Movimiento de Espiras en Campos Magnéticos

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA PROFESIONAL DE FÍSICA
Tesis para optar el Tı́tulo Profesional de:

LICENCIADO EN FÍSICA
Titulada:
Movimiento de espiras planas
en campos magnéticos homogéneos.
Presentada por:
Angiolo Miguel Huamán Gutiérrez
Asesor:
Édgard Vidalón Vidalón
Lima - Perú
2013
Dedicado con especial afecto
a mi familia, a mis profesores y amigos de la Facultad de Ciencias,
y a mis alumnos, con quienes he aprendido tanto.
1
Agradecimientos
La realización de este trabajo no habrı́a sido posible sin la paciente ayuda de mi profe-
sor asesor Edgard Vidalón Vidalón, quien me apoyó permanentemente no sólo en cuanto
al contenido teórico, sino también en la redacción y en el ordenamiento general de los te-
mas. Además, toda la parte computacional y de diseño de este trabajo ha sido elaborada
ı́ntegramente usando Software Libre, por lo cual quisiera agradecer a toda la comunidad
de desarrolladores que trabajan, de manera muchas veces desinteresada, creando herra-
mientas de libre uso, sin las cuales la elaboración de esta tesis habrı́a transitado por un
camino más complicado.
2
Introducción
El estudio del movimiento de cargas en campos eléctricos y magnéticos es de funda-
mental importancia en diferentes áreas de la Ciencia y la Técnica: el movimiento de los
electrones en los tubos de rayos catódicos, los selectores de velocidad, el espectrógrafo de
masas, e incluso los aceleradores de partı́culas. Este estudio puede abordarse de dos for-
mas: análisis del movimiento de cargas individuales (electrones, iones, etc) o movimiento
de distribuciones de carga (espiras por ejemplo). Ambos estudios parten de las mismas
leyes fundamentales (ley de fuerza de Lorentz), aunque revisten caracterı́sticas peculiares.
Por ejemplo, para la descripción del movimiento de una carga puntual se necesitan tres
grados de libertad, que representan las tres coordenadas de la partı́cula vista desde un
sistema de referencia. Por su parte, cuando se trata con distribuciones de corriente (res-
tringiéndonos al caso de distribuciones localizadas de corriente), la descripción completa
de la misma requiere más de tres grados de libertad, debido a que se necesita especificar
también la orientación (y no sólo la posición) de la distribución para cada instante de
tiempo. Por esta razón se usarán los tres ángulos de Euler para definir el estado mecánico
del cuerpo.
Un ejemplo elemental de distribución de corriente es de las espiras. En este caso se trata

claramente de una corriente distribuida a lo largo de una curva cerrada. En este trabajo
estableceremos las principales caracterı́sticas del movimiento de este tipo de distibuciones
de corriente debido a su interacción con campos magnéticos uniformes solamente, obvian-
do cualquier otros tipo de interacción, la gravitatoria por ejemplo. Centraremos nuestro
trabajo en las espiras planas, y particularmente en dos tipos: espiras en forma de cir-
cunferencia (espira circular) y en forma de elipse (espira elı́ptica). Desarrollamos ambos
casos con un objetivo comparativo; veremos que en la espira circular tenemos suficientes
constantes de movimiento como para hacer posible una integración completa del sistema,
en términos de funciones integrales (cuadraturas). Al pasar al caso de la espira elı́ptica
notaremos la ausencia de una integral de movimiento (resultado de la pérdida de simetrı́a
circular), lo cual no permite una integración completa del sistema como fue el caso de la
espira circular.
En ambos casos, tanto el circular como el elı́ptico, las ecuaciones de movimiento pueden
ser obtenidas hasta de tres maneras. La primera es considerar las ecuaciones de Euler para
el cuerpo rı́gido constituido por la espira, bajo la acción del torque de la fuerza magnética.
Esto nos da ecuaciones para las componentes de la velocidad angular, las mismas que una
vez resueltas dan lugar a expresiones para los ángulos de Euler y sus respectivas deri-
vadas. El segundo planteamiento es usar las ecuaciones de Euler-Lagrange utilizando los
ángulos de Euler como coordenadas generalizadas. Sin embargo, en este trabajo hemos
usado el formalismo de Hamilton, fundamentalmente porque queremos estudiar algunas
caracterı́sticas del espacio de fases del sistema; particularmente queremos estudiar algunos
signos de caos en la espira elı́ptica mediante la estimación de los exponentes de Lyapunov
de la misma.
Una aplicación de esta tesis es analizar el movimiento de satélites artificiales, consi-

derándolos como cuerpos rı́gidos. En particular podemos estudiar el problema de estabi-
lizar la orientación del satélite respecto de los rayos solares. Esto es ası́ porque un satélite
3
posee circuitos eléctricos internos que interactúan con el campo magnético de la tierra,
comportándose como una espira (dipolo magnético). El campo magnético de la tierra
puede considerarse, con buena aproximación, uniforme al menos dentro de los lı́mites
establecidos por las dimensiones del satélite.
4
Índice general
1. Preliminares 7
1.1. Dinámica del Cuerpo Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1. Cinemática del cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2. Matriz de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3. Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.4. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. Teorı́a de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1. Función de Hamilton y ecuaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Torque y energı́a sobre una distribución de corriente en un campo magnético 15
1.3.1. Fuerza debida a un campo magnético . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Métodos numéricos para la resolución de ecuaciones diferenciales. 19

2.1. Método de Runge-Kutta-Fehlberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Métodos multipasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1. Métodos explı́citos: Adams-Bashforth . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2. Métodos implı́citos: Adams-Moulton . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Método predictor-corrector: Adams-Bashforth-Moulton . . . . . . . . . . . 24
3. Movimiento de una espira circular en un campo magnético uniforme 25

3.1. Obtención de las ecuaciones de movimiento mediante las ecuaciones de Euler 25
3.2. Hamiltoniano de la espira circular y ecuaciones canónicas. . . . . . . . . . 28
3.3. Ecuaciones canónicas adimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4. Integración de las ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5. Movimiento con velocidad angular inicial paralela al eje de simetrı́a. . . . . 33
3.6. Análisis cualitativo de los puntos de retorno . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7. Solución numérica de las ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . . . . 36
3.8. Precesión regular en la espira circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.9. Exponentes de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4. Espira elı́ptica en un campo magnético uniforme 54

4.1. Momentos de inercia en una espira elı́ptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2. Función de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3. Ecuaciones canónicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4. Soluciones numéricas en el movimiento de la espira elı́ptica. . . . . . . . . . 61
4.4.1. Caso 1: 1 y |∆| > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.2. Caso 2: 1 y |∆| 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.3. Caso 3: . 1 y |∆| > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5
4.4.4. Caso 4: . 1 y |∆| 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5. Indicadores de caos en la espira elı́ptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5. Conclusiones 78
5.1. Espira Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2. Espira elı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A. Programas en Python. 81
A.1. Espira circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
A.2. Espira Elı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6
Índice de figuras
1.1. Descripción cinemática del cuerpo rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2. Para determinar la fuerza y el torque sobre una distribución acotada de
corriente, debemos partir del hecho de que el campo magnético externo
varı́a poco dentro de la región R que contiene las corrientes. . . . . . . . . 15
2.1. Esquema general de un método multipaso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1. Sistemas de referencia usados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2. Gráficas de U (θ) = (pφ − pψ cos θ)2 /I 2 sen2 θ − 2mB cos θ/I para tres di-
ferentes casos. Es claro que sólo en el caso (c) se obtiene un movimiento
oscilatorio en θ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3. Movimiento del eje de la espira restringido a una máximo y mı́nimo valor
de θ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4. Forma general de la función f . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5. Dependencia temporal de fθ y θ en la espira circular con parámetros α =
1, 2 y β = 2, 0. Se observa el carácter periódico de las soluciones. Para
diferentes valores de α y β se obtienen soluciones similares. . . . . . . . . . 38
3.6. Dependencia temporal de φ en la espira circular para diferentes paráme-
tros. Como se discutión en la sección 3.6, se presentan tres casos: (a)
0 < cos θM < α/β, lo que da lugar a máximos y mı́nimos, (b) α > β,
en este caso φ presenta una monotonı́a estricta (en este caso φ̇ > 0), y en
(c) se tiene que α/β = cos θM , lo que hace que φ presente puntos de inflexión. 39
3.7. Diagrama de fases tı́pico para la espira circular. La forma cerrada del mismo
es caracterı́stica de los movimientos periódicos (en este caso la periodicidad
es en θ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.8. Movimiento del eje de la espira. Se muestra también la dirección del campo
magnético homogéneo con fines de referencia. Esta figura se relacion con lo
obtenido en la gráfica 3.6. En la figura superior se observa que φ̇ se anula
en los puntos donde se presentan los rizos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.9. Movimiento del eje de la espira. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.10. Variables canónicas para la espira circular en el caso estacionario. Se ob-
serva que fθ y θ se mantienen constantes en tanto que φ y ψ varı́a en forma
lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.11. Forma de f para la precesión regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.12. Dependencia de las variables canónicas en función del tiempo para el caso
estacionario. Como se observó en la figura 3.10, la caracterı́stica de este
tipo de movimiento es que fθ y θ son constantes, mientras que φ y ψ son
funciones lineales del tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7
3.13. Movimiento del eje de simetrı́a de la espira circular durante el movimiento
estacionario. Como es de suponerse, al mantenerse constante la variable θ,
el eje de la espira se mueve sobre una superficie cónica. . . . . . . . . . . . 47
3.14. Análisis de la estabilidad de la solución estacionaria en la espira circular. . 48
3.15. Dependencia de fθ y θ en función del tiempo. Sólo la solución para θ0 =
50, 0◦ es estacionaria (con φ0 = ψ0 = 0 y β = 2, 0). En los demás casos se
han mantenido todas las condiciones iniciales (y el valor de β) excepto en
θ0 , cuyo valor se muestra en cada caso. Puede observarse que las soluciones
obtenidas se desvı́an ligeramente de la solución estacionaria. . . . . . . . . 49
3.16. Diagrama de fases θ−fθ . En todos los casos se tiene que fθ (0) = 0, α = 3, 37
y β = 2. La solución con θ0 = 50◦ es estacionaria (su diagrama de fases
se reduce a un punto). Las demás soluciones se diferencia de la primera en
pequeñas variaciones de la condición inicial en θ. Como era de esperarse,
estas soluciones se separan ligeramente de la estacionaria. . . . . . . . . . . 50
3.17. Separación de las soluciones en el espacio de fases. . . . . . . . . . . . . . . 51
3.18. Análisis del caos en la espira circular. En la gráfica ln|δθ| observamos que
la tendencia creciente se asemeja mucho a una función logarı́tmica, lo cual
es tı́pico de los movimientos no caóticos. Esto se corrobora al observar la
gráfica de σN . Se observa que tiende a un lı́mite muy cercano a cero, incluso
ligeramente debajo de él. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1. Parámetros de la elipse (a > b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.2. Parámetros de la elipse (a > b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3. Gráficas de fθ , θ y fψ en el caso = 0, 001 y |∆| = 14, 06 (caso 1). fθ y
θ varı́an apreciablemente mientras que fψ se mantiene casi constante. En
realidad, se mostrará que fψ también tiene un carácter oscilatorio pero de
perı́odo mucho mayor al de θ y fθ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4. fψ para = 0, 001 y |∆| = 14, 06. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5. Diagrama de fases θ − fθ para el caso 1, con = 0, 001 y |∆| = 14, 06 (caso
1). La desviación del caso circular (curva cerrada) es apenas visible. . . . . 65
4.6. Gráficas de fθ , θ y fψ en el caso = 0, 001 y |∆| = 0, 015 (caso 2). Lo mismo
que en el caso 1, fψ es fundamentalmente constante durante la evolución
de fθ y θ. No obstante, una observación más minuciosa de fψ mostrarı́a que
presenta también un carácter periódico (con una pequeñı́sima amplitud). . 66
4.7. Diagrama de fases θ −fθ para el caso 2 con |∆| = 0, 015 y = 0, 001. Nótese
la diferencia en la forma en comparación con la figura 4.5. En ambos casos
el movimiento es cuasiperiódico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.8. Se muestran las gráficas de θ y fθ para dos valores de (caso 3). Para
valores intermedios de puede mostrarse que la modulación se acentúa. . . 69
4.9. Diagramas de fase en fθ y θ para diferentes valores de y |∆| = 6,43
(caso 3). En este caso la gráfica está contenida entre dos curvas cerradas
(movimiento cuasiperódico). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.10. Trayectorias del eje de la espira para |∆| = 6, 4 (caso 3). . . . . . . . . . . 71
8
4.11. Gráficas de fθ , θ y fψ en el caso = 0, 5 y |∆| = 0, 010 (caso 4). A
diferencia de los casos analizados anteriormente, donde el perı́odo de fψ
era considerablemente mayor a los de fθ y θ, en este caso los tres perı́odos
son del mismo orden de magnitud. Esto hace que la modulación que surge
en la solución θ se haga más irregular, en comparación con el caso 3. . . . . 72
4.12. Gráfica de θ para = 0, 32 y |∆| = 0, 011 (caso 4). Aquı́ puede observarse
acentuadas las irregularidades que se mencionaron al analizar la gráfica de
θ en la figura 4.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.13. Gráficas de ψ para el caso 4. A diferencia de los casos anteriores (donde ψ
exhibı́a un carácter monótono), aquı́ se nota una cierta periodicidad en en
la solución para ψ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.14. Diagrama de fases θ − fθ para el caso 4. En los movimientos periódicos se
tenı́a que estos diagramas eran curvas cerradas en tanto que en los cua-
siperiódicos la figura se hallaba acotada por dos curvas cerradas cercanas
(en el caso 3 por ejemplo). Aqui se observa que estos casos no se presentan
por lo que el movimiento tiene otra naturaleza. . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.15. Gráfica ln|δθ| en función del tiempo. Pese a las irregularidades, el creci-
miento de esta cantidad es muy limitado (similarmente a lo obtenido para
la espira circular). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.16. Estimación de los exponentes de Lyapunov en la espira elı́ptica ( = 0, 3 y
|∆| = 6, 43). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9
Capı́tulo 1
Preliminares
Aquı́ introducimos las principales definiciones y resultados de la Mecánica Clásica que

