3.

RESUMEN

En el presente documento, se va a proceder a determinar la definición del error en

estado estable para sistemas en lazo cerrado con realimentación unitaria y no unitaria,
además de poder calcular los parámetros que se necesita para el diseño, y los diferentes
tipos de sistemas que existen, entre ellos tipo cero, uno y dos, se tomara de base el
libro de Norman Nise, para dicho objetivo de aprendizaje y se realizará los ejercicios
del capítulo 7, con lo que se busca obtener un mejor entendimiento del error en estado
estable, y la importancia de este tema en los sistemas de control.
4. ABSTRACT

Herein, it will proceed to determine the definition of steady-state error for systems
closed unitary and non-unitary feedback loop, as well as to calculate the parameters
needed for the design, and the different types of systems there, including zero-onetwo,
was taken from a book written by Norman Nise, for that purpose learning and
exercises of chapter 7 shall be taken, which seeks to gain a better understanding of the
steady-state error, and the importance of this issue in the control systems
7.1 Para el sistema con realimentación unitaria que se muestra en la figura, encuentre los errores
en estado estable para las siguientes entradas de prueba 25u(t), 37tu(t),47t2u(t).

450(𝑠 + 8)(𝑠 + 12)(𝑠 + 15)

G(s) =
𝑠(𝑠 + 38)(𝑠 2 + 2𝑠 + 28)

𝑠𝑅(𝑠)
e(∞) = lim 𝑠 𝐸(𝑠) = lim
s→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

• Para 25u(t),e(∞)=0
• Para 37t u(t); R(s)=37/s2,e(∞)=6.075x10-2
• Para la entrada parabólica e(∞)=0

7.2 Para el sistema con realimentación unitaria que se muestra en la figura dónde
20(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)(𝑠 + 8)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 15)
Encuentre el error en estado estable si la entrada es 30𝑡 2
a) 𝑒𝑠𝑠 = 𝑟𝑠𝑠 − 𝑐𝑠𝑠 = 5 − 3 = 2
b) 𝑟(𝑡) = 2.5 𝑡𝑢(𝑡)
2
𝑒𝑠𝑠 = = 0.8
2.5
𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) = lim 𝐸(𝑠) = lim =
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
𝑠(160/𝑠 3 )
lim = 2.83
𝑠→0 60(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)(𝑠 + 8)
1+
𝑠 2 (𝑠 + 6)(𝑠 + 17)
 7.3 Para el sistema que se ilustra en la figura ¿Qué error en estado estable puede esperarse
para una entrada de 15 u(t).

Procedemos a reducir el sistema hasta obtener Ge(s) donde

2
G(s) = 𝐻(𝑠) = 7
𝑠+3
2
(𝑠 + 1) 𝑠 + 3 ) = 2(𝑠 + 1)
G(s) ( )(
1 14 𝑠(𝑠 + 17)
1+𝑠+3
15u(t) = 0
15 15
15u(t) = = = 127.5
𝑘 2
17

7.4 Para el sistema con realimentación unitaria que se muestra en la figura dónde
𝟓𝟎𝟎
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟐)(𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏𝟎
Encuentre el error en estado estable de 𝟒𝟎𝒖(𝒕)𝟕𝟎𝒕𝒖(𝒕)𝒚 𝟖𝟎𝒕𝟐 𝒖(𝒕)
2
𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠) = 7
𝑠+3
2
(𝑠 + 1) 𝑠 + 3 ) = 2(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = ( )(
𝑠 14 𝑠(𝑠 + 17)
1+𝑠+3

Error en estado estable es

15 15
15𝑢(𝑡) = 0 15𝑡𝑢(𝑡) = 𝑘
= 2/17 = 12705 15𝑡 2 𝑢(𝑡) = ∞

7.5 Para que el sistema que se ilustra en la figura:

a) ¿Qué valor de K producirá un error en estado estable en la posición de 0.01 para una
entrada de (1/10) t?
b) Cual es la Kv para el valor de K encontrado en a
c) ¿Cuál es el mínimo error posible de posición en estado estable para la entrada en el inciso
a?
7.6 El error en estado estable en velocidad de un sistema está definido
𝒅𝒓 𝒅𝒄
( = )
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Donde r es la entrada del sistema y se la salida del sistema encuentra el error en estado
estable en velocidad para una entrada a un sistema con realimentación unitaria con una
función de transferencia de trayectoria directa de
𝟏𝟎𝟎(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 (𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟏𝟎)
𝟏𝟓𝟎
𝑬(𝒔) = 𝒔𝟒
𝟐𝟏𝟎(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟔)(𝒔 + 𝟏𝟏)(𝒔 + 𝟏𝟑
𝟏+
𝒔𝟑 (𝒔 + 𝟕)(𝒔 + 𝟏𝟒)(𝒔 + 𝟏𝟗)
𝟏𝟓𝟎
𝒆(∞) = 𝐥𝐢𝐦 = 𝟎. 𝟑𝟖𝟕𝟓
𝒔→𝟎 (𝟐𝟏𝟎 𝒙𝟒𝒙𝟔𝒙𝟏𝟏𝒙𝟏𝟑)
𝟕𝒙𝟏𝟒𝒙𝟏𝟗
7.7 ¿Cuál es el error en estado estable para una entrada escalón de 15 unidades aplicado al
sistema con relación unitaria dónde?
 100(𝑠 + 12)(𝑠 + 15)(𝑠 + 32)
G(s) =
(𝑠 + 61)(𝑠 + 73)(𝑠 + 87)
15
e(∞) =
1 + 𝐾𝑝
1000(12)(15)(32)
Kp =
(61)(73)(87)
e(∞) = 0.582