a- Tenemos:

Rr
Sm  
 
1
Rs2   X m  X s X r 
2 2

0.38
Sm  1
 0.0158
 0.66 2
 (22.13  0.78  114
. ) 
2 2

b- El torque desarrollado Td = TL = 55Nm

3Rr ( X m I i ) 2
Td 
 R 
2

SWs  Rs  S   ( X m  X s  X r ) 2 
r

  
3 r 
R
S   22.13x 20
2

55 
 Rr 
2
2
125.6 x  0.66  S   22.13  0.76  114
 .  
  

2
  r S   83.74 r S   578.04  0
R R
   

Resolviendo para  r 
R
 S

Rr
 76,144 ó 7,581 con Rr = 0.38W
S

 S = 0.00499 ó 0.0501
Puesto que el motor es normalmente operado con un factor de deslizamiento alto en la región de

pendiente negativa de las características TORQUE-VELOCIDAD.

 s = 0.0501

c- Wm = Ws (1-S)

Wm = 125.55 (1-0.0501)

Wm = 119.36 rad / secó

Wm x 30 119.36 x 30
RPM =   1140
.
 

d- De la figura correspondiente al modelo simplificado X 2

m 
 Rs2  X s2  la impedancia de

entrada Zi de la máquina vale:

 
1
Zi  Ri  JX i  Ri2  X i2 2
 m  Zi  m

En donde:

X m2  Rs 
Rr 
 S
Ri  2
 R  Rr    X  X  X  2
 s S m s r

Reemplazando: Ri = 6.26W y

 2

X m  Rs  r S    X s  X r  X m  X s  X r  
R
 
Xi   2

 R  Rr    X  X  X  2
 s S m s r
Reemplazando: Xi = 3,899W

1 Xi
  m  tag  35,4 o 6 o
Ri

Zi = (6.262 + 3,8992) = 7.38W

Va = Zi x Ii = 7.38 x 20 = 147.6Volts

PFm = Cos (35.46o)

PFm = 0.848 (EN TRAZO)

6. CONTROL POR VOLTAJE CORRIENTE Y FRECUENCIA

Las características TORQUE - VELOCIDAD de un motor de inducción dependen del tipo de

control. Puede ser necesario variar el voltaje, frecuencia y corriente para alcanzar las

características que se muestran a continuación:

VOLTAJE DE ESTATOR
Va
TORQUE CONSTANTE
POTENCIA CONSTANTE
T d

CORRIENTE DE
ESTATOR
Is

POTENCIA S

W
0
 W
s
b
1.0 1.5

VARIABLES DE CONTROL Vr -FRECUENCIA

En el gráfico se muestran tres reguiones:

REGION 1: La velocidad puede variar por control de voltaje (ó corriente) a TORQUE constante.

REGION 2: El motor es operado a corriente constante y S es variado.

REGION 3: La velocidad es controlada por frecuencia a corriente reducida de estator.

Las variaciones de torque y potencia para una corriente de estator dad y a frecuencias por debajo

de la frecuencia nominal, corresponden al trazo punteado.

a- para  < 1 el motor opera a flujo constante.

b- para  > 1 el motor es operado por control de frecuencia, pero a voltaje constante. Por tanto

el flujo ““ decrecerá en relación inversa por unidad de frecuencia y el motor operará en el modo

de debilitamiento de campo.

Esta observaciones son expuestas en el siguiente gráfico TORQUE - VELOCIDAD:

TORQUE CONSTANTE

Tm f nominal

POTENCIA CONSTANTE

VELOCIDAD
W s W m
0
1 W
 W
s
b

FRECUENCIA
CRECIENTE

-T m

En operación motor, una orden de reducción de velocidad la cual decrementa la frecuencia de

alimentación, lleva a que se presente la operación de período regenerativo. El sistema total

desacelerará bajo al influencia del TORQUE de frenado y de el torque de carga.

Para velocidad por debajo de el valor nominal ó de base Wb, el voltaje y la frecuencia debe ser

rápidamente reducidos para mantener la relación (V/f) deseada o su equivalente flujo ““

cosntante y así mantener la operación en las curvas TORQUE - VELOCIDAD con una pendiente

negativa para limitar el factor de deslizamiento - “S”.

Para valores de velocidad por arriba de Wb, la frecuencia correspondiente debe ser ligeramente

redicida, para mantener la operación en la porción de la característoca TORQUE - VELOCIDAD

con pendiente negativa.