serán usadas a lo largo de este trabajo. Se exponen en forma resumida sólo los aspec-
tos fı́sicos, dejando la parte matemática (métodos numéricos) para un capı́tulo a parte.
Mostramos los fundamentos de la descripción cinemática de un cuerpo rı́gido, ası́ co-
mo las ecuaciones dinámicas que determinan el movimiento del mismo. A continuación
describimos la formulación de Hamilton, que será el método definitivo que usaremos en
la resolución del movimiento de las espiras circular y elı́ptica. Concluimos con algunas
anotaciones acerca de la fuerza, torque y energı́a sobre una distribución de corriente debi-
dos a un campo magnético externo. El lector interesado podrá encontrá más información
respecto de estos temas en los textos indicados en la bibliografı́a.
1.1. Dinámica del Cuerpo Rı́gido

1.1.1. Cinemática del cuerpo rı́gido
Para la descripción del movimiento de un cuerpo rı́gido se utilizarán dos sistemas de
ejes: uno fijo al cuerpo rı́gido, cuyos vectores unitarios usualmente denotaremos como
{e1 , e2 , e3 }; y otro inercial y (en general) exterior al cuerpo rı́gido, cuyos vectores uni-
tarios denotaremos en la forma usual i, j, k. Existe una cierta libertad al momento de
elegir el origen del sistema de coordenadas (al que llamaremos O) fijo al cuerpo rı́gido,
pero para los objetivos de este trabajo resultará conveniente tomarlo en el centro de masa
del cuerpo, como se verá más adelante. El origen del sistema de referencia inercial será
representado por O0 .
La posición del cuerpo rı́gido (respecto del sistema inercial) queda determinada si cono-
cemos la posición del centro O, ası́ como la orientación del sistema de ejes fijos al cuerpo,
en cada instante de tiempo, con respecto del sistema de ejes inerciales. Consideremos un
desplazamiento infinitesimal de un punto p dentro del sólido. Desde el punto de vista del
sistema de referencia inercial, este movimiento lleva los puntos O y p hasta una nueva
posición O0 y p0 , infinitesimalmente próxima de la posición inicial. La posición final p0
puede ser alcanzada mediante dos movimientos sucesivos del sólido: primero un desplaza-
miento infinitesimal puramente traslacional que lleve el punto O hasta su nueva posición
O0 , seguido de una rotación infinitesimal en torno al punto O0 y a lo largo de cierto eje
que pase a su vez por O0 (esto es siempre posible en virtud teorema de Euler). De esta
10
forma, el desplazamiento infinitesimal dR del punto p puede ser escrito como [6]:
dR = dR0 + dφ × r (1.1.1)
El primer término en el lado derecho de la ecuación anterior da cuenta del movimiento de
traslación, en tanto que el segundo corresponde a una rotación de un ángulo dφ alrededor
del eje que contiene a dφ. Si dividimos la ecuación anterior entre dt y definimos las
velocidades:
dR dR0 dφ
v= u= ω= (1.1.2)
dt dt dt
obtenemos las relación siguiente:
v =u+ω×r (1.1.3)
Z
p
x3
r
x2
O
R
R0 x1
Y
O0
X
Figura 1.1: Descripción cinemática del cuerpo rı́gido.
El vector u nos da la velocidad del centro de masa del cuerpo, y se le suele llamar
velocidad de traslación. El vector ω se llama velocidad angular del sólido, y su
dirección coincide con la del vector dφ en el lı́mite cuando dt → 0 (eje instantáneo de
rotación). Adicionalmente notemos que de la figura 1.1 podemos escribir:
R = R0 + r
derivando esta expresión y tendiendo en cuenta las relaciones (1.1.2) y (1.1.3) obtenemos
el resultado siguiente:
ṙ = ω × r (1.1.4)
es decir, la velocidad de un punto del cuerpo rı́gido, visto desde el sistema de ejes fijos al
cuerpo, es perpendicular a su vector posición. Como nota final, obsérvese que en todo lo
anterior no se ha hecho ninguna suposición acerca del punto O tomado como origen del
sistema de ejes fijos al cuerpo. Existen situaciones en la que será conveniente tomar este
punto como el centro de masa del sólido, aunque hay casos en los que es más adecuado
tomar puntos diferentes. En este trabajo nos inclinaremos por la primera opción, como se
verá más adelante.
11
1.1.2. Matriz de Inercia
Ya hemos visto que la velocidad de un punto dentro de un cuerpo rı́gido puede expre-
sarse de acuerdo a la ecuación (1.1.3):
v =u+ω×r
esta relación nos permite determinar la energı́a cinética Ec de este cuerpo. Para ello
notemos que: Z
1
Ec = dm v 2 (1.1.5)
2
donde la integral se extiende a todos los puntos del cuerpo rı́gido. De la expresión para v
tenemos:
v 2 = u2 + 2 u · ω × r + (ω × r) · (ω × r)
que reemplazados en la ecuación (1.1.5) nos da tres términos para la energı́a cinética [7]:
Z
tras 1
Ec = dm u2 (1.1.6)
2
Z
Ecm = dm u · ω × r (1.1.7)
Z
rot 1
Ec = dm (ω × r) · (ω × r) (1.1.8)
2
la energı́a cinética de traslación (Ectras ) puede reducirse teniendo en cuenta que la rapidez
u puede salir del signo de la integral:
u2
Z
tras
Ec = dm
2
1
= M u2 (1.1.9)
2
siendo M la masa de cuerpo. La componente mixta Ecm también puede reducirse de similar
manera:
Z Z
m 1 1
Ec = dm u · ω × r = dm u × ω · r
2 2
Z
1
= u × ω · dm r
2
= M u × ω · RG (1.1.10)
donde RG es la posición del centro de masa del cuerpo en el sistema de ejes fijos al cuerpo:
Z
1
RG = dm r
M
La componente mixta de la energı́a cinética puede eliminarse tomando el centro O como el
centro de masa del cuerpo (en cuyo caso RG = 0), o escogiendo un sistema de referencia en
el cual u sea a su vez cero; en tal caso también se anuları́a la componente de traslación de
la energı́a cinética. En este trabajo usaremos el centro de masa como origen del sistema de
ejes fijos al cuerpo, por ello en adelante nos ocuparemos solamente de la parte traslacional
12
Ectras y rotacional Ecrot (en realidad, veremos que en nuestro caso también es posible
eliminar la parte traslacional). Para ello tengamos en cuenta las siguientes identidades
vectoriales:
A·B×C=A×B·C
A × (B × C) = B (C · A) − C (B · A)
usándolas en la expresión para Ecrot se obtiene:

Z
rot 1
Ec = dm [ ω 2 r2 − (r · ω)2 ]
2
Los vectores ω y r pueden escribirse ya sea en la base del sistema de referencia inercial o
en la base del sistema de ejes fijos al cuerpo. En este último caso tenemos:
3
X 3
X
r= ri ei ω= ωi ei
i=1 i=1
Usando estas expresiones en Ecrot y escribiendo a su vez ω 2 como

P
ij δij ωi ωj tenemos
que:
3
rot 1X
Ec = Iij ωi ωj (1.1.11)
2 i,j=1
donde las cantidades Iij están dadas por:

Z
Iij = dm (r2 δij − ri rj ) (1.1.12)
El valor de las cantidades Iij depende naturalmente de la elección del sistema de ejes
fijos al cuerpo rı́gido. Puede probarse que los Iij se transforman como un tensor de segundo
orden, al que se denomina tensor de inercia [6]. Mediante una transformación adecuada
de este sistema de ejes podemos escribir el tensor de inercia en forma diagonal:
 
