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INTEGRANTES:
GRUPO 203041_4
INGENIERO ELECTRÓNICO
TUTOR
Introducción
En esta unidad encontramos una serie de ejercicios propuesto por el curso para
dejar un poco claro en qué consiste la unidad uno (análisis de sistemas en tiempo
discreto), peo para poder empezar con una idea muy breve podemos decir que un
Primer Problema:
1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de muestreo
T es de 0.4 seg. Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30. Nota: La
función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
Segundo Problema:
-1
Se debe determinar cómo se debe representar la función de entrada.
U(0) U(1) U(2)U(3) U(4) U(5)U(6) U(7) U(8) u(k)=0; k= 9 ..
Hasta…….. 25
Tercer Problema:
1. Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para los valores
positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el
sistema. Igualmente obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del
sistema cuando el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta –
infinito.
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Escuela: Ciencias Básicas, tecnología e Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica
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Ejercicio 2
La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del Paso 1
La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
Posible Solución Ejercicio 1: Figuras que presentan la simulación de la ecuación con los valores
sugeridos y el código para analizar los resultados por medio de Matlab.
En la anterior grafica las líneas punteadas de color Naranja representan la rampa unitaria, la
respuesta al sistema son los líneas con los círculos.
Posible solución Ejercicio 2: Con el análisis realizado en la fase 3, se determina que se debe
representar la entrada de la siguiente manera:
𝑢 = [1 1 1 − 1 − 1 − 1 1 1 1 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(1,17)]
Condiciones:
20−4𝐾
1. = 20
4
2. (4 + 5𝐾) = −0.8
Figura 10: Cambio valores K que estén por fuera de los rangos.
Obtenemos un sistema estable en valores positivos si se realiza variación.
Usando como base la temática de la unidad I del curso, y con el uso de Matlab dar solución a
los siguientes problemas.
1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de
muestreo T es de 0.4 seg.
Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30
Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
𝒀(𝒛) (𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟓)
𝑮(𝒛) = = 𝟐
𝑿(𝒛) (𝒛 − 𝟏. 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓)
Practicas:
La transformada de la funcion rampa unitaria es:
𝒛−𝟏 𝒛
𝑿(𝒛) = =
(𝟏−𝒛−𝟏 )𝟐 (𝒛 − 𝟏)𝟐
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La entrada X(z) es la transformada de z de la entrada d, donde lo podemos representar en
Matlab como x=[1 zeros (1 ,N)] donde N corresponde al final de la duración del tiempo
discreto, como la transformada z de la funcion d es 1, la respuesta del sistema a esta entrada es
de :
(𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟓)
𝑮(𝒛) = 𝟐
(𝒛 − 𝟏. 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓)
La transformada inversa de G(z) esta dada por 0 a 30 donde se obtendra y (k) hasta el valor
N=30 con el siguiente programa:
num=[0.5 0.15]
den=[1 -1.2 0.75]
k=0:30;
x=[0.4*k];
y=filter(num,den,x);
plot(k,y,'o',k,y,'-',k,x,'--')
title('Transformada inversa ')
xlabel('x')
ylabel('y(x)')
Para graficar los valores de la transformada z inversa de G (z), solamente se hace le respectiva
adición de instrucciones
Realizamos el siguiente programa en Matlab:
num=[0.5 0.15]
den=[1 -1.2 0.75]
x=[1 zeros(1,30)]
e=[0 30 -1 1]
axis(e)
k=0:30
y=filter(num,den,x)
plot(k,y,'o',k,y,'-')
grid
title('Tiempo')
xlabel('X')
ylabel('Y')
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2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del Paso
1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
𝒀(𝒛) (𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟓)
𝑮(𝒛) = = 𝟐
𝑼(𝒛) (𝒛 − 𝟏. 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓)
La funcion de entrada se escribe como: u=[1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)];
Introducimos los valores en Matlab:
u=[ones(1,3), -ones(1,3), ones(1,3), zeros(1,17)];
n=0:25;
stem(n,u)
title('Entrada u(k)')
xlabel('u')
ylabel('y')
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1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de muestreo
T es de 0.4 seg.
Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30
Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
(𝑧 + 0.5)
𝐺(𝑧) =
(3𝑧 2 + 1.5𝑧 + 2)
close all
clear all
clc
T=0.4;
k=1:30;
u=T*k;
num=[1 0.5];
den=[3^2 1.5 2];
g=tf(num,den,T);
y=filter(num,den,u);
stem(y,u,'r')
hold on
stem(k,u)
grid on
El código define el periodo de muestreo T y la variable k con los parámetros indicados, luego
se define la función de transferencia, luego calcula los valores “y” a través de la función “filter”
y a continuación con el comando “stem” muestra el resultado comparándolo con la función
rampa de entrada como se puede observar en la figura 1
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2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del Paso
1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
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u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
(𝑧 + 0.5)
𝐺(𝑧) =
(3𝑧 2
+ 1.5𝑧 + 2)
La entrada u(k) corresponde a la mostrada en la figura:
La respuesta del sistema ante la entrada u(k) se obtiene graficando los coeficientes obtenidos
con la función filter que se encarga de filtrar la señal de entrada u(k) a través de la función
definida por los vectores 𝑛𝑢𝑚 𝑦 𝑑𝑒𝑛.
La grafica obtenida corresponde a la respuesta del sistema ante la entrada 𝑢(𝑘)
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3. Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para los valores
positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el sistema.
Igualmente obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del sistema cuando
el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito.
Análisis en Matlab:
Realizamos el diagrama de bloques en el software Simulink de matlab de la siguiente manera
para obtener el valor final de la salida lo que nos permite estudiar la respuesta del sistema cuando
el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito.
La Grafica muestra los valores límites de ganancia K, tanto para los valores positivos y
negativos, que se pueden implementar en el lazo directo
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Lista de posibles acciones y soluciones Milton Yamid Morante Pinzón
1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de
muestreo T es de 0.4 seg.
(0.75𝑧 + 0.15)
𝐺(𝑍) =
(2𝑧 2 + 1.25𝑧 + 0.2)
𝑇 = 0.4 𝑠
𝐾 = 30
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La transformada inversa de G(z) esta dada por 0 a 30 donde se obtendra y (k) hasta el valor
N=30 con el siguiente programa:
En la anterior figura podemos analizar las líneas punteadas de color Naranja representan la
rampa unitaria, la respuesta al sistema son los líneas con los círculos.
El tiempo de retardo td no se evidencia como en una señal ya que está definida para un conjunto
de valores discretos de su variable independiente como se ve en cada circulo de la figura
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Tiempo de subida, tr: en la figura 2 de la funcion de transferencia escogida con un tiempo de
muestreo de 0.4 seg hasta un valor máximo de K=30 nos da un tiempo total de subida de 12 seg
desde 0 al 100%
En la imagen no se evidencia un Tiempo pico tp ni un Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp, ya
que es una rampa continua ascendente.
Con esto vemos que las características de una señal continua son diferente a una señal discreta.
Podemos analizar una serie de valores la cual representa la funcion de entrada representada:
u=[1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)];
1 + 𝐾 ∗ 𝐺𝑠 ∗ 𝐻𝑠 = 0
𝑠+5 1
1+𝐾∗ ∗ =0
𝑠2 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2
Obteniendo el siguiente valor de k:
−0.8 ≤ 𝐾 ≤ 20
Se discretiza con un determinado tiempo estipulado de muestreo como es el PID la señal para
tener una estabilidad de la señal de las aproximaciones.
Según la señal de la funcion de transferencia se puede determinar el esquema por discrtización
de control PID continuos teniendo en cuenta la aproximación rectangular hacia delante de Euler
I, o la aproximación rectangular hacia atrás de Euler II, o la aproximación bilineal trapezoidal o
Tustin.
La correspondencia s-z para las aproximaciones de la integral puede ser la más adecuada
teniendo en cuenta que se puede desarrollar de forma rectangular hacia adelante o hacia atrás,
trapezoidal o Bilineal.
El método de diseño directo de Ragazzini-Truxal con la casualidad o la estabilidad interna o los
errores en régimen permanente.
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Bibliografía