
temporal de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teoría de
control moderna simplificó el diseño de los sistemas de control
porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere
controlar. Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error
entre el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el
controlador diseñado basado en un modelo se aplica al sistema
real, éste puede no ser estable.
Teoría de control robusto: Para evitar esta situación, se diseña el
sistema de control definiendo en primer lugar el rango de posibles
errores y después diseñando el controlador de forma que, si el
error del sistema está en dicho rango, el sistema de control
diseñado permanezca estable. El método de diseño basado en este
principio se denomina teoría de control robusto. Esta teoría
incorpora tanto la aproximación de respuesta en frecuencia como
la del dominio temporal. Esta teoría es matemáticamente muy
compleja.
Teoría de Control Clásico: Se basa en el diseño de un sistema de
control de una entrada y una salida.
La variable controlada: es la cantidad o condición que se mide y
controla.
La señal de control o variable: manipulada es la cantidad o
condición que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la
salida del sistema.
Controlar: significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o
limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de los elementos de una máquina que funcionan juntos, y
cuyo objetivo es efectuar una operación particular.
Procesos. Se define un proceso como una operación o un desarrollo
natural progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado, es cualquier
operación Que se va a controlar
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que
actúan juntos y realizan un objetivo determinado.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación
se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que
una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una
entrada.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una
operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.
La dinámica de sistemas: trata del modelado matemático y el
análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos.
Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la
salida no tiene efecto sobre la acción de control. Las ventajas de los
sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:
1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.
2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
Las desventajas de los sistemas de control en lazo abierto:
1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan
errores, y la salida puede ser diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la
recalibración de vez en cuando.
Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control
realimentados. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado
es que el uso de la realimentación vuelve la respuesta del sistema
relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parámetros del sistema. Es así posible
usar componentes relativamente poco precisos y baratos para
obtener el control adecuado de una planta determinada, mientras
que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo
abierto. Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de
control en lazo abierto es más fácil de desarrollar, porque la
estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra
parte, la estabilidad es un gran problema en el sistema de control
en lazo cerrado, que puede conducir a corregir en exceso errores
que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Simplicidad VS. Precisión: En general, cuando se resuelve un
problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo
simplificado para obtener una idea general de la solución. A
continuación se desarrolla un modelo matemático más completo y
se usa para un análisis con más pormenores.