I1 0 0
Iij =  0 I2 0 
0 0 I3
Las cantidades I1 , I2 y I3 se denominan momentos principales de inercia, en tanto

que los ejes en los que la matriz de inercia adquiere la forma diagonal anterior se llaman
ejes principales de inercia. En un sistema de ejes principales de inercia, la energı́a
cinética rotacional del cuerpo rı́gido se escribe como:
3
1X
Ecrot = Ii ωi2 (1.1.13)
2 i=1
y tomando el centro de masa como el punto O obtenemos:

3
1 1X
Ec = M u2 + Ii ωi2 (1.1.14)
2 2 i=1
13
La función de Lagrange del sólido se obtiene restando a la expresión anterior la respec-
tiva energı́a potencial (U ) [6]:
3
1 1X
L = M u2 + Ii ωi2 − U (1.1.15)
2 2 i=1
donde es obvio que las componentes ωi dependen de las coordenadas y velocidades genera-
lizadas. La energı́a potencial U dependerá, en principio, de los seis grados de libertad del
sólido. Sin embargo, veremos que debido a la naturaleza de las interacciones estudiadas en
este trabajo, U sólo dependerá de las coordenadas que describen la orientación del sólido
(y no de la posición de su centro de masa).
1.1.3. Momento Angular

El momento angular LO de un cuerpo rı́gido puede obtenerse como la sumatoria de
los momentos angulares de las partes infinitesimales del cuerpo. Naturalmente, al hablar
de momento angular debemos indicar el punto respecto del cual se calcula este momento.
Ya que hemos escogido el centro de masa como origen del sistema de ejes fijos al cuerpo
rı́gido, calculemos el momento angular respecto de este mismo punto:
Z
LO = dm r × v
Z
= dm r × (u + ω × r)
Z Z
= ( dm r) × u + dm r × (ω × r) (1.1.16)
El primer término en el segundo miembro de la ecuación (1.1.16) resulta M RG × u, igual

a cero en virtud de nuestra elección del punto O. El segundo término puede escribirse
usando las componentes del tensor de inercia:
Z Z
dm r × (ω × r) = dm [ r2 ω − r (r · ω) ]
recordando la ecuación (1.1.12) obtenemos:

Z 3
X 3
X
dm r × (ω × r) = ei ωj Iij (1.1.17)
i=1 j=1
De esta forma, las componentes del momento angular (en la base de ejes fijos al cuerpo)
son:
3
X
Li = Iij ωj
j=1
En particular, en un sistema de ejes principales de inercia se tiene que la suma anterior

se reduce a:
Li = Ii ωi (1.1.18)
Volveremos a esta expresión más adelante.
14
1.1.4. Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento de un sólido rı́gido quedarán determinadas si se conocen
las fuerzas que actúan sobre él. Para simplificar los razonamientos consideremos el cuerpo
rı́gido como una colección discreta de partı́culas de masas mk (donde el ı́ndice k toma
valores desde 1 hasta el número de partı́culas que conforman el cuerpo). El paso al caso
continuo se hará haciendo la sustitución:
X Z
mk → dm
Definamos el torque de una fuerza F, respecto de O, sobre una partı́cula de acuerdo a la

expresión siguiente:
τO = r × F (1.1.19)
De acuerdo a esto, el torque sobre la k-ésima partı́cula puede escribirse como:
τ O k = r k × Fk
= rk × Fint ext
k + rk × Fk (1.1.20)
donde Fintk y Fext

k representan la fuerza resultante interna y externa sobre la k-ésima
partı́cula respectivamente. Para esta partı́cula podemos escribir la segunda ley de Newton
como:
mk v̇k = Fk (1.1.21)
siendo vk la velocidad de la partı́cula medida desde el sistema de referencia inercial. Si
escogemos el punto O como el centro de masa del cuerpo, el momento angular del mismo
se reduce a: X
LO = mk rk × (ω × rk ) (1.1.22)
k
donde la suma se extiende a todas las partı́culas del cuerpo. Derivando la expresión
anterior respecto del tiempo:
X X d(ω × rk )
L̇O = mk ṙk × (ω × rk ) + mk rk × (1.1.23)
k k
dt
P
El término mk ṙk × (ω × rk ) se anula en virtud de ṙk = ω × rk (ecuación (1.1.4)). Para
el otro término recordemos que:
vk = u + ω × rk
si asumimos que el centro de masa se mueve con rapidez uniforme, se tendrá que:
d(ω × rk )
v̇k = (1.1.24)
dt
Si reemplazamos la ecuación (1.1.24) en (1.1.23) y usamos a su vez (1.1.20) se obtiene lo
siguiente: X
L̇O = rk × (Fext int
k + Fk )
k
15
Debido a la naturaleza central de las fuerzas internas entre las partı́culas, la segunda
sumatoria en la expresión anterior se anula. La expresión restante es el torque resultan-
te debido sólo a las fuerzas externas al cuerpo. Llamando a este torque resultante τ O
obtenemos:
L̇O = τ O (1.1.25)
La ecuación (1.1.25) describe la dinámica rotacional del sólido rı́gido. Es importante
señalar que esta ecuación no es del todo general, ya que se ha obtenido tomando el centro
de masa como punto O y asumiendo que éste se mueve con velocidad constante (u̇ = 0). En
un sistema de ejes principales de inercia mutuamente perpendiculares esta ecuación puede
ser escrita en forma de componentes. De la ecuación (1.1.18), la derivada del momento
angular LO es:
X 3 3
X
L̇O = Ii ω̇i ei + Ii ωi ω × ei (1.1.26)
i=1 i=1
en tanto que el torque τ O se escribe como:
X
τO = τi ei (1.1.27)
Reemplazando (1.1.26) y (1.1.27) en la ecuación (1.1.25) y multiplicando escalarmente
por ek obtenemos:
3
X
τk = Ik ω̇k + Ii ωi ek · (ω × ei ) k = 1, 2, 3 (1.1.28)
i=1
Desarrollando las sumatorias en el último término de la ecuación anterior se llega al

siguiente sistema de tres ecuaciones diferenciales [6]:
τ1 = I1 ω̇1 − ω2 ω3 (I2 − I3 ) (1.1.29a)
τ2 = I2 ω̇2 − ω3 ω1 (I3 − I1 ) (1.1.29b)
τ3 = I3 ω̇3 − ω1 ω2 (I1 − I2 ) (1.1.29c)
Las ecuaciones anteriores se conocen como Ecuaciones de Euler del cuerpo rı́gido, y
contienen en sı́ toda la dinámica de rotación del sólido, en tanto se conozcan expresiones
para las componentes del torque τ O .
Falta obtener las ecuaciones del movimiento traslacional. Las ecuaciones para las coor-
denadas del centro de masa del cuerpo quedan determinadas por la segunda ley de Newton:
M R̈O = Fext
Hay que señalar que es posible tener Fext = 0 pero τ O 6= 0. En este caso el centro de
masa del cuerpo se mueve con movimiento uniforme y puede ser usado como origen del
sistema de coordenadas inerciales. Cuando estas condiciones son satisfechas se dice que el
cuerpo está sometido a un par de fuerzas.
1.2. Teorı́a de Hamilton

1.2.1. Función de Hamilton y ecuaciones canónicas
En el formalismo de Lagrange nuestras variables independientes son las qk y q̇k (coor-
denadas y velocidades generalizadas respectivamente). Esto daba a lugar a un conjunto
16
de s (s es el número de grados de libertad del sistema) ecuaciones diferenciales de segun-
do orden en el tiempo (ecuaciones de Euler-Lagrange). Ésta no es la única descripción
posible para un sistema mecánico. Veremos que es posible transformar las s ecuaciones
de Euler-Lagrange en un conjunto de 2s ecuaciones de primer orden. Para esto definamos
los momentos generalizados pi según:
∂L
pi = (1.2.1)
∂ q̇i
Los momentos pi son, por definición, funciones de q y q̇. Despejando las velocidades
generalizadas en función de q y p tenemos ahora que el sistema mecánico puede ser
descrito en términos de estas dos nuevas variables. Pasemos a determinar las ecuaciones
dinámicas en estas variables.
Hallemos la diferencial de la función de Lagrange evaluada en las trayectorias fı́sicas
(es decir, en aquellas que satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange):
s s
X ∂L X ∂L
dL = dqi + dq̇i (1.2.2)
i=1
∂qi i=1
∂ q̇i
recordando la definición de los momentos generalizados y que las trayectorias qi (t) satis-
facen las ecuaciones de Euler-Lagrange podemos escribir la ecuación anterior en la forma
siguiente (omitimos por simplicidad los lı́mites de sumación):
X X
dL = ṗi dqi + pi dq̇i (1.2.3)
i i
Por otra parte, el segundo término en el lado derecho de la ecuación (1.2.3) puede
escribirse en la forma:
X X X
pi dq̇i = d pi q̇i − q̇i dpi (1.2.4)
i i i
usando este resultado en (1.2.3) y acomodando términos se obtiene:

X X X
d pi q̇i − L = − ṗi dqi + q̇i dpi (1.2.5)
i i i
La cantidad que se encuentra bajo el signo de la diferencial representa, en la mayorı́a

de los casos, la energı́a del sistema en consideración, y se le suele denominar función de
Hamilton H: X
H= pi q̇i − L (1.2.6)
i
De la ecuación 1.2.5 vemos que la función de Hamilton debe ser considerada como una
función de las coordenadas y momentos generalizados. Entonces:
X X
dH = − ṗi dqi + q̇i dpi (1.2.7)
i i
de lo cual se deducen las ecuaciones [6]:

∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − (1.2.8)
∂pi ∂qi
Las ecuaciones anteriores constituyen un conjunto de 2s ecuaciones de primer orden en
el tiempo, y suelen llamarse ecuaciones canónicas de Hamilton.
17
1.3. Torque y energı́a sobre una distribución de co-
rriente en un campo magnético
1.3.1. Fuerza debida a un campo magnético
Consideremos una distribución de corriente localizada en una región R sometida a
un campo magnético externo estacionario B, que varı́a poco en la extensión de R. Si
escogemos un origen de coordenadas r = 0 dentro de R podemos hacer una expansión
de Taylor en cada componente del campo. Considerando sólo los términos hasta primer
orden tenemos:
Bi (r) = Bi (0) + r · Fi (0)
donde Fi (0) = (∇Bi )r=0 . La expresión anterior puede escribirse en forma simbólica:
Bi (r) = Bi (0) + [ (r · ∇)B(0) ]i
Y en forma vectorial:
B(r) = B(0) + (r · ∇)B(0) (1.3.1)
Hay que hacer una aclaración respecto de la ecuación anterior. En el segundo término del
lado derecho, el operador ∇ actúa de la siguiente manera: primero se obtienen las derivadas
de B, respecto de variables independientes de la variables r (variable de integración), y
luego de evalúa en cero. Visto ası́, los operadores ∇ que veremos en adelante sólo actúan
sobre B.
R
B
Y
X
Figura 1.2: Para determinar la fuerza y el torque sobre una distribución acotada de corriente,
debemos partir del hecho de que el campo magnético externo varı́a poco dentro de la región R
que contiene las corrientes.
La fuerza sobre la distribución de corriente se obtiene de la ecuación de fuerza de
Lorentz aplicada a cada elemento infinitesimal de corriente y sumando sobre todo el
volumen R:
Z
F= dx3 J(r) × B(r) (1.3.2)
R
y usando (1.3.1) se obtiene:

Z
dx3 J(r) × B(0) + (r · ∇)B(0)

F= (1.3.3)
R
18
La primera integral en la ecuación anterior se anula debido a que consideramos corrientes
estacionarias, es decir ∇ · J = 0. En efecto, de la identidad vectorial:
∇ · (f F) = f ∇ · F + ∇f · F (1.3.4)
haciendo f = xi (i-ésima componente de r) y F = J obtenemos:
∇ · (xi J) = Ji (1.3.5)
(en esta ecuación se ha usado ∇ · J = 0). Integrando esta expresión en R y usando el

teorema de la divergencia en el primer miembro se obtiene:
I Z
xi J · da = dx3 Ji
∂R R
ya que trabajamos con corrientes localizadas, la integral de superficie se anula (recordar

que en este caso la densidad de corriente en la superficie es tangente al vector normal),
resultando en que la integral de cada componente de la densidad de corriente se anula
también. Desarrollemos el término restante en (1.3.3) teniendo en cuenta que el operador
∇ allı́ presente sólo actúa sobre las coordenadas que describen al campo magnético. Con
esto en consideración podemos escribir:
∇(r · B) = (r · ∇)B (1.3.6)
la expresión para F se escribe entonces como

Z
F= dx3 J(r) × ∇(r · B) (1.3.7)
R
Además, haciendo uso de la identidad vectorial:
∇ × (f F) = ∇f × F + f ∇ × F (1.3.8)
Haciendo f = r · B y F = J, y considerando que ∇ sólo actúa sobre B se obtiene:
∇ × ((r · B) F) = ∇(r · B) × J (1.3.9)
Reemplazando en (1.3.7) y sacando el operador ∇ del signo integral:

Z
F = −∇ × dx3 J (r · B) (1.3.10)
R
Busquemos introducir en la ecuación (1.3.10) el momento magnético. Para esto notemos

que se cumple:
B × (r × J) = r (B · J) − J (B · r)
Si integramos ambos lados en todo S se obtiene:
Z Z Z
3 3
dx B × (r × J) = dx r (B · J) − dx3 J (B · r) (1.3.11)
R R R
19
Para desarrollar el primer término en el lado derecho de la expresión anterior calculemos,
por ejemplo, la primera componente:
Z Z
3
dx x (B · J) = dx3 x (Bx Jx + By Jy + Bz Jz )
R R Z Z Z
3 3
= Bx dx x Jx + By dx x Jy + Bz dx3 x Jz (1.3.12)
R R R
podemos dar otra forma a la integral anterior usando la identidad (1.3.4) con f = xi xj y
F = B. En vista de que ∇ · B = 0 esta identidad resulta en:
∇ · (xi xj B) = xi Bj + xj Bi
Si integramos en S y aplicamos el teorema de la divergencia en la primera integral vemos

que ésta se anula debido a que la distribución de corriente es localizada. Se obtiene:
Z Z
dx xj Ji = − dx3 xi Jj
3
(1.3.13)
R R
Este resultado puede reemplazarse en (1.3.12) y resulta en lo siguiente:

Z Z Z Z
3 3 3
dx x (B · J) = −Bx dx x Jx − By dx y Jx − Bz dx3 z Jx
R Z R R R
= − dx3 Jx (r · B) (1.3.14)
R
Se obtienen resultados similares para las demás componentes. Se obtiene finalmente:

Z Z
dx r (B · J) = − dx3 J (B · r)
3
(1.3.15)
R R
Si reemplazamos este resultando en (1.3.11) y realizamos pequeños ajuste obtenemos:

h1 Z i Z
3
dx r × J × B = dx3 J (B · r) (1.3.16)
2 R R
La expresión entre corchetes es justamente el momento dipolar m de la distribución:

Z
1
m= dx3 r × J (1.3.17)
2 R
Con esta definición y las ecuaciones (1.3.16) y (1.3.10) obtenemos la expresión para F:
F = ∇ × [B × m]
Podemos escribir la expresión anterior de una manera distinta si tenemos en consideración

las siguientes dos identidades vectoriales:
∇ × (F × G) = F ∇ · G − G ∇ · F + (G · ∇)F − (F · ∇)G (1.3.18a)

∇(F · G) = (F · ∇)G + (G · ∇)F + F × (∇ × G) + G × (∇ × F) (1.3.18b)
20
Usando ambas identidades con F = B y G = m obtenemos:
∇ × (B × m) = (m · ∇)B (1.3.19a)
∇(B · m) = (m · ∇)B (1.3.19b)
De esta manera la expresión para la fuerza resulta ser [14]:
F = ∇(m · B) (1.3.20)
En esta expresión el campo magnético se evalúa en r = 0 luego de la derivación. Se observa

que la fuerza magnética (en primera aproximación) sobre una distribución de corriente es
proporcional a su momento magnético dipolar m.
Busquemos una expresión para el torque sobre la distribución de corriente. El torque
diferencial sobre un elemento de corriente dx3 J respecto de O es:
dτ = dx3 r × [J × B]
Considerando sólo la contribución de orden cero de (1.3.1) e integrando obtenemos:

Z
τ = dx3 r × [J × B(0)] (1.3.21)
R
Desarrollando el triple producto vectorial:

Z i
3

τ = dx J (r · B(0)) − B(0) (r · J)
ZR Z
3
= dx J (r · B(0)) − B(0) dx3 (r · J) (1.3.22)
R R
La seguna integral en la ecuación anterior se anula. En efecto, de la ecuación (1.3.13) con

i = j se tiene que: Z
dx3 xi Ji = 0
R
En la expresión restante podemos usar el resultado (1.3.16) junto con la definición de m.
De esta forma se obtiene:
τ = m × B(0) (1.3.23)
Esta expresión es sólo aproximada, pero se vuelve exacta en el caso de campos magnéticos
uniformes. La energı́a magnética de interacción puede deducirse de la ecuación (1.3.20)
asumiendo que la fuerza deriva de un potencial:
F = −∇U
de lo cual se obtiene [14]:

U = −m · B (1.3.24)
Nótese que en la deducción de este resultado se ha tomando en cuenta sólo la fuerza ejer-
cida por un campo magnético exterior, de modo que no corresponde todavı́a a la energı́a
magnética total del sistema. Para completar esto habrı́a que sumar a la expresión anterior
la energı́a necesaria para formar la distribución de carga y para mantenerla estacionaria.
Esta energı́a no depende de las variables dinámicas y por ello no afecta las ecuaciones de
movimiento.
21
Capı́tulo 2
Métodos numéricos para la

resolución de ecuaciones
diferenciales.
En el presente capı́tulo se dará una breve teorı́a acerca de los métodos numéricos para
ecuaciones diferenciales ordinarias que serán usados en el presente trabajo.
Las ecuaciones dinámicas del cuerpo rı́gido son, en general, no lineales, lo que hace que
sea difı́cil integrar estas ecuaciones en forma analı́tica, aunque sea en términos de cuadra-
turas. Cuando los métodos análiticos fallan es necesario recurrir a métodos numéricos, los
cuales nos darán las soluciones buscadas, una vez que se establezcan las condiciones inicia-
les. De entre los métodos numéricos más usados se encuentran el método de Runge-Kutta
de cuarto orden, y el método de Adams-Bashforth-Moulton (método corrector-predictor),
que será el método que usaremos en este trabajo.
La diferencia entre los métodos de Runge-Kutta y Adams-Bashforth-Moulton es que
en el primero sólo se utiliza un valor de la función incógnita (en un instante dado),
para determinar el valor de la misma un intervalo posterior. Esto hace que el método de
Runge-Kutta se encuentre entre los métodos llamada de un solo paso. Por su parte, el
método de Adams-Bashforth-Moulton utiliza más de un valor de la incóginta (en diferentes
instantes), para hallar el valor en un instante posterior. Por este motivo este método es
denominado multipaso.
Aquı́ exponemos los conceptos fundamentales acerca de estos dos métodos, aunque en el
caso del método de Runge-Kutta presentaremos una versión modificada que nos permitirá
una mejor estimación del error de truncamiento, denominada método de Runge-Kutta-
Fehlberg. Además, analizaremos en particular el problema de valor inicial:
dx
= f (t, x) x(t0 ) = x0
dt
el mismo que puede generalizarse a sistemas de varias ecuaciones sin mayores dificultades.
2.1. Método de Runge-Kutta-Fehlberg

En el método de Runge-Kutta se presenta el problema de determinar una medida del
error en el cálculo de las soluciones. Una opción es determinar una segunda solución x̂n+1 ,
22
obtenida mediante dos aplicaciones sucesivas del método con pasos h/2. En este caso, la
diferencia xn+1 − x̂n+1 puede tomarse como una medida del error:
error ∼ |xn+1 − x̂n+1 | (2.1.1)
Sin embargo, el número de evaluaciones implicados en esta operación es alto, lo que no

lo hace particularmente práctico para la implementación computacional. Otra alternativa
es el llamado método de Runge-Kutta-Fehlberg, que usa dos métodos de Runge-Kutta de
órdenes p y p + 1 para determinar xn+1 y x̂n+1 . La implementación más usada de este
método es la que usa los métodos de Runge-Kutta de órdenes 4 y 5 para la obtención de
las soluciones. Para esto, el método requiere el cálculo de las cantidades siguientes:
k1 = h f (tn , xn )
k2 = h f (tn + h/4, xn + k1 /4)
k3 = h f (tn + 3h/8, xn + (3 k1 + 9 k2 )/32)
k4 = h f (tn + 12h/13, xn + (1932 k1 − 7200 k2 + 7296 k3 )/2197)
k5 = h f (tn + h, xn + 439 k1 /216 − 8 k2 + 3680 k3 /513 − 845 k4 /4104)
k6 = h f (tn + h/2, xn − 8 k1 /27 + 2 k2 − 3544 k3 /2565 + 1859 k4 /4104 − 11 k5 /40)
las seis cantidades anteriores presentan factores a primera vista engorrosos, pero tienen
la ventaja de estar escritas de modo tal que pueden usarse para la implementación del
método de Runge-Kutta de orden cuatro y cinco, en efecto, usando el método de orden
cuatro obtenemos xn+1 :
25 1408 2197 1
xn+1 = xn + k1 + k3 + k4 − k5 (2.1.2)
216 2565 4104 5
en tanto que para orden cinco tenemos x̂n+1 :
16 6656 28561 9 2
x̂n+1 = xn + k1 + k3 + k4 − k5 + k6 (2.1.3)
135 12825 56430 50 55
Como se dijo anteriormente, el error de truncamiento local puede estimarse como:
error = |xn+1 − x̂n+1 |

