Ángulo de Transmisión en Mecanismos Planos de Cuatro Barras y de

Biela Manivela Corredera: Sı́ntesis de Mecanismos Sujetos a Condiciones

del Ángulo de Transmisión.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introducción y Motivación.
Además de asegurar que los eslabones de entrada o de salida de un mecanismo plano de cuatro barras puedan rotar;
es decir, que estos eslabones no estén sujetos a posiciones crı́ticas, es necesario que el mecanismo no experimente
aceleraciones extremadamente elevadas y que sus movimientos sean suaves. La solución total de estos problemas
necesariamente requiere de un análisis cinemático y dinámico completo. Sin embargo, es posible realizar, en la etapa
inicial del diseño de un mecanismo, una evaluación aproximada de la calidad de movimiento del mecanismo, evaluando
el ángulo de transmisión. Este concepto se originó, en Alemania en la primera mitad del siglo pasado y puede
extenderse, de manera sencilla a los mecanismos de biela manivela corredera.

2 Definición y Significado del Ángulo de Transmisión.

Considere un mecanismo plano de cuatro barras, como el mostrado en la figura 1. Sean M , A, B y N las cuatro
revolutas del mecanismo. El eslabón 2 es el eslabón motriz o conductor y el eslabón 4 es el eslabón conducido.

Figure 1: Definición del Ángulo de Tranmisión.

El ángulo de transmisión, φ, del mecanismo en la posición mostrada, es el ángulo subtendido entre la dirección,
Da , del movimiento absoluto de la revoluta B y la dirección del movimiento relativo, Dr , de la misma revoluta B con
respecto a la revoluta A. Puesto que Da es perpendicular al eslabón 4, o de modo mas especı́fico a la lı́nea N B y Dr
es perpendicular al eslabón 3, o de modo mas especı́fico a la lı́nea AB, se tiene que

φ = < ABN = θ4 − θ3 . (1)

1
 El ángulo de transmisión es un criterio que se originó en el análisis de mecanismos que operan a bajas velocidades
pero que es igualmente útil para mecanismos que operan a velocidades mas elevadas.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras de la figura 1, en el cual se ha desencadenado el eslabón motriz, y en
la revoluta A se aplica una fuerza F~ en la dirección del eslabón acoplador, vea la figura 2. Si el eslabón acoplador está
en equilibrio —esta situación se presenta de manera aproximada cuando las aceleraciones del mecanismo son “bajas”—
, la ecuación de equilibrio del eslabón acoplador asegura que en la revoluta B actua, sobre el eslabón acoplador, una
fuerza igual y de sentido contrario a F~ . Mas aún, la tercera ley de Newton asegura que en la revoluta B actua, sobre
el eslabón 4, una fuerza igual a F~ .

Figure 2: Fuerzas Presentes en la Definición del Ángulo de Tranmisión.

La fuerza F~ que actua sobre el eslabón 4 en la revoluta B puede descomponerse en una componente radial F~r y
una componente transversal F~t , paralela a la dirección Da . Es obvio que la componente F~r no produce movimiento
alguno y solamente produce fuerzas de reacción sobre los cojinetes o chumaceras de las revolutas localizadas en los
puntos B y N . Por lo tanto, conviene minimizar la componente radial, este objetivo se logra cuando F~ es paralela a
Da , en cuyo caso el valor óptimo del ángulo de presión es φ = 90◦ .
Cuando las velocidades angulares se incrementan, las aceleraciones de los eslabones aumentan considerablemente de
magnitud y las suposiciones de los dos párrafos anteriores dejan de ser válidas. No obstante, en los análisis de velocidad
y aceleración del mecanismo plano de cuatro barras, las fórmulas de α3 , α4 , ω3 y ω4 incluyen en el denominador de
todas esas ecuaciones el término Sen (θ4 − θ3 ). De la figura 1, se tiene que φ = θ4 − θ3 .
Resulta evidente que si se desea reducir las magnitudes de las aceleraciones y velocidades angulares de los eslabones
3 y 4 del mecanismo una posibilidad es maximizar el valor absoluto de Sen (θ4 − θ3 ) = Sen φ. Evidentemente, el valor
óptimo es | φ |= 90◦ . A la inversa, si φ = θ4 − θ3 = 0◦ o φ = θ4 − θ3 = 180◦ las magnitudes de las velocidades y
aceleraciones angulares tienden a infinito y por lo tanto deben evitarse. Es importante notar que si φ = 0◦ o φ = 180◦
se presenta una posición de puntos muertos y el eslabón 2 es incapaz de rotar.
Ası́ pues, se concluye que la magnitud | φ − 90◦ | es un ı́ndice de buena transmisión de movimiento. Mientras ese
ı́ndice sea mas cercano a 0◦ , mas suave es la transmisión de movimiento del mecanismo.

3 Cálculo del Ángulo de Transmisión Para un Mecanismo Plano de Cua-

tro Barras.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 3. De esta figura, es posible obtener dos
expresiones para la longitud AN , estas expresiones están dadas por
2
AN = a21 + a22 − 2 a1 a2 Cos θ2 = a23 + a24 − 2 a3 a4 Cos φ. (2)
Por lo tanto
a23 + a24 − a21 − a22 + 2 a1 a2 Cos θ2
Cos φ = (3)
2 a3 a4
Derivando implicitamente la ecuación (3) con respecto a θ2 , se tiene que
dφ −2 a1 a2 Sen θ2 a1 a2 Sen θ2
−Sen φ = =− .
d θ2 2 a3 a4 a3 a4

2
 Figure 3: Cálculo del Ángulo de Transmisión en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Por lo tanto, los valores máximos y mı́nimos del ángulo de transmisión µ ocurrirán cuando θ2 ∈ {0◦ , 180◦ }. Otra
alternativa, mostrada a continuación consiste en determinar, analizando la ecuación (3), cuando se presentan los
valores máximos y mı́nimos.
De la ecuación (3), resulta que, puesto que a1 , a2 , a3 y a4 son constantes, el valor máximo del ángulo de transmisión
se presenta cuando θ2 = 180◦ , vea la figura 4, y está dado por
2
a23 + a24 − a21 − a22 − 2 a1 a2 a2 + a24 − (a1 + a2 )
φmax = Cos−1 = Cos−1 3 (4)
2 a3 a4 2 a3 a4

Figure 4: Ángulo de Transmisión Máximo.

Similarmente, el valor mı́nimo del ángulo de transmisión se presenta cuando θ2 = 0◦ , vea la figura 5, y está dado
por
2
a23 + a24 − a21 − a22 + 2 a1 a2 a2 + a24 − (a1 − a2 )
φmin = Cos−1 = Cos−1 3 (5)
2 a3 a4 2 a3 a4
Obviamente, estas dos ecuaciones presuponen que el eslabón motriz, 2, es capaz de rotar completamente. En caso
contrario, se presentan posiciones de puntos muertos donde el eslabón acoplador y el de salida están en lı́nea y el
ángulo de transmisión tiene los valores menos convenientes de 180◦ o 0◦ , los cuales implican la desviación máxima del
ángulo de transmisión sobre su valor óptimo de 90◦ .

4 Cálculo del Ángulo de Transmisión Para un Mecanismo Plano de

Manivela Biela Corredera.
Considere el mecanismo plano de manivela biela corredera mostrado en la figura 6. En esta figura se muestra la
definición usual del ángulo de transmisión, φ, como el ángulo entre las direcciones de las velocidades relativa y

3
 Figure 5: Ángulo de Transmisión Mı́nimo.

absoluta del punto B. Para esta determinación, se supone que el mecanismo de Manivela Biela Corredera se forma
a partir de un mecanismo plano de cuatro barras donde a1 y a4 son de longitudes infinitas. Además, el vector ~a1
asociado al eslab’on 1 se dirige al infinito hacia abajo y el vector ~a4 se dirige desde el infinito hacia arriba. De manera
que los ángulos θ2 y θ3 se miden a partir de la vertical, entonces resulta que, concidiendo con el mecanismo plano de
cuatro barras,
φ = θ4 − θ3
Es importante notar que para que los restantes resultados de esta ecuación sean correctos, los ángulos de la carrera
y la excentricidad deben estar dados por θe = 90◦ , de manera que e es positiva hacia arriba, y θs = 0◦ .

Figure 6: Calculo del Ángulo de Transmisión en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Como esta derivación está basada en el mecanismo plano de cuatro barras, los valores máximos y mı́nimos del
ángulo de presión se obtendran cuando θ2 = 180◦ y θ2 = 0◦ respectivamente.
1. Determinación del ángulo de transmisión mı́nimo φmin .
Como ya se indicó, el valor mı́nimo del ángulo de transmisión para el mecanismo de manivela biela corredera,
se presenta cuando θ2 = 0◦ , vea la figura 7.
Para esta posición, se tiene que
a2 + e
φmin = θ4 − θ3 = 180◦ − θ3 = cos−1
a3

4
 Figure 7: Ángulo de Transmisión Mı́nimo en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

2. Determinación del ángulo de transmisión mı́nimo φmax .

De manera semejante, el valor máximo del ángulo de transmisión se presenta cuando θ2 = 180◦ , vea la figura 8.

Figure 8: Ángulo de Transmisión Máximo en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Para esta posición, se tiene que

a2 − e
φmin = θ4 − θ3 = 180◦ − θ3 = 180◦ − cos−1
a3

Obviamente, estas dos ecuaciones presuponen que el eslabón motriz, 2, es capaz de rotar completamente. En caso
contrario, se presentan posiciones de puntos muertos, en los que la desviación del ángulo de transmisión con respecto
a su valor óptimo de 90◦ es precisamente de 90◦
Finalmente, es importante señalar que de la ecuación vectorial de clausura, basada en la figura 9, donde los ángulos
de los eslabones están medidos a partir de la horizontal, está dada por

5
 Figure 9: Mecanismo de Biela Manivela Corredera con los Ángulos Medidos a Partir de la Horizontal.

~a2 + ~a3 = ~e + ~s,

De esta ecuación vectorial es posible encontrar las ecuaciones escalares de clausura
a2 C θ 2 + a3 C θ 3 = s
a2 S θ 2 + a3 S θ 3 = −e
Derivando estas ecuaciones respecto al tiempo, se tiene que
−a2 θ̇2 S θ2 − a3 θ̇3 S θ3 = ṡ
a2 θ̇2 C θ2 + a3 θ̇3 C θ3 = 0
Si el eslabón motriz es el 2, esta ecuación puede escribirse en forma matricial como
    
−a3 S θ3 1 θ̇3 a2 θ̇2 S θ2
= (6)
a3 C θ 3 0 ṡ −a2 θ̇2 C θ2
Por lo tanto, el análisis de velocidad tendrá solución si, y sólo si,
C θ3 6= 0.
Puede probarse que si
C θ3 = 0 es decir, si θ3 ∈ {90◦ , 270◦ },
es eslabón 2 no puede rotar, en cuyo caso el análisis del ángulo de transmisión es, en la mayoria de los casos superfluo.

4.1 Ejemplo de cálculo del ángulo de transmisión en un mecanismo de manivela biela

corredera.
Considere un mecanismo de manivela biela corredera tal que las longitudes de los eslabones son
a2 = 2 u.l. a3 = 8 u.l. e = 3 u.l.
Primero se probará la rotabilidad de la manivela del mecanismo, las condiciones son
a3 − a2 ≥ e 8−2=6>3 Si se satisface
y
a3 − a2 ≥| e | 8 − 2 = 6 >| 3 |= 3 Si se satisface
Ahora se determinarán los ángulos de transmisión máximo y mı́nimo.

6
 1. Determinación del ángulo de transmisión máximo. Considere la figura 10, el ángulo de transmisión máximo está
dado por
a2 − e 2−3
φmax = 180◦ − cos−1 = 180◦ − cos−1 = 180◦ − 97.18◦ = 82.81◦
a3 8

Figure 10: Ángulo de Transmisión Máximo para el Ejemplo.

2. Determinación del ángulo de transmisión mı́nimo. Considere la figura 11, el ángulo de transmisión mı́nimo está
dado por

Figure 11: Ángulo de Transmisión Mı́nimo para el Ejemplo.

a2 + e 2+3 5
φmin = cos−1 = cos−1 = cos−1 = 51.31◦
a3 8 8

5 Sı́ntesis de Mecanismos Planos de Cuatro Barras Sujeto a Restric-

ciones Sobre el Ángulo de Transmisión.
En esta sección, se presenta la sı́ntesis de mecanismos planos de cuatro barras sujeto a restricciones sobre el ángulo
de transmisión del mecanismo. Considere el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta mostrado
en la Figura 5.
Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras sujeto a las siguientes condiciones

1. El mecanismo es rotatorio-oscilatorio o doble rotatorio.

7
 Figure 12: Mecanismo plano de cuatro barras.

2. La desviación máxima del ángulo de trasmisión, φ, durante el ciclo de movimiento del mecanismo, a partir de
su valor óptimo dado por 90◦ está dado por un cierto valor.
Es pues evidente que primeramente deberemos investigar la rotabilidad de los eslabones conductor o conducido,
y para tal fin se empleará el criterio de Grasoff o las condiciones de rotabilidad. Estos resultados se sumarizan a
continuación.

6 Criterio de Grashoff.
De acuerdo con el criterio de Grashoff, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:

1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condición

L+s≤p+q (7)

Donde, L es la longitud del eslabón más largo, longest, s es la longitud del eslabón más corto, shortest, p, q son
las longitudes de los eslabones intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en
• Si el eslabón más corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo es rotatorio oscilatorio, donde es
eslabón capaz de rotar es el mas corto.
• Si el eslabón más corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.
• En cualquier otra situación el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el eslabón acoplador puede rotar 360◦
respecto a ambos, el eslaboón de entrada y el eslabón de salida.
2. Mecanismos de la clase II.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condición

L + s > p + q. (8)

Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede rotar 360◦ .

7 Condiciones de Rotabilidad.
En cuanto a las condiciones de rotabilidad, se tiene que las condiciones

a1 + a2 ≤ a3 + a4
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 |

8
aseguran la rotabilidad del eslabón 2, que se ha supuesto es el motriz.
Similarmente las condiciones

a1 + a4 ≤ a2 + a3
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 |

aseguran la rotabilidad del eslabón 4.

Bajo estas condiciones el mecanismo será:
1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas de las condiciones de rotabilidad del
eslabón 2 y del eslabón 4.
2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabón 2 y no satisfagan
alguna o ambas de las condiciones del eslabón 4 o viceversa. En el primer caso el eslabón capaz de rotar será
el 2 y se presentará al menos una posición limite. En el segundo caso el eslabón capaz de rotar será el 4 y se
presentará al menos una posición de puntos muertos.
3. Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan.

8 Ejemplos de Sı́ntesis.
En esta sección se mostrarán dos ejemplos de sı́ntesis de mecanismos planos de cuatro barras sujetos a condiciones
sobre el ángulo de transmisión del mecanismo.

8.1 Sı́ntesis de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras Rotatorio-Oscilatorio.

Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras que sea rotatorio-oscilatorio, tal que a1 = 13 u.l.,
a3 = 12 u.l. y a4 = 5 u.l. y tal que la desviación máxima del ángulo de transmisión, de su valor óptimo de 90◦ sea de
30◦ . Es decir
φmax = 90◦ + 30◦ = 120◦ φmin = 90◦ − 30◦ = 60◦ .

8.1.1 Análisis de rotabilidad.

Si el mecanismo debe ser rotatorio-oscilatorio, donde el eslabón 2 es el rotatorio, entonces
1. El mecanismo debe ser de la clase I. Es decir

L + s ≤ p + q.

y el eslabón rotatorio debe ser el mas pequeño; es decir, a2 = s, además L = a1 = 13 u.l., p = a3 = 12 u.l. y
q = a4 = 5 u.l., entonces1
13 + a2 = L + s ≤ p + q = 12 + 5, o a2 ≤ 4.

2. Ángulo de transmisión máximo. El ángulo de transmisión máximo se presenta para θ2 = 180◦ y se muestra en
la Figura 2. De acuerdo con las condiciones, el valor del ángulo de transmisión está dado por

φ ≤ 120◦

Suponiendo que φmax = 120◦ , se tiene que

a23 + a24 − (a1 + a2 )2 122 + 52 − (13 + a2 )2
Cosφmax = =
2 a3 a4 2 · 12 · 5
o
(120)(−0.5) = 169 − (13 + a2 )2 (13 + a2 )2 = 169 + 60 13 + a2 = 15.1327 a2 = 2.1327
Sin embargo, si φ ≤ 120 es claro que
◦

a2 ≤ 2.1327
1 Es posible llegar a este mismo resultado empleando las condiciones de rotabilidad, aun cuando es mas complicado.

9
 Figure 13: Ángulo de transmisión máximo.

3. Ángulo de transmisión mı́nimo. El ángulo de transmisión mı́nimo se presenta para θ2 = 0◦ y se muestra en la

Figura 3. De acuerdo con las condiciones, el valor del ángulo de transmisión está dado por

φ ≥ 60◦

Figure 14: Ángulo de transmisión mı́nimo.

Suponiendo que φmin = 60◦ , se tiene que

a23 + a24 − (a1 − a2 )2 122 + 52 − (13 − a2 )2

Cosφmin = =
2 a3 a4 2 · 12 · 5
o
(120)(0.5) = 169 − (13 − a2 )2 (13 − a2 )2 = 169 − 60 13 − a2 = 10.4403 a2 = 2.5596
Sin embargo, si φ ≥ 60◦ es claro que
a2 ≤ 2.5596

Considerando simultaneamente las tres condiciones, se tiene que si

a2 ≤ 2.1327

El mecanismo será rotatorio (2) - oscilatorio (4) y la desviación máxima del ángulo de transmisión, de su valor
óptimo de 90◦ , sea menor a 30◦ , quedando resuelto el problema.

10
8.2 Sı́ntesis de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras Doble Rotatorio.
Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras que sea doble rotatorio, tal que a2 = 3 u.l.,
a3 = 7 u.l. y a4 = 6 u.l. y tal que la desviación máxima del ángulo de transmisión, de su valor óptimo de 90◦ sea de
45◦ . Es decir
φmax = 90◦ + 45◦ = 135◦ φmin = 90◦ − 45◦ = 45◦ .

8.2.1 Análisis de rotabilidad.

Si el mecanismo debe ser doble rotatorio, donde los eslabónes 2 y 4 son rotatorios, entonces

1. El mecanismo debe ser de la clase I. Es decir

L + s ≤ p + q.

y el eslabón fijo debe ser el mas pequeño; es decir, a1 = s, además L = a3 = 7 u.l., p = a2 = 3 u.l. y q = a4 = 6 u.l.,
entonces2
7 + a1 = L + s ≤ p + q = 6 + 3, o a1 ≤ 2.

2. Ángulo de transmisión máximo. El ángulo de transmisión máximo se presenta para θ2 = 180◦ . De acuerdo con
las condiciones, el valor del ángulo de transmisión está dado por

φ ≤ 135◦

Suponiendo que φmax = 135◦ , se tiene que

a23 + a24 − (a1 + a2 )2 72 + 62 − (3 + a1 )2

Cosφmax = =
2 a3 a4 2 ·7 ·6
o
(84)(−0.7071) = 95 − (3 + a1 )2 (3 + a1 )2 = 85 + 59.3964 3 + a1 = 12.0165 a1 = 9.0165
Sin embargo, si φ ≤ 135 es claro que
◦

a1 ≤ 9.0165

3. Ángulo de transmisión mı́nimo. El ángulo de transmisión mı́nimo se presenta para θ2 = 0◦ y se muestra en la

Figura 3. De acuerdo con las condiciones, el valor del ángulo de transmisión está dado por

φ ≥ 45◦

Figure 15: Ángulo de transmisión mı́nimo.

2 Es posible llegar a este mismo resultado empleando las condiciones de rotabilidad, aun cuando es mas complicado.

11
 Suponiendo que φmin = 45◦ , se tiene que

a23 + a24 − (a1 − a2 )2 72 + 62 − (3 − a1 )2

Cosφmin = =
2 a3 a4 2 ·7 ·6
o
(84)(0.7071) = 85 − (3 − a1 )2 (3 − a1 )2 = 85 − 59.3964 3 − a1 = 5.06 a1 = −2.06
Sin embargo, si φ ≥ 45 es claro que
◦

a1 ≤ −2.06

Considerando simultaneamente las tres condiciones, se tiene que si

a1 ≤ −2.06

Sin embargo, por definición, las longitudes de los eslabones deben ser positivas, por lo tanto, el problema de sı́ntesis
no tiene solución.

8.3 Sı́ntesis de Otro Mecanismo Plano de Cuatro Barras Doble Rotatorio.

Suponga que se desea sintetizar un mecanismo plano de cuatro barras que sea doble rotatorio, tal que a2 = 6 u.l.,
a3 = 8 u.l. y a4 = 7 u.l. y tal que la desviación máxima del ángulo de transmisión, de su valor óptimo de 90◦ sea de
70◦ . Es decir
φmax = 90◦ + 70◦ = 160◦ φmin = 90◦ − 70◦ = 20◦ .

8.3.1 Análisis de rotabilidad.

Si el mecanismo debe ser doble rotatorio, donde los eslabónes 2 y 4 son rotatorios, entonces

1. El mecanismo debe ser de la clase I. Es decir

L + s ≤ p + q.

y el eslabón fijo debe ser el mas pequeño; es decir, a1 = s, además L = a3 = 8 u.l., p = a2 = 6 u.l. y q = a4 = 7 u.l.,
entonces3
8 + a1 = L + s ≤ p + q = 6 + 7, o a1 ≤ 5.

2. Ángulo de transmisión máximo. El ángulo de transmisión máximo se presenta para θ2 = 180◦ . De acuerdo con
las condiciones, el valor del ángulo de transmisión está dado por

φ ≤ 160◦

Suponiendo que φmax = 160◦ , se tiene que

(a1 + a2 )2 = a23 + a24 − 2 a3 a4 Cosφmax

Por lo tanto
q p
a1 = a23 + a24 − 2 a3 a4 Cosφmax − a2 = 82 + 72 − 2(8)(7) 160◦ − 6 = 8.77u.l.

Sin embargo, si a1 ≤ 8.77u.l. es claro que φmax ≤ 160◦

3. Ángulo de transmisión mı́nimo. El ángulo de transmisión mı́nimo se presenta para θ2 = 0◦ y se muestra en la

Figura 3. De acuerdo con las condiciones, el valor del ángulo de transmisión está dado por

φ ≥ 20◦

3 Es posible llegar a este mismo resultado empleando las condiciones de rotabilidad, aun cuando es mas complicado.

12
 Figure 16: Ángulo de transmisión mı́nimo.

(a2 − a1 )2 = a23 + a24 − 2 a3 a4 Cosφmin

Por lo tanto
q p
a1 = a2 − a23 + a24 − 2 a3 a4 Cosφmin = 6 − 82 + 72 − 2(8)(7) 20◦ − 6 = 3.21u.l.

Sin embargo, si a1 ≤ 3.21u.l. es claro que φmin ≥ 20◦

Considerando simultaneamente las tres condiciones, se tiene que si

a1 ≤ 3.21 u.l.

Se satisfacen las tres condiciones, por lo que, en este caso, el problema de sı́ntesis no tiene solución.

13