Cuando se esta cerca a la velocidad de operación deseada, la operación se transforma en una

acción de vigilancia y el controlador llegará a la velocidad de operación requerida.

 CONTROLES DE LAZO CERRADO DE MOTORES ASINCRONOS (INDUCCION)

Conocidad las características que definen el comportamiento de las máquinas ASINCRONAS así

como las posibilidades de control, expondremos a continuación algunas técnicas de contro de lazo

centrado.

La estrategia de control puede ponerse en práctica mediante las siguientes modalidades:

1- CONTROL ESCALAR: Las variables de control son magnitudes de tensiones i o corrientes

continuas y sólo sus magnitudes son controladas.

2- CONTROL VECTORIAL: En esta modalidad se controlan tanto la magnitud como la fase de

las variables de control.

3- CONTROL ADAPTATIVO: Los parámetros del controlador varian en forma continua, a fin

de adaptarse a los cambios en las variables de salida.

El modelo dinámico de las máquinas asincronas, define en forma significativa del que inicialmente

partimos en el comienzo de este capítulo, siendo más complejo que el de máquinas D.C.. El

diseño de los parámetros de lazo de realimentación, requiere de un análisis completo y de la

simulación del DRIVER (total). En esta sección analizaremos algunas de las técnicas de

realimentación de tipo escalar.

Un sistema de control de manera general esta caracterizado por la jerarquia de los lazos de

control, en donde el lazo mas externo controla los lazos intenos.

Los lazos intenos son diseñados para lograr una ejecución cada vez más rápida y son diseñados

para tener una excursión limitada de comandos. A continuación se muestra en un diagrama de

bliques el arreglo tipico para un control de voltaje de estator de una máquina de inducción,

mediante controladores de voltaje en alterna a una frecuencia fija:

  

I sref CONVERSOR
w r
K 1 + _ K 2 K 3 AC - AC
(THYRISTORS)
w m
IS CONTROLADOR CIRCUITO DE
DE CORRIENTE DISPARO
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD LIMITE DE SENSOR DE
Y LIMITADOR CORRIENTE CORRIENTE
DE CORRIENTE

SENSOR DE
VELOCIDAD MOTOR

A.C.

Este es el modelo tipico de un arrancador para motores de inducción.

El controlador de velocidad K1, procesa el error de velocidad, generando la corriente de referencia

Isref.

K2 es el controlador de corriente.
K3 genera el ángulo de retrazo o de disparo ao de el rec conversor AC - AC (MEDIANTE

CONTROL POR FASE) (THYRISTORS). El lazo interno limitador de corriente, establece de

modo indirecto el limite de el torque generado por la máquina.

El limitador de corriente ofrece la ventaja de realimentar corriente de cortocircuito en la

eventualidad de una falta, en lugar de fijarla. El controlador de velocidad K 1 puede ser un

compensador de ganancia sencillo ya se:

a- Proporcional

b- proporcional integral

c- Atrazo - adelanto.

Este tipo de controlador no posee un buen rendimiento tanto bajo condiciones dinámicas como

estáticas y por lo general es utilizado en el accionamiento de ventiladores, bombas, sopladores y/o

arrancadores. El controlador anterior puede extenderse a un control (V/f) con la adicción ya sea

de un rectificador controlado o de un CHOPPER y un lazo de control de voltaje de D.C. tal como

se muestra a continuación:
 CIRCUITO DE DISPARO
CONTROL-VOLTAJE O GENERADOR P.W.M

V o V d V 6 a ,k 
variador de 2
K 5 K 6
voltaje 3
V vd

k3 C d L d

I I/F
k2 CONTROLADOR DC/AC
DE K 4
(INVERSOR)
CORRIENTE

_ Is LIMITE DE SENSOR DE CORRIENTE

+ CORRIENTE

I sref

k1
CONTROLADOR SENSOR DE
DE VELOCIDAD VELOCIDAD
w r _
+
w m
MOTOR
CONTROL (v/f)

La salida del limitador de corriente, genera la señal de control de frecuencia del inversor y

proporciona la entrada al controlador de ganancia K3 de enlace en corriente continua D.C..

Para compensar por la caida en la resistencia de estator “Rs” a baja frecuencia, se añade un voltaje

“V0” a la referencia de voltaje en D.C.. El voltaje Vd (D.C.) actua como referencia para el control

de voltaje del rectificador controlado a chopper en su defecto (variador de voltaje).