1 128 2197 1 2
error = k1 − k3 − k4 + k5 + k6 (2.1.4)
360 4275 75240 50 55
El método de Runge-Kutta-Fehlberg puede usarse en sı́ para ajustar en paso h en la
integración, de modo tal que el error se matenga por debajo de una cierta tolerancia
prefijada. Sin embargo, nosotros optaremos por usar este método en combinación con el
método de Adams-Bashforth-Moulton que pasamos a explicar a continuación.
2.2. Métodos multipasos

Los métodos de Euler y Runge-Kutta son conocidos como métodos de un solo paso, ya
que utilizan el valor de la función en un punto inmediatamente anterior para evaluar el
siguiente. Esto hace que sea suficiente con conocer la condición inicial del problema para
obtener la solución. Los métodos multipasos se caracterizan por usar más de un valor
23
anterior al valor que se desea calcular, por lo cual se necesitan otros valores aparte de la
condición inicial. Éstos se obtienen por lo general a partir del método de Runge-Kutta.
Como ya se señaló en la introducción, queremos resolver el problema de condición

inicial:
dx
= f (t, x) x(t0 ) = x0
dt
en el intervalo [t0 , tN ]; haciendo la partición tj = t0 + j h, con j = 0, 1, · · · N y h =
(tN − t0 )/N , podemos integrar la ecuación anterior en el intervalo [tn−1 , tn ]:
Z tn Z tn
dx
dt = f (t, x(t)) dt
tn−1 dt tn−1
Z tn
x(tn ) = x(tn−1 ) + f (t, x(t)) dt (2.2.1)
tn−1
En adelante resultará más cómodo emplear la notación x(tj ) = xj . La idea central

detrás de los métodos multipaso es integrar la ecuación (2.2.1) aproximando la función
f (t, x(t)) mediante un polinomio de grado a lo más k − 1 que pase por los k puntos
(tn−k , xn−k ) · · · (tn−1 , xn−1 ) o (tn−k+1 , xn−k+1 ) · · · (tn , xn ), como muestra la figura 2.1. En
el primer caso se dice que el método es explı́cito, ya que el punto incógnita tn no inter-
viene en la interpolación, en tanto que en el segundo caso el método se llama implı́cito,
porque el valor de la función en tn se usa en la interpolación.
f (t)
Pk (t)
tn−k tn−k+1 tn−1 tn

Figura 2.1: Esquema general de un método multipaso.
Luego de realizar la integración usando la aproximación polinomial respectiva se obtiene

la forma general de un método explı́cito (método de Adams-Bashforth):
xn = xn−1 + h [β1 f (tn−1 , xn−1 ) + · · · + βk f (tn−k xn−k , )] (2.2.2)
y la de un método implı́cito (método de Adams-Moulton):
xn = xn−1 + h [β1 f (tn , xn ) + · · · + βk f (tn−k xn−k , )] (2.2.3)
Donde los coeficientes βi se obtienen de la aproximación polinomial y la posterior in-

tegración. Estos coeficientes determinan a su vez el orden del método.
24
Como se dijo anteriormente, los métodos multipasos no pueden usarse sin previamente
determinar k − 1 (excluimos de aquı́ la condición inicial) valores de la solución para x(t)
mediante algún método de un solo paso. El método más usado es el de Runge-Kutta de
cuarto orden.
2.2.1. Métodos explı́citos: Adams-Bashforth

En el método de Adams-Bashforth hay una estrecha relación entre el orden del método
y el número k de puntos considerados en la aproximación. En efecto, las k constantes βj
deben ser determinadas imponiendo la condición de que el error de truncamiento cometido
en (2.2.2) sea de un cierto orden establecido. Para esto podemos expandir en serie de Taylor
cada término en el lado derecho de (2.2.2) e imponer la condición de que la expresión
resultante no contenga términos de orden menor al establecido. Por ejemplo, si queremos
que la solución sea cierta hasta un orden O(hp+1 ) en h debemos hacer:
f (th−j , xn−j ) = x(1) (tn−j )

j j 2 (3) j
= x(1) (2)
n + α1 hxn + α2 h xn + · · · + αp−1 h
p−1 (p)
xn + O(hp ) (2.2.4)
(i)
donde xl significa derivada i-ésima (en t) de x evaluada en tl , y j toma los valores desde
1 hasta k. De similar manera podemos hacer:
xn1 = x(tn−1 )
= x(tn − h)
h2 (2)
= xn − h x(1)
n + x − · · · + O(hp+1 ) (2.2.5)
2 n
Si reemplazamos los resultados (2.3.1) y (2.3.2) en la expresión general (2.2.2) y agrupamos
las derivadas en x obtenemos en general:
xn = xn + hC1 x(1) 2 (2) 3 (3) p (p)

n + h C2 xn + h C3 xn + · · · + h Cp xn + O(h
p+1
) (2.2.6)
De este resultado se obtiene que las condiciones para que el método sea de orden p son
que C1 = C2 = · · · = Cp = 0. Esto constituye un sistema de p ecuaciones lineales en los
βi , de modo que la solución única sólo se dará en el caso que p = k, es decir, en el método
de Adams-Bashforth el número de puntos previos determina el orden del método.
La versión más utilizada de este método es la que usa p = k = 4. En este caso las
expresiones (2.3.1) se reducen a:
(1) h2 (3) h3 (4)

xn−1 = x(1) (tn − h) = x(1) (2)
n − h xn + x − x + O(h4 ) (2.2.7a)
2 n 6 n
(1) 4h2 (3) 8h3 (4)
xn−2 = x(1) (tn − 2h) = x(1)
n − 2h x(2)
n + x − x + O(h4 ) (2.2.7b)
2 n 6 n
(1) 9h2 (3) 27h3 (4)
xn−3 = x(1) (tn − 3h) = x(1)
n − 3h x(2)
n + x − xn + O(h4 ) (2.2.7c)
2 n 6
(1) 16h2 (3) 64h3 (4)
xn−4 = x(1) (tn − 4h) = x(1) (2)
n − 4h xn + xn − xn + O(h4 ) (2.2.7d)
2 6
25
Reemplazando esto en (2.3.3) y usando (2.3.2) hasta el cuarto orden obtenemos lo siguien-
tes, luego de igualar a cero los repectivos coeficients Ci :
−1 + β1 + β2 + β3 + β4 = 0
1
− + β1 + 2β2 + 3β3 + 4β4 =0
2
1
− + β1 + 4β2 + 9β3 + 16β4 =0
3
1
− + β1 + 8β2 + 27β3 + 64β4 =0 (2.2.8)
4
La solución de este sistema es:
55 59 37 3
β1 = β2 = − β3 = β4 = − (2.2.9)
24 24 24 8
Con estos coeficintes escribimos la forma final de (2.2.2):
h
xn = xn−1 + [ 55 f (tn−1 , xn−1 ) − 59 f (tn−2 , xn−2 )+37 f (tn−3 , xn−3 )
24
− 9f (tn−4 , xn−4 ) ] (2.2.10)
2.2.2. Métodos implı́citos: Adams-Moulton

Para el método de Adams-Moulton (ecuación (2.2.3)) el análisis es fundamentalmente
el mismo que para el método de Adams-Bashforth. Notemos sin embargo que ahora tene-
mos k + 1 constantes a determinar, lo que requiere a su vez k + 1 ecuaciones algebraicas.
De la ecuación (2.3.3) deberemos tener ahora que p = k + 1, lo cual indica que k + 1, y no
k, determina el orden del método. Por motivos que se aclararán más adelante, vamos a
hallar la forma explı́cita de (2.2.3) para p = k + 1 = 4, igual a como se hizo en el método
de Adams-Bashforth.
Mediante una expansión en serie de Taylor como en el caso anterior, obtenemos las
siguientes ecuaciones (recordar que en este caso tenemos cuatro constantes β0 , β1 , β2 y
β3 ):
−1 + β0 + β1 + β2 + β3 =0
1
− + β1 + 2β2 + 3β3 =0
2
1
− + β1 + 4β2 + 9β3 =0
3
1
− + β1 + 8β2 + 27β3 =0 (2.2.11)
4
cuya solución es:
3 19 5 1
β0 = β1 = β2 = − β3 = (2.2.12)
8 24 24 24
y la ecuación (2.2.3) se convierte en:
h
xn = xn−1 + [ 9 f (tn−1 , xn−1 ) + 19 f (tn−2 , xn−2 ) − 5 f (tn−3 ,xn−3 )
24
f (tn−4 , xn−4 ) ] (2.2.13)
26
2.3. Método predictor-corrector: Adams-Bashforth-
Moulton
Los métodos de Adams-Bashforth y Adams-Moulton son usados comúnmente en forma
conjunta, lo que se denomina método corrector-predictor. En este esquema se usa un
método de Adams-Bashforth (de un cierto orden p) para obtener un valor preliminar x∗n ,
el cual será usado en el método de Adams-Moulton, del mismo orden. Llamemos βj∗ a los
coeficientes en el método de Bashforth y βj a aquéllos en el método de Moulton; es claro
que el ı́ndice j toma valores desde 1 hasta k ∗ en el primer caso, y hasta k en el segundo
caso, cumpliéndose la relación:
k∗ = k + 1
lo cual deriva del hecho de que hemos exigido que ambos métodos sean del mismo orden
p (en el método de Bashforth p = k ∗ , en tanto que en Moulton se tiene p = k + 1). La
solución predictor, se obtiene del método de Bashforth:
k ∗
X
x∗n = xn−1 + h βj∗ f (tn−j , xn−j ) (2.3.1)
j=1
y este valor se usa en lugar de xn en el método de Moulton:

k
X
xn = xn−1 + h f (tn , x∗n ) +h βj f (tn−j , xn−j ) (2.3.2)
j=1
Si luego de la ejecución del método corrector, se tiene que la diferencia |x∗n −xn | es superior
a un cierto valor lı́mite (tolerancia), entonces en lugar de volver a corregir el resultado
con el método de Moulton, se opta por cambiar el tamaño del paso h. Un algoritmo usual
(y que es el que nosotros usaremos), consiste el disminuir el paso a la mitad hasta que
|x∗n − xn | sea menor a la tolerancia. La implementación de este método se muestra en el
apéndice.
27
Capı́tulo 3
Movimiento de una espira circular

en un campo magnético uniforme
En este capı́tulo se analizará el movimiento de un circuito eléctrico en forma circular

(espira circular en adelante) colocado en un campo magnético homogéneo y constante.
Se determinarán las ecuaciones que gobiernan el movimiento rotacional del sistema usan-
do primero las ecuaciones de movimiento de Euler, y luego el formalismo de Hamilton,
es decir se encontrará primero la función de Hamilton del sistema y a partir de allı́ las
ecuaciones canónicas. Como es natural al trabajar con un cuerpo rı́gido, vamos a usar
un sistema de coordenadas X1 X2 X3 fijo a la espira y otro sistema XY Z de coordenadas
inercial, ambos con origen común. Esto último es posible ya que la fuerza neta sobre un
circuito cerrado debido a un campo magnético uniforme es nula, por ello no perdemos
generalidad si consideramos el centro de masa de la espira en el origen de ambos sistemas
de referencia y sólo consideramos el movimiento de rotación (lo cual es equivalente a afir-
mar que la velocidad inicial del centro de masa de la espira es nula). El uso de los ángulos
de Euler será extensivo en esta parte y en secciones posteriores. En este caso, como en el
próximo, sólo se considerarán la fuerza magnéticas sobre la espira.
3.1. Obtención de las ecuaciones de movimiento me-

diante las ecuaciones de Euler
En la sección 1 se demostró que el torque sobre una distribución de corriente en un
campo magnético exterior B es:
~ ×B
~τ = m ~
donde el campo magnético se evalúa en el punto en relación al cual se toma el torque.

Cuando el campo magnético es homogéneo, como en nuestro caso, es irrelevante el punto
en el cual se evalúa el campo. El momento magnético m de la espira es:
m = IS
Donde S es el área vectorial de la espira siguiendo la regla de la mano derecha en la direc-

ción de la corriente. La figura 3.1 muestra un esquema de los sistemas de coordenadas que
usaremos en este problema. Como se dijo anteriormente, un campo magnético homogéneo
28
no ejerce fuerza sobre una espira cerrada por lo que no perdemos generalidad si ubicamos
un sistema de referencia inercial centrado en el centro de la espira y en reposo. Entonces
el torque se calculará en referencia a este punto. Los vectores de base en el sistema de
referencia inercial son {i, j, k} y el sistema fijo al cuerpo tenemos la base {e1 , e2 , e3 }.
k̂
X3 ê3
ω
~
ê2
θ X2
R
ĵ
Y
φ ψ
î
ê1
X
X1
Ln
Figura 3.1: Sistemas de referencia usados.
Si llamamos m al módulo del momento magnético de la espira tendrı́amos que:

m = m e3
El campo mágnético homogéneo los escribiremos como B = B0 k. Usando las relaciones
entre los vectores unitarios ei y los vectores de base de la referencia inercial la expresión
para el torque sobre la espira queda como:
τ = mBsenθ [− cos ψ e1 + sen ψ e2 ] (3.1.1)
Es importante notar en la ecuación anterior que en este caso no hay componente a lo
largo del eje de simetrı́a e3 . Ésta es en realidad una caracterı́stica general de las espiras
planas en campos homogéneos paralelos a k, como veremos más adelante. De la figura 3.1
se observa que los ejes X1 X2 X3 coinciden con los ejes principales de inercia de la espira,
con momentos principales de inercia I1 , I2 e I3 respectivamente. A su vez, la velocidad
angular de la espira se escribe como ω = ω1 e1 + ω2 e2 + ω3 e3 , en el sistema de ejes fijos al
cuerpo. Recordando que las componentes ωk cumplen las ecuaciones de Euler (ecuaciones
(1.1.29)), obtenemos lo siguiente:
τ1 = I1 ω˙1 − (I2 − I3 )ω2 ω3
τ2 = I2 ω˙2 − (I3 − I1 )ω1 ω3
τ3 = I3 ω˙3 − (I1 − I2 )ω1 ω2
29
Recordemos que en las ecuaciones anteriores estamos considerando sólo las interac-
ciones de la espira con el campo magnético (despreciando, por ejemplo, la interacción
gravitatoria). Debido a la simetrı́a, los momentos de inercia I1 y I2 resultan iguales y
además con valor I = M R2 /2, siendo M y R la masa y el radio de la espira respectiva-
mente. El momento de inercia I3 posee una valor igual a 2I, por el teorema de los
ejes perpendiculares. Hemos hecho notar además que la componente τ3 es igual a cero, de
modo que las ecuaciones de Euler se convierten en:
τ1 = I ω˙1 + Iω2 ω3 (3.1.2a)

τ2 = I ω˙2 − Iω1 ω3 (3.1.2b)
ω˙3 = 0 (3.1.2c)
La tercera ecuación nos muestra la conservación de la tercera componente de la velocidad

angular en el sistema de ejes del cuerpo, luego ω3 (t) = ω3 (0). Recordemos que las com-
ponentes de la velocidad angular (en la base {ek }) se relacionan con los ángulos de Euler
según las ecuaciones:
ω1 = φ̇ sen θ senψ + θ̇cosψ (3.1.3a)

ω2 = φ̇ sen θ cosψ − θ̇senψ (3.1.3b)
ω3 = φ̇ cosθ + ψ̇ (3.1.3c)
En este sentido, la ecuación (3.1.2c) se convierte en:
φ̈ cosθ − φ̇ θ̇senθ + ψ̈ = 0 (3.1.4)
Definiendo la constante ω02 = mB/I, las ecuaciones (3.1.2a) y (3.1.2b), conjuntamente

con (3.1.1), se transforman en:
−ω02 senθ cos ψ = φ̈ senθsenψ + φ̇ θ̇ cos θsenψ + φ̇ ψ̇ senθ cos ψ + θ̈ cos ψ−

θ̇ψ̇ senψ + ω3 (φ̇senθ cos ψ − θ̇senψ) (3.1.5a)
ω02 senθ senψ = φ̈ senθ cos ψ + φ̇ θ̇ cos θ cos ψ − φ̇ ψ̇ senθsenψ − θ̈ senψ−
θ̇ψ̇ cos ψ − ω3 (φ̇senθsenψ + θ̇ cos ψ) (3.1.5b)
De la ecuación (3.1.2c) tenemos que ω3 es constante por lo que se incluye en las ecuacio-
nes anteriores. Las ecuaciones (3.1.5a) y (3.1.5b), en la forma en la que están presentadas,
no son útiles para la aplicación de métodos numéricos en su solución. Necesitamos encon-
trar un sistema de ecuaciones equivalente a (3.1.4), (3.1.5a) y (3.1.5b) donde sólo haya
una segunda derivada temporal en cada ecuación. Esto se puede lograr por ejemplo si mul-
tiplicamos la ecuación (3.1.5a) por cosψ y la ecuación (3.1.5b) por senψ y luego restamos,
obteniendo luego de simplificar:
θ̈ = −[ω02 + 2φ̇ ψ̇ + φ̇2 cosθ] senθ (3.1.6)
Si ahora multiplicamos la ecuación (3.1.5a) por senψ y la ecuación (3.1.5b) por cosψ y
sumamos se obtiene:
φ̈ senθ = ω3 θ̇ + θ̇ ψ̇ − φ̇ θ̇ cosθ (3.1.7)
30
Las ecuaciones (3.1.4) y (3.1.7) pueden manipularse a fin de obtener ecuaciones con
sólo una variable con segunda derivada temporal. En efecto, multiplicando la ecuación
(3.1.4) por senθ y la ecuación (3.1.7) por cosθ y restándolas obtenemos:
ψ̈ senθ = θ̇ (φ̇ sen2 θ − 2 ψ̇ cos θ) (3.1.8)
Las ecuaciones (3.1.6), (3.1.7) y (3.1.8) constituyen el sistema de ecuaciones diferen-

ciales que nos darán el comportamiento de la espira. Finalmente resumimos:
θ̈ = −(ω02 + 2 φ̇ψ̇ + φ̇2 cos θ ) senθ (3.1.9a)

2 θ̇ ψ̇
φ̈ = (3.1.9b)
senθ
ψ̈ = θ̇ (φ̇ senθ − 2 ψ̇ ctgθ) (3.1.9c)
El sistema anterior es un sistema de tres ecuaciones de segundo orden, no lineales y

acopladas, por lo que se requieren seis condiciones iniciales para obtener una solución
única, las cuales sólo pueden ser obtenidas numéricamente. No obstante, en el presente
trabajo analizaremos el movimiento usando la dinámica de Hamilton.
3.2. Hamiltoniano de la espira circular y ecuaciones

canónicas.
Para llevar a cabo el estudio de las propiedades de las soluciones de la espira circular
en el espacio de fases, debemos estudiar las ecuaciones canónicas de Hamilton del sistema.
Primero, la energı́a potencial de una espira en un campo magnético homogéneo viene dada
por la ecuación (1.3.24):
U = −m · B (3.2.1)
La energı́a cinética de la espira (como de todo cuerpo rı́gido), se compone de las energı́as
de rotación, traslación y una combinación de ambas (véase sección 1.1.2); pero ya que
en este caso sólo tenemos movimiento rotacional y además los ejes fijos a la espira son
ejes principales de inercia (lo que puede deducirse de la simetrı́a), tenemos que la energı́a
cinética es puramente rotacional:
3
1X
Ec = Ik ωk2
2 k=1
La función de Lagrange de la espira serı́a entonces:

3
1X
L= Ik ωk2 + m · B
2 k=1
recordando que las componentes ωk son funciones de los ángulos de Euler y de sus deri-
vadas. Usando las expresiones para las componentes ωk se llega a:
I
L = (θ̇2 + sen2 θ φ̇2 ) + I (ψ̇ + φ̇ cos θ)2 + mB cos θ (3.2.2)
2
31
La función de Lagrange de la espira circular no posee dependencia en φ y ψ, por lo cual
los momentos generalizados pψ y pφ se mantendrán constantes en el tiempo. Aplicando la
definición de momento generalizado se obtiene:
∂L
pθ = = I θ̇ (3.2.3a)
∂ θ̇
∂L
pφ = = I φ̇ (1 + cos2 θ) + 2I ψ̇ cos θ (3.2.3b)
∂ φ̇
∂L
pψ = = 2I φ̇ cos θ + 2I ψ̇ (3.2.3c)
∂ ψ̇
Debemos recordar antes de continuar que en el formalismo de Hamilton, las variables
para la descripción del sistema fı́sico son los momentos generalizados y las coordenadas
generalizadas, mientras que en el formalismo de Lagrange se usaban velocidades genera-
lizadas y coordenadas generalizadas. De las ecuaciones (3.2.3) despejamos las velocidades
generalizadas:
pθ
θ̇ = (3.2.4a)
I
pφ − cos θ pψ
φ̇ = (3.2.4b)
I sen2 θ
pψ cos θ
ψ̇ = − (pφ − cos θ pψ ) (3.2.4c)
2I I sen2 θ
De las ecuaciones (3.2.2) y (3.2.4) es directo obtener la función de Hamilton H de la espira
circular en un campo magnético uniforme:
3
X
H= pi q̇i − L
i=1
p2θ p2ψ (pφ − cos θ pψ )2
= + + − mB cos θ (3.2.5)
2I 4I 2I sen2 θ
Debido a que pφ y pψ son constantes de movimiento, podemos restringir el espacio de fases
de nuestro problema a uno de dos dimensiones en pθ y θ. Recordemos que las ecuaciones
canónicas son:
∂Hc ∂Hc
ṗi = − q̇i =
∂qi ∂pi
que para nuestro caso se convierten en:
∂Hc ∂Hc
θ̇ = ṗθ = −
∂pθ ∂θ
∂Hc ∂Hc
φ̇ = ṗφ = −
∂pφ ∂φ
∂Hc ∂Hc
ψ̇ = ṗψ = −
∂pψ ∂ψ
32
Usando estas relaciones y la función de Hamilton (3.2.5) obtenemos:
1 2 2 2