- Parámetros concentrados. -Parámetros distribuidos

Diagramas de Flujo de Señal: Es un diagrama que representa un
conjunto de ecuaciones dinámicas simultaneas. Al aplicar el método
de gráficos de flujo de señal al análisis de sistemas de control,
primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en
ecuaciones algebraicas en s. Un gráfico de flujo de señal consiste en
una red en la cual los nodos están conectado por ramas con dirección
y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada
rama conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de
señal. Una gráfica de flujo de señal se puede ver como una versión
simplificada de un diagrama de bloques, cuyos elementos básicos
son los siguientes:
Nodos: Se utilizan para expresar variables.
Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones
asociadas. La señal se transmite a través de una rama solamente en
la dirección de la flecha.
Transmitancia: Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias
pueden expresarse en términos de la función de transferencia entre
dos nodos.
Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de
salida.
Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de
entrada.
Trayectoria: es una sucesión continua de ramas que se dirigen en la
misma dirección.
Trayectoria directa: es una trayectoria que empieza en un nodo de
entrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningún
nodo se atraviesa más de una vez.
Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo
y en donde ningún otro nodo se atraviesa más de una vez.
Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las
ramas de una trayectoria.
Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningún nodo en
común.
Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el
principio de superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la
respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada a
la vez y sumando los resultados. La ventaja del diagrama de flujo de
señales de Mason es la disponibilidad de una fórmula que
proporciona la relación entre variables del sistema sin requerir
ningún procedimiento de reducción.
Linealización de sistemas no lineales. El procedimiento de
linealización se basa en el desarrollo de la función no lineal en series
de Taylor alrededor del punto de operación y la retención sólo del
término lineal. Debido a que no se consideran los términos de orden
superior del desarrollo en serie de Taylor, estos términos no
considerados deben ser suficientemente pequeños; es decir, las
variables sólo se desvían ligeramente de la condición de operación.
(De otro modo, el resultado sería inexacto.) Aproximación lineal de
modelos matemáticos no lineales. Con la finalidad de obtener un
modelo matemático lineal para un sistema no lineal, se supone que
las variables sólo se desvían ligeramente de alguna condición de
operación.
Sistemas lineales: Un sistema se denomina lineal si se aplica el
principio de superposición. Este principio establece que la respuesta
producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas
diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto,
para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula
tratando una entrada cada vez y sumando los resultados. Una
ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son
funciones sólo de la variable independiente. Los sistemas dinámicos
lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo de coeficientes
constantes. Los sistemas que se representan mediante ecuaciones
diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se
denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
Diagramas de bloques: Un diagrama de bloques de un sistema es
una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales, un diagrama de bloques tiene la
ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales del
sistema real. Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques:
*Se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento
dinámico de cada componente. * Se hallan las transformadas de
Laplace de las ecuaciones, con los CI=0. * Se representa
individualmente en forma de bloques cada ecuación transformada.
* Se integran los elementos en un diagrama de bloques completo.
Función de transferencia de un sistema: esta descrito mediante
una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define
como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(Función de respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada(Función de excitación) bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero. La aplicación del concepto de
función de transferencia está limitada a los sistemas descritos
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Comentarios sobre FT: 1) Es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que
relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2) Es una
propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y la
naturaleza de la entrada o función de excitación. 3) Incluye las
unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información a cerca de la estructura física
del sistema. 4) Si se conoce la función de transferencia de un
sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
5) Si se desconoce la función de transferencia de un sistema puede
establecerse experimentalmente introduciendo estradas conocidas
y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función
de transferencia, proporciona una descripción completa de las
características dinámicas del sistema, no así su descripción física.
Los controladores industriales: se clasifican, de acuerdo con sus
acciones de control, como: 1. De dos posiciones o controladores
on-off 2. Controladores proporcionales 3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales 5. Controladores
proporcionales-derivativos 6. Controladores proporcionales-
integrales-derivativos
Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto de
variables más pequeño (llamadas variables de estado), de forma
que el conocimiento de estas variables en t = to, junto con el
conocimiento de la entrada para t ≥to, determinan completamente
el comportamiento del sistema en cualquier t ≥to.
Variables de estado. Las variables de un sistema dinámico son las
variables que constituyen el menor conjunto de variables que
determinan el estado del sistema dinámico.
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para
describir completamente el comportamiento de un sistema dado,
entonces esas n variables de estado se pueden considerar como las
n componentes de un vector x. Este vector se denomina vector de
estado. Un vector de estado es, por lo tanto, un vector que
determina unívocamente el estado del sistema x(t) en cualquier
instante del tiempo t≥ to, una vez que se conoce el estado en t = to
y se especifica la entrada u(t) para t ≥to.
Espacio de estados. El espacio n-dimensional cuyos ejes de
coordenadas están formados por el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde
x1, x2, ..., xn son las variables de estado, se denomina espacio de
estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en
el espacio de estados.
Ecuaciones en el espacio de estados. En el análisis en el espacio de
estados se centra la atención en los tres tipos de variables que
aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos; las variables
de entrada, las variables de salida y las variables de estado.
Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales,
también conocidos como amp ops, se utilizan con frecuencia para
amplificar las señales de los circuitos sensores. También se utilizan
a menudo en los filtros que sirven para compensación.
Un controlador PID: es un mecanismo de control por
realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y
un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste de tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
Sistemas de nivel de líquido: Al analizar sistemas que implican el
flujo de líquidos, resulta necesario dividir los regímenes de flujo en
laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de
Reynolds. Si el número de Reynolds es mayor que entre 3000 y
4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el número de
Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar
un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que
contienen un flujo laminar se pueden representar mediante
ecuaciones diferenciales lineales. Los procesos industriales implican
un flujo de líquidos que resulta a menudo turbulento y no laminar.
Los sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a
menudo mediante ecuaciones diferenciales no lineales. Sin
embargo, si la región de operación está limitada, tales ecuaciones
diferenciales no lineales se pueden linealizar.
Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido. La
resistencia R para el flujo de líquido en tal tubo se define como el
cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de los
dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en
el caudal. La capacitancia C de un tanque se define como el cambio
necesario en la cantidad de líquido almacenado, para producir un
cambio de una unidad en el potencial (altura). La capacitancia del
tanque es igual a su área transversal. Si esta es constante, la
capacitancia es constante para cualquier altura.
Comparación entre sistemas neumáticos y sistemas hidráulicos. El