Si el inversor opera en la modalidad P.W.M. el variador de voltaje no es requerido y la señal V d

controla directamente el voltaje del inversor variando ya sea el indice de modulación o cualquier

otro parámetro que controle el espectro generado (y el ciclo de trabajo).

Para la vigilancia de corriente se requiere de un sensor adecuado, el cual introduce un retrazo en la

respuesta del sistema.

Un arreglo práctico para el control de corriente en el que el flujo mantiene contante se expone a

continuación:

1
Id a ,k
K 2 + K 3
VARIADOR 2
DE VOLTAJE
- 3
Is
L d
Id
K 1
w r
W S1
INVERSOR
+ _ + FUENTE DE
+ CORRIENTE
w m REGULADOR DE
w m
DESLIZAMIENTO

MOTOR
SENSOR DE
VELOCIDAD

El error en la velocidad genera la frecuencia de deslizamiento y la misma controla la frecuencia del

inversor fuente de corriente en D.C.; el generador de funciones produce el comando de corriente a

fin de mantener constante el flujo en el entrehierro en su valor nominal ““.

Los métodos de control que se han expuesto, proporcionan un rendimiento satisfactorio en

regimen permanente, sin que su respuesta dinámica sea lo ideal. Un motor asincrono posee una

característica altamente acoplada de multivariables no lineales.

El control de CAMPO ORIENTADO (F.O.C), desacopla las dos componentes de la corriente de

estator: una que proporciona el flujo en el ENTRE-HIERRO y la otra que proporciona el PAR-

MOTOR. Este control es independiente del flujo y del PAR-MOTOR, quedando linearizada su

característica.
Las corrientes de estator se convierten en un marco de referencia en rotación sincronica ficticia,

alineado con el controlador corrector de flujo, y se transforma de nuevo en el marco del estator,

antes de ser realimentado a la máquina.

 w s
y Is i qs
x EJE ar
q
i ds EJE ar


s
 si
r a EJE as

En donde:

s: EJE DE LA FASE A DEL ESTATOR.

r: EJE DE LA FASE A DEL ROTOR.

a-: MARCO DE REFERENCIA FIJA DEL ESTATOR.

X-Y : MARCO DE REFERENCIA FIJA DEL ROTOR.

D-q: MARCO DE REFERENCIA GIRATORIA SINCRONICA.

 i ds ias ia ESQUEMA DE
i DOS FASES ib
e
CONVERTIDOR
i qs is A
ic CONTROLADO POR
TRES FASES CORRIENTE

CALCULADOR
DEL VECTOR
DE FLUJO

MOTOR

SENSOR DE
VELOCIDAD

CONTROL DIRECTO DE CAMPO ORIENTADO

Las dos componentes son EJE d - ids análoga a la corriente de armadura y EJE q- iqs análoga a la

corriente del campo, de un motor D.C. excitación independiente.

El vector de enlace de flujo de rotor está alineado a lo largo del eje “d” de el marco de referencia;

tal como aparece en la figura de ejes de rotación anterior.

i ds ias ia
 1 DOS

e
ESQUEMADEL
r
Lm is FASES
ib CONVERSOR
A
2L r i qs is TRES
CONTROLADO

T d
FASES ic EN CORRIENTE
3L m P

 s
Lm
r

w s
w sI
 MOTOR DE
+ + INDUCCION
SENSOR DE
VELOCIDAD

CONTROL INDIRECTO DE CAMPO ORIENTADO

Este tipo de control puede implementarse por dos métodos:

a- METODO DIRECTO

B- METODO INDIRECTO

En el método DIRECTO el vector de flujo apartir de las cantidades terminales de la máquina tal

como aparece en la figura anterior correspondiente.

El método INDIRECTO, utiliza la frecuencia de deslizamiento Ws, para calcular el vector de flujo

deseado, tal como se muestra en la figura anterior.

Finalmente resulta más simple poner en práctica el método DIRECTO, razón por la cual es

utilizado cada vez más en el control de motores de inducción.

Td: PAR MOTOR deseado.

Wr: ENLACE DE FLUJO DE ROTOR.

tr: CONSTANTE DE TIEMPO DE ROTOR.

Lm: INDUCTANCIA MUTUA.

El orden de desacoplamiento es dependiente de los parámetros del motor, a menos que el flujo 

se mide en forma directa.

Sin el conocimiento exacto de los parámetros del motor no es posible alcanzar un desacople ideal.