ṗθ = cos θ ( p φ + p ψ ) − (1 + cos θ) p φ p ψ − mB senθ (3.2.6a)
I sen3 θ
θ̇ = pθ /I (3.2.6b)
pφ − cos θ pψ
φ̇ = (3.2.6c)
I sen2 θ
pψ cos θ
ψ̇ = − (pφ − cos θ pψ ) (3.2.6d)
2I I sen2 θ
ṗφ = 0 (3.2.6e)
ṗψ = 0 (3.2.6f)
Las ecuaciones (3.2.6) consituyen las ecuaciones dinámicas de la espira circular. Es

interesante notar una cierta separación en las ecuaciones. En efecto, las dos primeras
ecuaciones pueden resolverse en forma independiente pues no contienen dependencia con
las variables de las otras dos ecuaciones. Ésta es una manifestación de la reducción del
espacio de fases de seis a sólo dos dimensiones. Una vez calculado θ de las dos primeras
ecuaciones, éste puede usarse para integrar las ecuaciones para φ y ψ:
Z t
φ(t) = φ(t0 ) + dz φ̇(z)
t0
Z t
ψ(t) = ψ(t0 ) + dz ψ̇(z)
t0
3.3. Ecuaciones canónicas adimensionales

Para resolver numéricamente el sistema (3.2.6) vamos a escribir las ecuaciones en forma
adimensional. Para esto notemos que en este caso los momentos generalizados tienen di-
mensiones de energı́a por tiempo (ya que las velocidades generalizadas tienen dimensiones
de frecuencia). Recordemos que se habı́a definido la frecuencia ω02 = mB/I. Definamos
ahora las constantes:
pφ pψ
a= , b= (3.3.1)
I I
donde a y b tienen unidades de frecuencia por lo dicho anteriormente (ya que I tiene
unidades de energı́a por tiempo al cuadrado). De esta forma podemos definir las constantes
adimensionales:
a b
α= , β= (3.3.2)
ω0 ω0
Con estas definiciones podemos adimensionalizar el momento pθ y el tiempo para definir
las cantidades fθ y τ según:
pθ
τ = ω0 t , fθ = (3.3.3)
Iω0
con lo cual la ecuación para pθ se escribe ahora como:
dfθ 1
= 3
[ (α2 + β 2 ) cos θ − (1 + cos2 θ) αβ ] − senθ
dτ sen θ
33
la cual sólo involucra cantidades adimensionales. Siguiendo un procedimiento similar lle-
gamos a las demás ecuaciones en forma adimensional. El sistema de ecuaciones adimen-
sionales resultante es:
dfθ 1
= [ (α2 + β 2 ) cos θ − (1 + cos2 θ) αβ ] − senθ (3.3.4a)
dτ sen3 θ
dθ
= fθ (3.3.4b)
dτ
dφ α − β cos θ
= (3.3.4c)
dτ sen2 θ
dψ β cos θ
= − (α − β cos θ) 2 (3.3.4d)
dτ 2 sen θ
Trabajar con ecuaciones adimensionales evita la cuestión de las unidades que deberı́an
usarse en una situación en particular. En un problema concreto deberı́a darse los valores
de I y mB en sus respectivas unidades, los cuales nos dan el valor de la frecuencia ω0 ,
lo que a su vez nos da la escala temporal. Luego de resolver el sistema (3.3.4) pueden
recuperarse las cantidades con sus respectivas dimensiones tan sólo usando las relaciones
(3.3.1), (3.3.2) y (3.3.3).
Podemos definir además una energı́a adimensional Ea . En efecto, de la función de
Hamilton (3.2.5) tenemos que la energı́a E de la espira es:
p2θ p2ψ (pφ − cos θ pψ )2

E= + + − mB cos θ
2I 4I 2I sen2 θ
donde se sobreentiende que las variables canónicas son funciones del tiempo que satis-
facen las ecuaciones canónicas de Hamilton (trayectorias fı́sicas). Definimos la energı́a
adimensional Ea como:
E
Ea =
Iω02
y usando las definiciones de α, β, τ y fθ se llega directamente a:
fθ2 β 2 (α − β cos θ)2

Ea = + + − cos θ (3.3.5)
2 4 2 sen2 θ
3.4. Integración de las ecuaciones de movimiento.

Antes de integrar numéricamente el sistema (3.3.4), demostraremos que es posible
hallar soluciones analı́ticas (cuadraturas) para las variables de la espira. Esto es posible
para la espira circular ya que se trata de un sistema con tantos grados de libertad como
integrales de movimiento (esto se conoce a veces como criterio de Liouville [4]). Para
esto debemos escribir la energı́a E en términos sólo de θ y θ̇, lo cual es posible en este
caso ya que pφ y pψ son constantes de movimiento, y además φ̇ y ψ̇ se expresan en función
de θ (véase (3.2.6c) y (3.2.6d)). Luego de reemplazar en el hamiltoniano las expresiones
para pφ y pψ y acomodando términos obtenemos:
p2ψ θ̇2 (pφ − cos θ pψ )2

E− =I + − mB cos θ (3.4.1)
4I 2 2I sen2 θ
34
Definamos la constante e y la función U (θ) de modo tal que:
2
e= (E − p2ψ /4I)
I
I (pφ − cos θ pψ )2
U (θ) = − mB cos θ
2 2I sen2 θ
de esta forma, la ecuación (3.4.1) se convierte en:
θ̇2 + U (θ) = e (3.4.2)
Esta ecuación puede reducirse a cuadraturas:

Z t Z θ
0 dθ0
dt = ± p
t0 θ0 e − U (θ0 )
Z θ
dθ0
t = t0 ± p (3.4.3)
θ0 e − U (θ0 )
La ecuación (3.4.3) puede (al menos en principio, si realizamos la integral) invertirse

para darnos θ(t). La dependencia en φ y ψ puede obtenerse observando que las ecuaciones
en (3.3.4c) y (3.3.4d) sólo dependen de θ (salvo constantes). Similar situación se presenta
para pθ .
La integración de (3.4.3) con el U antes definido no puede llevarse a cabo en forma
analı́tica. En lugar de ello, observemos que la ecuación (3.4.2), junto con la definición de
la función U (θ) nos da útil información acerca del movimiento de la espira. La gráfica de
U (θ) presenta formas claramente distintas para pφ = pψ , pφ = −pψ y p2φ 6= p2ψ . En los dos
primeros casos U (θ) se reduce respectivamente a:
2mB p2φ
U1 (θ) = − cos θ + 2 tgθ/2
I I
2mB p2φ
U2 (θ) = − cos θ + 2 ctgθ/2
I I
lo que lleva a:
2mB
lı́m U1 (θ) = − lı́m U1 (θ) = +∞
θ→0 I θ→π
lı́m U2 (θ) = +∞ lı́m U2 (θ) = 0

θ→0 θ→π
En el caso p2φ 6= p2ψ , la gráfica de U (θ) es como se muestra en la figura 3.2(c). La

expresión para U (θ) muestra claramente que en esta situación se tiene:
lı́m U (θ) = +∞
θ → 0,π
Si buscamos movimientos periódicos en θ observamos que éstos sólo se dan cuando p2φ 6= p2ψ ,
puesto que sólo en este caso el potencial U (θ) presenta un pozo (por existir un valor mı́nimo
de U ). Nos limitaremos a estudiar este caso. La ecuación (3.4.2) restringe el movimiento
a una región de valores de θ tal que:
U (θ) ≤ e
35
U (θ) U (θ) U (θ)
0 θ θ θ
π 0 π 0 π
(a) pφ = pψ (b) pφ = −pψ (c) p2φ 6= p2ψ
Figura 3.2: Gráficas de U (θ) = (pφ − pψ cos θ)2 /I 2 sen2 θ − 2mB cos θ/I para tres diferentes
casos. Es claro que sólo en el caso (c) se obtiene un movimiento oscilatorio en θ.
Como la función U (θ) presenta un pozo de potencial, es claro que el movimiento de la

espira está limitado por los dos valores de θ que resultan de resolver la ecuación algebraica:
U (θ) = e (3.4.4)
Las soluciones de esta ecuación las denotaremos θm y θM , siendo θm < θM . Estas soluciones
se conocen como puntos de retorno del sistema. Recordando la definición de U (θ) y
que pφ = aI y pψ = bI, escribimos la ecuación (3.4.4) como:
(a − b cos θ)2 − sen2 θ (2ω02 cos θ + e) = 0 (3.4.5)
pero a su vez α = a/ω0 y β = b/ω0 (véase la ecuación (3.3.2)), y haciendo además
u = cos θ obtenemos que la ecuación (3.4.5) se transforma en:
(α − β u)2 − (1 − u2 )(2u + γ) = 0 (3.4.6)
donde γ = e/ω02 = 2(Ea − β 2 /4). La ecuación (3.4.6) es una ecuación cúbica en u y
determina los valores de θ entre los cuales se limita el movimiento de la espira. La figura
3.3 ilustra el movimiento resultante de la espira.
El pozo de potencial de U (θ) indica que el movimiento en esta variable (al que usual-
mente se denomina nutación) es periódico (aunque no necesariamente armónico). El
perı́odo de las oscilaciones en θ de la espira se obtienen de integrar (3.4.2) entre los
valores mı́nimo y máximo de θ:
Z θM
dθ
T =2 p (3.4.7)
θm e − U (θ)
3.5. Movimiento con velocidad angular inicial para-

lela al eje de simetrı́a.
Un caso particularmente interesante se presenta cuando las condiciones iniciales para
las velocidades generalizadas son tales que:
θ̇(0) = φ̇(0) = 0 , ψ̇(0) 6= 0
36
que corresponden al caso de una espira que inicialmente rota en torno a su eje de simetrı́a.
Bajo estas condiciones los momentos generalizados constantes resultan:
pφ = 2I Ω0 cos θ0
pψ = 2I Ω0
Cumpliéndose la relación:
pφ = cos θ0 pψ
Reemplazando en la ecuación (3.2.6c) obtenemos:
2 Ω0
φ̇ = (cos θ0 − cos θ) (3.5.1)
sen2 θ
Busquemos una fórmula para los puntos de retorno (ecuación (3.4.6)) en este caso. El
factor γ se escribe como:
β2
γ = 2(Ea − ) = −2 cos θ0
4
reemplazando en la citada ecuación y acomodando términos se obtiene:
2
(cos θ − cos θ0 ) cos θ − cos θ0 − 2 (1 − cos2 θ) = 0

