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Dialnet ProtesisDeManoManoRoboticaRoboticaDeRehabilitacion 3656851 PDF
Dialnet ProtesisDeManoManoRoboticaRoboticaDeRehabilitacion 3656851 PDF
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Fecha de recepción: 1 de marzo de 2010. Fecha de aceptación para publicación: 16 de junio de 2010. Este artículo se
deriva de un proyecto de investigación denominado Prótesis robótica para amputados de mano, financiado por la
Universidad del Cauca, Popayán, Colombia.
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Submitted on: March 1, 2010. Accepted on: June 16, 2010 This article results from the research project called Robotic
Prosthesis for Hand Amputees, funded by Universidad del Cauca, Popayán, Colombia.
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Data de recepção: 1 de março de 2010. Data de aceitação para publicação: 16 de junho de 2010. Este artigo deriva-se de
um projeto de pesquisa denominado Prótese robótica para amputados de mão, financiado pela Universidade do Cauca,
Popayán, Colômbia.
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Ingeniero físico. Magíster en Automática, Universidad del Cauca, Popayán, Colombia. Profesor, Departamento de Física,
Universidad del Cauca. Correo electrónico: cquinayas@unicauca.edu.co.
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Ingeniera Industrial, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, Colombia. Estudiante Maestría en Automática, Univer-
sidad del Cauca, Popayán, Colombia. Profesora, Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control, Universidad del
Cauca. Correo electrónico: mamunoz@unicauca.edu.co.
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Ingeniero electrónico, Universidad del Cauca, Popayán, Colombia. Doctor en Robótica, Université de Montpellier II,
Montpellier, Francia. Profesor, Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control, Universidad del Cauca. Correo
electrónico: avivas@unicauca.edu.co.
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Ingeniero electrónico, Universidad del Cauca, Popayán, Colombia. Doctor en Automática Avanzada y Robótica, Univer-
sidad Politécnica de Cataluña, Barcelona, España. Profesor, Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control,
Universidad del Cauca. Correo electrónico: cgaviria@unicauca.edu.co.
Ing. Univ. Bogotá (Colombia), 14 (2): 223-237, julio-diciembre de 2010. ISSN 0123-2126
Introducción
Según el censo realizado por el Departamento Administrativo Nacional de
Estadística (DANE), en 2005, en Colombia existen alrededor de 385.000 per-
sonas con algún tipo de discapacidad en sus miembros superiores. Una buena
parte de esta discapacidad tiene su origen en la ausencia total o parcial de una o
ambas manos, y de acuerdo con un estudio realizado en Estados Unidos, cerca
del 70% de los amputados de mano de ese país utilizan simples ganchos pasivos
como solución a su problema (Yang et al., 2004). Este porcentaje debe ser mucho
mayor en nuestro país, donde muchas veces siquiera se utiliza prótesis alguna.
A diferencia de los ganchos pasivos, las prótesis mioeléctricas permiten al
paciente mover una mano mecánica con mayor o menor grado de funcionali-
dad, utilizando diversos sensores, lo cual permite devolver al paciente parte del
desempeño perdido. Por lo anterior, se han propuesto muchas soluciones en los
últimos años para resolver este problema; pero también se encuentran las manos
robóticas, complejos sistemas que emulan la mano humana y que son goberna-
das por un computador. Sus principales desarrollos son la mano Stanford/JPL
(Mason y Salisbury, 1985), la mano Utah/MIT (Bennett y Hollerbach, 1990),
la mano TUAT/Karlsruhe (Fukaya et al., 2000), la mano Robonaut (Martin et al.,
2004), la mano ultraliviana de Schulz (Schulz et al., 2005) y la mano DLR (Liu,
Fan y Chen, 2008).
Las soluciones desarrolladas específicamente como prótesis para amputados de
mano normalmente constan de pinzas con uno o dos grados de libertad, lo cual
proporciona una funcionalidad muy limitada. Otros desarrollos más complejos,
y más costosos para el paciente, permiten realizar ya diversos tipos de agarre.
Los principales ejemplos de prótesis para amputados son la prótesis Cyberhand
(Dario et al., 2002; Carrozza et al., 2006), la prótesis I-Limb (TouchBionics,
2009) y la prótesis Michelangelo (Otto Bock, 2010).
En nuestro país, la recuperación de los pacientes con amputación de mano
es crítica. Por un lado, las prótesis comerciales mioeléctricas que se ofrecen son
1. Arquitectura de la prótesis
De acuerdo con un estudio inicial llevado a cabo al inicio de este proyecto
(Guzmán y Torres, 2008), se pudieron determinar los movimientos más co-
munes realizados por una mano humana en diversas tareas de la vida diaria.
Esto permitió diseñar una prótesis funcional constituida por tres dedos (medio,
índice y pulgar), cada uno con tres grados de libertad, implementados con
articulaciones rotoides. La prótesis final llevará, además, los dedos anular y
meñique, que seguirán fielmente los movimientos del dedo medio. Con esta
estructura de tres dedos se pueden lograr los movimientos funcionales más uti-
lizados en las tareas cotidianas que son los agarres de pinza, cilíndrico, esférico,
palmar, lateral y gancho. En la Figura 1 se muestra la arquitectura general
de la prótesis de mano propuesta. La prótesis se diseñó como una arquitectura
arborescente (Khalil y Dombre, 2002), donde a partir de la palma se originan
tres ramas independientes, las cuales corresponden a cada uno de los dedos. En
la Tabla 1 se presentan los parámetros geométricos de la mano.
j σj γj bj αj dj θj rj
1 0 0 0 0 0 θ1 0
2 0 0 0 0 D2 θ2 0
3 0 0 0 0 D3 θ3 0
4 0 0 0 0 D4 0 0
5 0 0 0 0 0 θ5 R5
6 0 0 0 0 D6 θ6 0
7 0 0 0 0 D7 θ7 0
8 0 0 0 0 D8 0 0
9 0 γ9 0 0 0 θ9 0
10 0 0 0 90º D10 θ10 0
11 0 0 0 0 D11 θ11 0
12 0 0 0 0 D12 0 0
Fuente: presentación propia de los autores.
PIP
X2 X6
D2 D6 X12
MCP D12 0,0193
X0 X 0´ Y9
X1 X5 X11
D11
X9 0,062
D10 X10
X0´´
0,011
Los parámetros θj son las variables de cada articulación rotoide; dj hace refe-
rencia a la longitud de cada falange; αj al ángulo entre ejes Xj; bj la distancia entre
los ejes de cada dedo; rj representa la distancia en tres ejes Zj; σj determina que
el tipo de articulaciones utilizadas son todas rotoides, y γj representa el ángulo
del dedo pulgar respecto a los otros dedos (definido igual a 45º).
2. Modelado de la prótesis
El modelo geométrico de la mano permite encontrar la relación entre la palma
y la punta de cada dedo. Teniendo en cuenta la particular estructura arbores-
cente de la mano diseñada, la matriz 4×4, que permite transformar el sistema
de referencia presente en cada articulación, es:
Cα j −Sα j Cθ j
Cγ Sα j Cγ j Cα j Cθ j − Sγ j Sθ j
i
T j = j
Sγ Sα j Sγ j Cα j Cθ j + Cγ j Sθ j
j
0 0
(1)
Sα j Sθ j Cα j r j + b j
−Cγ j Cα j Sθ j − Sγ j Cθ j Cγ j Sα j r j − Sγ j d j
−Sγ j Cα j Sθ j + Cγ j Cθ j Sγ j Sα j r j + Cγ j d j
0 1
Nota: Las letras S y C antes de cada ángulo hacen referencia a las funciones
seno y coseno, respectivamente.
Γ = A(q)q+C(q,q)q+Q(q) (2)
Donde Γ se refiere a los pares o torques aplicados a cada uno de los motores, A
es la matriz de inercia del robot, C es la matriz de Coriolis y fuerzas centrífugas y
Q es el vector de gravedad. Las posiciones, velocidades y aceleraciones articulares
están dadas por q,q,q,
respectivamente. Mayores detalles sobre el modelo mate-
mático de la prótesis puede verse en (Vivas y Aguilar, 2007; Quinayás, 2010).
La cinemática de cada dedo está constituida por las siguientes articulaciones:
• Articulación metacarpofalángicas (MCP): el actuador está integrado en la
palma y transmite el movimiento a través de un mecanismo de piñones
(Figura 2), que permite la flexión/extensión de la falange proximal.
• Articulación interfalángica proximal (PIP): se utiliza el mismo esquema
mecánico de la articulación MCP.
• Articulación interfalángica distal (DIP): se implementó una transmisión con
una banda conectada desde la falange proximal a la falange distal y restitución
por resorte, lo cual permite que a medida que se mueve la articulación PIP
se flexoextensiona la articulación DIP conjuntamente.
DIP
PIP
MIP
para sujetarlo sin que se resbale y sin producir un esfuerzo excesivo. Este tipo
de control en algunas de las prótesis actuales se hace utilizando un sistema de
visión; sin embargo, esto supone que el manejo de la prótesis no es posible sin
utilizar un sistema de este tipo, lo cual complica su construcción y su manejo.
Sensores de posición y de fuerza se implementaron en cada dedo con el propósito
de aumentar la funcionalidad de la mano. Estos se describen a continuación.
3,2
Flexión
3,0 Extensión
2,8
Voltaje (V)
2,6
2,4
2,2
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Ángulo articulación (grados)
Fuente: presentación propia de los autores.
2,2
2,0
1,8
1,6
1,4
Voltaje (V)
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0 2 4 6 8 10
Carga (N)
5. Interfaz de mando
En un dspic30f6014A se realizó un programa en lenguaje C que permite digi-
talizar las señales de los sensores, variar la velocidad de los motores de corriente
continua a través de señales moduladas por ancho de pulso (PWM) y establecer
una comunicación serial (RS232) full dúplex con una aplicación realizada en
LabView®. En esta plataforma de programación gráfica se implementó una
interfaz de usuario que permite enviar órdenes al dspic30f6014A para que este
efectúe los diferentes tipos de agarres en el prototipo de prótesis de mano.
El esquema de la interfaz de la mano robótica se muestra en la Figura 7.
Interfaz
virtual
Prótesis LABVIEW
de mano
6. Resultados
La construcción del prototipo permitió validar los movimientos de agarre dise-
ñados y ya probados en simulación. A continuación se describen con más detalle
cada uno de los agarres realizados para objetos de geometría regular:
Pinza de precisión: postura que se logra cuando el dedo índice y el dedo pulgar
se juntan (o el dedo índice, el dedo medio y el pulgar), para coger objetos y
mantenerlos fijos cuando se necesita precisión (Figura 8).
Agarre de gancho: donde todos los dedos y el pulgar cierran de manera conjunta
para crear un puño. Este agarre es utilizado para mantener una lata o sostener
un maletín (Figura 10).
7. Conclusiones
El presente artículo mostró el diseño y la construcción de un primer prototipo
de prótesis para amputados de mano, llamada UC-1. Dicha prótesis consta de
tres dedos (medio, índice y pulgar), con tres grados de libertad en cada dedo. El
modelado matemático se realizó teniendo en cuenta una estructura arborescente,
con tres cadenas cinemáticas generadas desde la palma. Cada dedo posee dos
micromotores para mover las falanges intermedia y proximal, mientras que
un sistema con una banda permite el movimiento de la falange distal.
Esta disposición permite agarres complejos tipo pinza, lateral, gancho, esférico
y cilíndrico. La construcción final permitió validar estos movimientos y observar
el buen desempeño del prototipo. Las pruebas fueron realizadas gobernando la
prótesis por medio del software LabView®, luego de haber implentado en un pro-
cesador digital de señales los respectivos algoritmos de control.
Otros investigadores involucrados con este proyecto están trabajando en la
identificación y el tratamiento de las señales electromiográficas provenientes del
antebrazo humano. Trabajos futuros integrarán la prótesis UC-1 con el sistema
de identificación de movimientos antes de iniciar las pruebas directas en pacientes
con amputación de mano.
Referencias
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