fluido que suele encontrarse en los sistemas neumáticos es el aire;
ven los sistemas hidráulicos es el aceite. Y son principalmente las
propiedades distintas de los fluidos incorporados las que
caracterizan las diferencias entre estos dos sistemas:
1. El aire y los gases son compresibles, en tanto que el aceite no.
2. El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene
vapor de agua. El aceite funciona como un fluido hidráulico al igual
que como lubricante.
3. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es
mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos.
4. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son
considerablemente menores que las de los sistemas hidráulicos.
5. La precisión de los actuadores neumáticos es deficiente a bajas
velocidades, en tanto que la precisión de los actuadores hidráulicos
es satisfactoria en todas las velocidades.
6. En los sistemas neumáticos, se permite un cierto grado de
escape externo, pero debe evitarse el escape interno debido a que
la diferencia de presión efectiva es bastante pequeña. En los
sistemas hidráulicos se permite un cierto grado de escape interno,
pero debe evitarse el escape externo.
7. En los sistemas neumáticos no se requieren tubos de
recuperación cuando se usa aire, en tanto que siempre se necesitan
en los sistemas hidráulicos.
8. La temperatura de operación normal de los sistemas neumáticos
es de 5 a 60°C. Sin embargo, el sistema neumático opera en el
rango de 0 a 200°C. Los sistemas neumáticos son insensibles a los
cambios de temperatura, a diferencia de los sistemas hidráulicos,
en los cuales la fricción de los fluidos provocada por la viscosidad
depende en gran parte de la temperatura. La temperatura de
operación normal de los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C.
9. Los sistemas neumáticos no corren el riesgo de incendiarse o
explotar, al contrario que los sistemas hidráulicos.
Sistemas neumáticos. Las razones para que estos controladores
resulten atractivos están que son a prueba de explosiones, son
sencillos y son fáciles de mantener.
Resistencia y capacitancia de los sistemas de presión. El caudal del
gas a través de la restricciones una función de la diferencia de
presión del gas pi-po. La resistencia R del flujo de gas se define del
modo siguiente: cambio en la diferencia de presión del gas sobre
cambio en el caudal; donde d(∆P) es un cambio pequeño en la
diferencia de presión del gas y dq es un cambio pequeño en el
caudal. El cálculo del valor de la resistencia R del flujo de gas puede
llevar mucho tiempo. Sin embargo, experimentalmente se
determina con facilidad a partir de una gráfica de la diferencia de
presión frente al caudal, calculando la pendiente de la curva en una
condición de operación determinada. La capacitancia del recipiente
a presión se define mediante cambio en el gas almacenado sobre el
cambio en la presión del gas. La capacitancia del sistema de presión
depende del tipo de proceso de expansión implícito. La
capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales.
En la industria se usan dos tipos de controladores neumáticos, el
denominado de fuerza-distancia y el de fuerza-balance.
Sistemas hidráulicos. El uso de la circuitería hidráulica en las
máquinas-herramienta, los sistemas de control de aeronaves y
operaciones similares se ha extendido debido a factores tales como
su positividad, precisión, flexibilidad, una alta razón de peso-
potencia, sus rápidos arranques, paro e inversión, que realiza con
suavidad y precisión, así como la simplicidad de sus operaciones.
La presión de operación en los sistemas hidráulicos está en algún
punto entre 145 y 5000 lbf/plg2 (entre 1 y 35 MPa). En algunas
aplicaciones especiales, la presión de operación puede subir hasta
10 000 lbf/plg2 (70 MPa). Por el mismo requerimiento de potencia,
el peso y el tamaño de la unidad hidráulica se reducen a fin de
aumentar la presión del suministro.
 Los sistemas hidráulicos de alta presión proporcionan una fuerza
muy grande. Permiten un posicionamiento preciso de acción rápida
de cargas pesadas. Es común una combinación de sistemas
electrónicos e hidráulicos debido a que así se combinan las ventajas
del control electrónico y la potencia hidráulica. Algunas de las
ventajas son las siguientes:
1. El fluido hidráulico funciona como lubricante, además de disipar
el calor generado en el sistema hacia un intercambiador de calor
conveniente.
2. Los actuadores hidráulicos de un tamaño comparativamente
pequeño pueden desarrollar fuerzas o pares grandes.
3. Los actuadores hidráulicos tienen una velocidad de respuesta
más alta para arranques, paros e inversiones de velocidad rápidos.
4. Los actuadores hidráulicos operan sin daño bajo condiciones
continuas, intermitentes, invertidas y de pérdida de velocidad.
5. La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales aporta
flexibilidad al diseño.
6. Debido a los bajos escapes en los actuadores hidráulicos, la
disminución de la velocidad cuando se aplica una carga es pequeña.
Sin embargo, varias desventajas tienden a limitar su uso.
1. No es tan sencillo contar con la potencia hidráulica como con la
potencia eléctrica.
2. El costo de un sistema hidráulico puede ser más alto que el de u
sistema eléctrico comparable que realice una función similar.
3. Existen riesgos de incendio y explosión, a menos que se usen
fluidos resistentes al fuego.
4. Debido a que es difícil mantener un sistema hidráulico libre de
escapes, el sistema tiende a ser complicado.
5. El aceite contaminado puede provocar fallos en el
funcionamiento adecuado de un sistema hidráulico.
6. Como resultado de las características no lineales y otras
condiciones complejas implícitas, el diseño de los sistemas
hidráulicos complejos es muy complicado.
7. Por lo general, los circuitos hidráulicos tienen características
deficientes de amortiguamiento. OBS: Como la viscosidad del fluido
hidráulico afecta de manera significativa los efectos del
amortiguamiento y la fricción de los circuitos hidráulicos, deben
realizarse pruebas de estabilidad a la temperatura de operación
más alta posible. Obsérvese que casi todos los sistemas hidráulicos
son no lineales. Sin embargo, en ocasiones es posible linealizar los
sistemas no lineales con el fin de reducir su complejidad y permitir
soluciones suficientemente precisas para gran parte de los
propósitos.
Los sistemas térmicos: son aquellos que involucran la transferencia
de calor de una sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en
términos de resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia
térmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con
precisión como elementos de parámetros concentrados, como, por
lo general, están distribuidos en todas las sustancias. Para lograr
análisis precisos, deben utilizarse modelos de parámetros
distribuidos. Sin embargo, las sustancias que se caracterizan por
una resistencia al flujo de calor tienen una capacitancia térmica
insignificante y que las sustancias que se caracterizan por una
capacitancia térmica tienen una resistencia insignificante al flujo de
calor. El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas
diferentes: por conducción, por convección y por radiación.
Resistencia y capacitancia térmicas. La resistencia térmica R para la
transferencia de calor entre dos sustancias se define del modo
siguiente: cambio en la diferencia de temperatura sobre cambio en
el flujo de calor. Como los coeficientes de conductividad y
convección térmica son casi constantes, la resistencia térmica para
la conducción o la convección es constante. La capacitancia térmica
C se define mediante: cambio en el calor almacenado sobre cambio
en la temperatura.
Capitulo 5
El uso de señales de prueba se justifica porque existe una
correlación entre las características de respuesta de un sistema
para una señal de entrada de prueba común y la capacidad del
sistema de manejar las señales de entrada reales.
Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan
regularmente son funciones escalón, rampa, parábola, impulso, etc.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad
análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control, ya
que las señales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor
frecuencia en una operación normal determina cuál de las señales
de entrada típicas se debe usar para analizar las características del
sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones
del tiempo que cambian en forma gradual, una función rampa será
una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está sujeto a
perturbaciones repentinas, una función escalón será una buena
señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque,
una función impulso será la mejor. El uso de tales señales de prueba
permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre la
misma base.
Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario. La
respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes:
la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La
respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al estado
final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera
como se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.
Por tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir como:

donde el primer término del miembro derecho de la ecuación es la

respuesta transitoria y el segundo término es la respuesta en el
estado estacionario.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado
estacionario: La característica más importante del comportamiento
dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es
decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control está
en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada, la
salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e
invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a
su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
críticamente estable si las oscilaciones de la salida continúan de
forma indefinida. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir
de su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una
condición inicial. Si la salida de un sistema en estado estacionario no
coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un
error en estado estacionario. Este error indica la precisión del
sistema. La estabilidad relativa cuantifica el nivel de estabilidad del
sistema, es el grado de estabilidad.
Sistemas de Segundo Orden. Términos utilizados para el análisis
de sistemas de segundo orden: donde  se denomina atenuación;
wn, frecuencia natural no amortiguada, y , factor de
amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento
relativo  es el cociente entre el amortiguamiento real B y el
amortiguamiento crítico Bc = √𝐽𝐾 o bien:

Figura 2: Sistema de segundo orden.

Esta forma se denomina forma estándar del sistema de segundo orden.

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se
describe a continuación en términos de dos parámetros  y n. Si 0 <
 <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema,
entonces, se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es
oscilatoria. Si  = 0, la respuesta transitoria no se amortigua. Si  =
0, el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los sistemas
sobreamortiguados corresponden a   1.
Servosistema:

Figura 1: (a) Servosistema; (b) diagrama de bloques; (c) diagrama de bloques simplificado.

Características de la respuesta transitoria de un sistema de

control para una entrada escalón unitario, es común especificar lo
siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreelongación, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts