Fundamentos de Vibraciones Mecánicas.

Definiciones y
Terminologı́a.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Universidad de Guanajuato
Carretera Salamanca-Valle de Santiago km 3.5+1.8
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introducción
Estas notas tienen como objetivo proporcionar al lector las definiciones, clasificación y resultados funda-
mentales de vibraciones mecánicas. El propósito es agilizar el aprendizaje de estos temas que, usualmente,
no requieren de conocimientos muy profundos de otras materias.

2 Vibración: Definición y Clasificación.

En esta sección se definirán las vibraciones mecánicas y se clasificarán en base a sus caracterı́sticas
fundamentales.
Definición 1: Vibración. Es la variación con respecto al tiempo, de la magnitud de un parámetro
que define, totalmente o parcialmente, el estado de un sistema –mecánico, eléctrico, económico, biológico–
, respecto a una referencia especı́fica, cuando la magnitud del parámetro es alternativamente mayor y
menor que la de referencia.
Una vibración es, simplemente, una función no monótonica del tiempo, f (t); ası́ pues, en sentido
estricto, las funciones constantes; es decir aquellas que

f (t) = c ∀t ∈ Id , (1)

donde Id es el intervalo de definición de la función, no satisfacen definición 1.1

Existen ejemplos muy variados de vibraciones:

1. El voltaje de un circuito de corriente alterna.

2. La presión dentro de un tanque de almacenamiento de una compresora durante su llenado y descar-
gado.
3. La presión interna de la cabina de un avión durante un viaje.
4. La distancia que se comprime un resorte en los “amortiguadores” de la suspensión de un automóvil
durante el viaje a través de una carretera llena de baches.
5. El valor relativo de la moneda de un paı́s con respecto a la moneda de otro.
6. La temperatura de un paciente afectado de paludismo.

Aún cuando muchos de las definiciones y resultados obtenidos en este curso son aplicables a cualquier
tipo de sistema –frecuentemente denominado sistema dinámico–, el énfasis en este curso es el estudio de
los sistemas mecánicos.
La definición 1 es demasiado amplia y es posible, y conveniente, restringir la definición a clases
particulares de vibraciones.
1 En el resto de estas notas, el lector puede emplear como sinónimos las palabras vibración y función.

1
 Definición 2: Vibraciones Deterministı́cas y Probabilı́sticas o Estocásticas. Una vibración
se denomina determinı́stica si es posible conocer la función, f (t), que describe la función. En contraste,
una vibración se denomina probabilı́stica o estocástica si lo único a lo que es posible aspirar es conocer
una función de probabilidad de la amplitud del parámetro descrito por la función.
En un curso introductorio de vibraciones mecánicas, las únicas vibraciones que se estudian son las
determinı́sticas. Las vibraciones probabilı́ticas o estocásticas han encontrado un campo de aplicación
importante en el estudio de las vibraciones producidas por la interacción de fluidos y sólidos, por ejemplo
en las vibraciones de aviones supersónicos y cohetes.
Definición 3: Vibraciones Periódicas y Aperiódicas. Las vibraciónes determinı́sticas se clasif-
ican en vibraciones periódicas y aperiódicas. Una vibración periódica es aquella que se repite con todas
sus caracterı́sticas después de un intervalo de tiempo concido como Periodo de la Vibración y repre-
sentado por T . Matemáticamente, la función que describe la vibración o función priódica debe satisfacer
la condición
f (t + T ) = f (t) ∀t ∈ Id . (2)
Si la vibración o función no satisface la ecuación 2, la vibración o función se denomina aperiódica.
En la práctica de la ingenierı́a mecánica, la gran mayoria de las vibraciones son aperiódicas; sin
embargo, en un curso introductorio de vibraciones mecánicas las que se estudian a mayor profundidad
son las vibraciones periódicas. Las razones de esta aparente contradicción son:

• El estudio de las vibraciones periódicas es mucho mas simple que las vibraciones aperiódicas.

• Frecuentemente, las vibraciones aperiódicas están constituidas por una componente periódica y una
componente aleatoria2 . De manera que los problemas que ocasionan las vibraciones aperiódicas
pueden resolverse mediante el análisis de la componente periódica, eliminando de alguna manera,
por ejemplo promediando, la componente aleatoria.

La figura 1 muestra un ejemplo de una vibración periódica. Note que la vibración se repite con todas
sus caracteristicas después de un intervalo de tiempo.

Ejemplo de Vibracion Periodica

2.5

1.5

1
Desplazamiento, u.l.

0.5

−0.5

−1

−1.5

−2

−2.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo, segundos

Figure 1: Ejemplo de Vibración Periódica.

La figura 2 muestra un ejemplo de una vibración aperiódica.

2 En sentido estricto estas vibraciones deberian caracterizarse como probabilı́sticas o estocásticas.

2
 Comparacion de los Desplazamiento en un Sistema Bajo un Pulso Cuadrado de 10 seg.y Bajo Condiciones Iniciales
100

80 ← Condicion Inicial

60

40
Desplazamiento, u.l.

20

← Pulso
0

−20

−40

−60

−80
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo, segundos

Figure 2: Ejemplo de Vibración Aperiódica.

3 Propiedades de Vibraciones Periódicas.

En esta sección se analizarán, con mayor profundidad, las caracterı́sticas de las vibraciones periódicas.
En primer lugar puede observarse que si T es un intervalo de tiempo que satisface la ecuación 2, entonces
f (t + 2T ) = f ((t + T ) + T ) = f (t + T ) = f (t). (3)
Mediante inducción es fácil probar que si
f (t + T ) = f (t)
Entonces, para cualquier valor de entero n,
f (t + n T ) = f (t). (4)
La conclusión es que si T es un periodo de la vibración, entonces todo n T es también un periodo de la
vibración. Ası́ pues, es necesario diferenciar uno de esos periodos.
Definición 4. Periodo Fundamental. El intervalo de tiempo mas pequeño que satisface la ecuación
2, es decir f (t + T ) = f (t), se conoce como el periodo fundamental. En el resto del curso y a menos
que se diga lo contrario, siempre que se refiera a un periodo deberá entenderse que se refiere al periodo
fundamental.
Una vez definido el periodo fundamental, es posible determinar la frecuencia de una vibración periódica.
Definición 5. Frecuencia. La frecuencia de una vibración periódica, f , se define como el número
de veces que una vibración se repite en un intervalo de tiempo.
1
f= . (5)
T
Las unidades de la frecuencia son ciclos/segundo, también denominados Hertz, o ciclos por minuto.
Existen dos parámetros importantes en el estudio de las vibraciones periódicas, que son el valor
promedio y el valor cuadrático medio de una vibración.
Definición 6. Valor Promedio y Valor Cuadrático Medio de una Vibración Periódica. Sea
y = f (t) una vibración periódica de periodo T . Entonces, el valor promedio3 y el valor cuadrático medio,
3 No debe confundirse el valor promedio con el promedio de una función

3
root mean square, de la vibración se definen respectivamente como
1 a+T
Z
ȳ = | f (t) | dt. (6)
T a
y
1 a+T
Z
2 2
yr.m.s = (f (t)) dt. (7)
T a
El valor promedio se emplea en la teoria de comunicación mediante redes y no encuentra mucha
aplicación en el campo de las vibraciones mecánicas. Por el contrario, el valor cuadrático medio tiene una
aplicación importante en el campo de las vibraciones mecánicas, pues se asocia al contenido de energı́a
de una vibración.
Considere el sistema mostrado en la figura 3. Incidentalmente, el sistema es un sistema vibratorio de
un grado de libertad. Suponga que el resorte es lineal y de constante k y que la masa del sistema, m, es
constante. Además suponga que en la posición mostrada la longitud del resorte es su longitud libre; es
decir, en esa posición la deformación del resorte es nula. Sea x(t) el movimiento periódico de la masa y T
su periodo, entonces en un momento dado la energı́a potencial de deformación del resorte está dada por
1
Ep = k x(t)2 .
2
Si se desea obtener el valor promedio de la energı́a potencial del resorte durante el movimiento periódico
se tiene que
1 t+T 1 t+T 1 1 1 t+T 1
Z Z Z
2
Ēp = Ep dt = k x(t) dt = k x(t)2 dt = k x2r.m.s.
T t T t 2 2 T t 2

Figure 3: Sistema Vibratorio Para Mostrar el Significado del Valor Cuadrático Medio.

De manera similar, la energı́a cinética de la masa del sistema está dada por
1
Ec = m ẋ2 .
2
Si se desea obtener el valor promedio de la energı́a cinética de la masa del sistema
1 t+T 1 t+T 1 1 1 t+T 1
Z Z Z
Ēc = Ec dt = m ẋ(t)2 dt = m ẋ(t)2 dt = m ẋ2r.m.s.
T t T t 2 2 T t 2

4
4 Vibraciones Armónicas
Dentro de las vibraciones periódicas existe una clase muy importante de vibraciones denominadas armónicas,
posteriormente se mostrará que cualquier vibración periódica puede escribirse como una serie de vibra-
ciones armonı́cas, de manera que, el estudio de las vibraciones armónicas constituye la piedra fundamental
para el estudio de vibraciones periódicas. Es importante señalar que hasta este punto, no se ha expresado
la función, f (t), que describe la vibración. En el estudio de las vibraciones armónicas, por primera vez,
la función se describe de manera explı́cita.
Definición 7: Vibración Armónica. Una vibración se denomina armónica si la relación entre el
parámetro de la vibración y el tiempo está dada por
x(t) = x0 Sen(ω t + φ), (8)
donde, por convención, el valor de x0 es siempre positivo. La figura 4 muestra una vibración armónica

Desplazamiento Versus Tiempo en un Sistema No Amortiguado

2

1.5

0.5
Desplazamiento, u.l.

−0.5

−1

−1.5

−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 4: Vibración Armónica.

Existen muchas propiedades y definiciones acerca de las vibraciones armónicas. Trataremos de indi-
carlas de una manera lógica y sistemática.
1. Una vibración armónica es periódica. De la trigonometrı́a, se tiene que
Sen(α + 2 π) = Sen(α) Cos(2 π) + Cos(α) Sen(2 π) = Sen(α) (9)
Además, 2 π es el ángulo mas pequeño que satisface esta identidad. Por lo tanto,
2π 2π 2π
x(t + ) = x0 Sen(ω (t + ) + φ) = x0 Sen(ω t + φ + ω )
ω ω ω
= x0 Sen((ω t + φ) + 2 π) = x0 Sen(ω t + φ). (10)
Este resultado indica que el periodo fundamental de una vibración armónica está dado por
2π
. T = (11)
ω
Como consecuencia, la frecuencia de una vibración armónica está dada por
1 1 ω
f= = 2π = . (12)
T ω
2 π

5
 La ecuación 11 indica que ω y f representan la misma dimensión. De aquı́ que ω se denomine
frecuencia circular. Sin embargo, las unidades de ω son rad./seg.

2. Amplitud de una vibración periódica. De la trigonometrı́a se sabe que los valores máximos y
mı́nimos de una vibración periódica están dados por

M ax Sen(α) = +1, y M in Sen(α) = −1.

Por lo tanto, el mayor valor absoluto que el parámetro de una vibración armónica puede tener está
dado por
M ax | x(t) |= M ax | x0 Sen(ω t + φ) |= x0 M ax | Sen(ω t + φ) |= x0 . (13)
La magnitud x0 se denomina la amplitud de la vibración armónica. Además, la magnitud 2 x0 ,
que es la distancia mı́nima entre un máximo y un mı́nimo de la vibración se denomina amplitud
pico a pico de la vibración armónica.
3. Forma polar y algebraica de una vibración armónica. Aplicando la ecuación 9, se tiene que

x(t) = x0 Sen(ω t + φ) = x0 (Sen(ω t) Cosφ + Cos(ω t) Senφ)

= (x0 Cosφ)Sen(ω t) + (x0 Senφ)Cos(ω t)
= b0 Sen(ω t) + a0 Cos(ω t) (14)

Esta expresión de la función de una vibración armónica se denomina forma algebraica de una
vibración armónica, en contraste la expresión original de la vibración armónica, dada por la
ecuación 9, se denomina forma polar de una vibración armónica.
Es fácil observar que para pasar de la forma polar a la forma algebraica,

b0 = x0 Cosφ, y a0 = x0 Senφ. (15)

En sentido contrario, para pasar de la forma algebraica a la forma polar, se tiene que elevando al
cuadrado y sumando estas dos últimas ecuaciones, se tiene que

a20 + b20 = x20 (Sen2 φ + Cos2 φ) = x20 ,

por lo tanto q
x0 = a20 + b20
Además,
Senφ x0 Senφ a0
T an φ = = =
Cosφ x0 Cosφ b0
por lo tanto
a0
φ = T an−1 . (16)
b0
Es importante recalcar que, en esta última ecuación, es importante realizar el cálculo empleando las
reglas del cı́rculo trigonométrico. El ángulo φ se denomina el ángulo de fase de una vibración
armónica.

La figura 5 muestra dos vibraciones de la misma frecuencia que están desfazadas un cierto ángulo de
fase. Puede observarse como una de las gráficas de la figura cruza la lı́nea x = 0, llega a su máximo,
de nuevo cruza la lı́nea x = 0 y llega a su mı́nimo con el mismo adelanto o retraso respecto a la
segunda gráfica. Debe notarse que para que esta caracterı́stica se presente la frecuencia circular de
ambas funciones, ω, debe ser la misma. De otra manera, el adelanto o retraso de una vibración respecto
a la otra variarı́a a través del tiempo y se harı́a imposible hablar de un ángulo de fase.

6
 Dos Funciones Armonicas Desfazadas
1.5

Funciones Armonicas. 0.5

−0.5

−1

−1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo, seg.

Figure 5: Dos Vibración Armónicas Desfazadas.

5 Derivadas de una Vibración Armónica.

En esta sección se analizarán las derivadas de una vibración armónica. Suponga que una vibración
armónica está dada por
x(t) = x0 Sen(ω t + φ),
Entonces la primera derivada de esta vibración, es otra vibración cuya ecuación está dada por
d π
ẋ(t) = x(t) = x0 ωCos(ω t + φ) = x0 ωSen(ω t + φ + ), (17)
dt 2
donde, aplicando identidades trigonométricas, se ha transformado la función Coseno en función Seno.
La segunda derivada de la vibración estará dada por
d
ẍ(t) = ẋ(t) = −x0 ω 2 Sen(ω t + φ) = x0 ω 2 Sen(ω t + φ + π), (18)
dt
donde, aplicando identidades trigonométricas, se ha incluido el signo menos, incrementando el ángulo de
fase.
Debe notarse que la segunda derivada de la función armónica puede escribirse en términos de la misma
función armónica como se muestra a continuación

ẍ(t) = −x0 ω 2 Sen(ω t + φ) = −ω 2 x0 Sen(ω t + φ) = −ω 2 x(t).

Por lo tanto
ẍ(t) + ω 2 x(t) = 0. (19)
La ecuación 19 es la ecuación diferencial mas simple que una función armónica debe satisfacer. La
ecuación diferencial es ordinaria, lineal, de coeficientes constantes, homogenea y de segundo orden. Este
resultado es la primera indicación de la importancia del conocimiento de las ecuaciones diferenciales para
el estudio de las vibraciones mecánicas.
Finalmente, mostraremos como las vibraciones armónicas pueden representarse como vectores rota-
torios o “fasores”. Considere la vibración armónica y sus derivadas introducidos en esta sección. En
particular, la vibración armónica puede representarse mediante un vector vibratorio de longitud igual

7
a su magnitud, x0 , y tal que en un instante arbitrario, el vector forma con el eje horizontal un ángulo
ω t + φ, vea la Figura 6. Es fácil mostrar que la componente vertical del vector está dada en el mismo
instante arbitrario por
x0 Sen(ω t + φ).
De aquı́ que, el vector rotatorio o “fasor” represente la vibración. El mismo argumento puede aplicarse
a la primera y segunda derivada de la vibración.4

Figure 6: Representación de una Vibración Armónica y sus Derivadas.

4 En este caso, se seleccionó un valor de ω > 1.