(3.5.2)
β
k
e3
θm
θM
Figura 3.3: Movimiento del eje de la espira restringido a una máximo y mı́nimo valor de θ.
Los puntos de retorno se obtienen de resolver esta ecuación trigonométrica. Es evidente

que estas soluciones dependerán del parámetro β. Es también evidente que θ = θ0 es un
punto de retorno. El otro valor se obtiene de:
β2 β2
cos2 θ + cos θ − (1 + cos θ0 ) = 0
2 2
que es una ecuación cuadrática en cos θ. Su solución fı́sicamente aceptable es:
β2 1 p 4
cos θ = − + β + 8β 2 cos θ0 + 16
4 4
37
Obtengamos ahora una expresión para el perı́odo de las oscilaciones de θ. Esto se
obtiene directamente de la ecuación (3.4.2) dividiéndola entre ω02 , lo cual resulta:
dθ 2 U
+ =γ
dτ ω02
la expresión anterior se escribe en la siguientes forma (recordando que en este caso α =

β cos θ0 ):
dθ 2 h β 2 (cos θ − cos θ0 ) i
= (cos θ − cos θ0 ) 2 −
dτ 1 − cos2 θ
Si introducimos la notación θm y θM para referirnos al valor mı́nimo y máximo de θ
respectivamente, el perı́odo resulta finalmente:
Z θM
dθ
T =2 r (3.5.3)
θm
h β 2 (cos θ − cos θ0 ) i
(cos θ − cos θ0 ) 2 −
1 − cos2 θ
La valor de la integral anterior puede obtenerse mediante métodos numéricos teniendo en
cuenta que se trata de una integral impropia, por lo cual los métodos usuales (métodos
del trapecio y de Simpson), no son los más adecuados en este caso.
3.6. Análisis cualitativo de los puntos de retorno

El sistema (3.3.4) depende únicamente de los parámetros α y β. Fijados los valores
de estos parámetros, la forma de las soluciones pasa a depender ahora de las condiciones
iniciales de los ángulos y fθ (es decir pθ ). En el conjunto de los seis grados de libertad,
sabemos que dos de éstos (pφ y pψ ) son constantes de movimiento, ası́ que sus valores
pueden considerarse a su vez como parámetros del sistema. Ya hemos visto que cuando
p2φ 6= p2ψ , el movimiento en θ está restringido a unos lı́mites bien definidos. A continuación
se demostrará que la forma particular de la solución dependerá de la ubicación de estos
lı́mites con respecto a un valor crı́tico igual a pφ /pψ .
Recordemos que los valores de θ entre los cuales se da el movimiento de la espira están
dados por la ecuación (3.4.6) (con cos θ = u):
f (u) = 0 (3.6.1)
donde:
f (u) = (α − β u)2 − (1 − u2 ) (2 u + γ) (3.6.2)
La gráfica de la función f (u) es como se muestra en la figura 3.4. Nótese que f (±1) > 0
(excepto en el caso α2 = β 2 , que no estamos considerando). Además, para valores grandes
de |u| el polinomio f (u) se comporta como:
f (u) ∼ u3
Se observa que existen sólo dos soluciones para u aceptables, como debe ocurrir. Las
condiciones iniciales fijarán el valor de γ = e/ω02 , y por ende la forma de las soluciones.
Para resolver la ecuación (3.6.1) (puntos de retorno) se usa el método de Newton-Raphson
teniendo en cuenta que previamente se requiere una gráfica de f (u) en cada caso particular,
38
a fin de estimar el valor de las soluciones. Para esto se usan las funciones FuncRet.py
y NewtonRet.py del archivo ModuloNewton.py. El valor de la máxima raı́z u2 (que
corresponde al coseno del mı́nimo valor de θ) en relación a pφ /pψ (o equivalentemente
α/β) determina el comportamiento de las soluciones. En efecto, de la ecuación para φ:
dφ α − β cos θ
=
dτ sen2 θ
f (u)
u2
−1 u1 +1
Figura 3.4: Forma general de la función f .
se presentan tres casos [2]:

(a) Si se cumple que u1 < α/β < u2 , se tendrá que φ̇ cambia de signo en forma alternada,
haciéndose cero cada vez que cos θ = α/β.
(b) Si α/β > u2 , el signo de φ̇ no cambia y φ presenta la misma monotonı́a para todo
instante de tiempo.
(c) Si α/β = u1 (o u2 ) φ presenta puntos de inflexión en estos puntos. Esto se deduce

del hecho de que en este punto φ no puede presentar ni un máximo ni un mı́nimo, ya
que esto requiere que φ̇ cambie de signo estrictamente (pase de positivo a negativo o
viceversa), lo cual no ocurre en este caso.
3.7. Solución numérica de las ecuaciones de movi-

miento.
Las ecuaciones canónicas adimensionales (3.3.4) constituyen un sistema de cuatro
ecuaciones diferenciales no lineales, por lo cual pueden resolverse numéricamente en for-
ma directa usando diferentes métodos. En este trabajo usaremos el método de Adams-
Bashforth-Moulton (predictor-corrector), ya que nos provee de mejores resultados que
los métodos de Runge-Kutta. Debemos recordar sin embargo, que este método predictor-
corrector no puede iniciarse con tan sólo las condiciones iniciales, sino que debemos dispo-
ner de otros tres valores adicionales de las funciones. Éstos serán obtenidos por el método
de Runge-Kutta-Fehlberg de cuarto orden (véase sección 2.5).
Vamos a resolver el problema numéricamente usando las ecuaciones adimensionales en
diferentes intervalos del parámetro τ . Usaremos el lenguaje de programación Python en
39
su versión 3.2 bajo GNU/Linux Ubuntu, debido a su rapidez y a que es de código abier-
to. Todas las gráficas se realizaron con el paquete GNUplot (versión 4.4 patchlevel 3).
Evidentemente, si queremos una solución única para el sistema (3.3.4) debemos especifi-
car condiciones iniciales para las cuatro variables en cuestión. El sistema de ecuaciones
adimensionales que queremos resolver está determinado únicamente por las dos constants
adimensionales α y β.
Queremos contemplar los tres casos considerados en la sección 3.6. Por ello, en todas
las figuras siguientes vamos a usar las condiciones iniciales:
fθ (0) = 0, 5 θ(0) = 1, 047 (60◦ ) φ(0) = ψ(0) = 0
salvo en el tercer caso, en que se usará fθ (0) = 0, y ajustaremos los valores de los paráme-
tros α y β. Las figuras adjuntas muestran las gráficas de las variables canónicas para tres
pares diferentes de valores de α y β.
Se muestran sólo las gráficas de fθ y θ para α = 1, 2 y β = 2, 0 (figura 3.5), el
comportamiento de estaa soluciones en los demás casos es completamente análogo. La
periodicidad de θ se obtiene directamente de la figura 3.2c, que presenta un pozo de
potencial, en tanto que la de fθ se deduce de ser igual a la derivada de una función
periódica (véase ecuación (3.3.4b)). Las diferencias más notorias aparecen en φ (figura 3.6).
Se observa que en el primer caso φ presenta máximos y mı́nimos locales, que correspoden
a los instantes en los que cos θ = α/β, aunque la función es globalmente decreciente. Las
zonas localmente crecientes y decrecientes se explican porque en este caso los lı́mites en
u = cos θ son aproximadamente 0, 42 y 0, 86, que son respectivamente menor y mayor a
α/β = 0, 6 para nuestro caso. En el segundo caso se tiene α = 2, 2 y β = 1, 2, lo que nos
da α/β mayor que 1. Los lı́mites en cos θ en este caso son 0,42 y 0,80, ambos naturalmente
menores a uno, por lo cual las función φ es monótonamente creciente en este caso.
En el tercer caso tenemos que fθ (0) = 0 (a diferencia de los casos anteriores donde
fθ (0) = 0, 5), y además α = 0, 6 y β = 1, 2. Las lı́mites en cos θ son en este caso 0,5 y
0,86. Vemos pues que el primero de estos lı́mites coincide con α/β = 0, 5. De la ecuación
(3.3.4c) notamos que en este caso φ̇ ≤ 0 para todo instante de tiempo (la igualdad
se da en los instantes donde cos θ = α/β). Ya que que la función es en todo momento no
creciente, se sigue que los puntos donde φ̇ = 0 son puntos de inflexión, y no máximos ni
mı́nimos como en el primer caso, lo cual se observa claramente en la tercera figura 3.6.
En la figura (3.7) se muestra el diagrama de fases tı́pico para este caso. Se observa
que la relación entre fθ y θ forma una curva cerrada, lo cual es tı́pico de movimientos
periódicos.
Una forma usual de describir el movimiento de la espira en el espacio es trazar la
trayectoria que sigue la intersección del eje de la espira con una superficie esférica de
radio unitario (conocido como lugar geométrico del eje de la figura) [2]. Para este fin
recordemos que el eje de la espira está en la dirección del vector unitario e3 , que a su vez
se relaciona con los ángulos de Euler según:
e3 = senθ cos φ i − senθ senφ j + cos θ k (3.7.1)
La figura 3.8 y 3.9 (páginas 43 y 44) muestran estas gráficas para las condiciones iniciales
dadas anteriormente.
Estas gráficas reflejan lo obtenido en las gráficas de θ, donde se observó que esta variable
se halla entre dos valores definidos. Además se observa que en los dos primeros casos las
40
curvas mostradas son tangentes a los cı́rculos menor y mayor. Los rizos que se observan
en la segunda figura provienen del cambio en el tipo de monotonı́a en φ. En la primera
figura φ es creciente en todo momento, en tanto que en la segunda figura φ crece y decrece
en forma alternada, lo que da lugar a los rizos.
fθ
1.2 θ
0.6
-0.6
α=1,2 β=2,0
-1.2
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 3.5: Dependencia temporal de fθ y θ en la espira circular con parámetros α = 1, 2 y
β = 2, 0. Se observa el carácter periódico de las soluciones. Para diferentes valores de α y β se
obtienen soluciones similares.
41
φ α=1,2 β=2,0
6 (b) α=1,8 β=1,2
α=0,6 β=1,2
0
42
(a)
-3
(c)
-6
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 3.6: Dependencia temporal de φ en la espira circular para diferentes parámetros. Como se discutión en la sección 3.6, se presentan tres
casos: (a) 0 < cos θM < α/β, lo que da lugar a máximos y mı́nimos, (b) α > β, en este caso φ presenta una monotonı́a estricta (en este caso
φ̇ > 0), y en (c) se tiene que α/β = cos θM , lo que hace que φ presente puntos de inflexión.
0.8 α=1,2 β=2,0
0.4
fθ 0
-0.4
-0.8
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2

θ
Figura 3.7: Diagrama de fases tı́pico para la espira circular. La forma cerrada del mismo es
caracterı́stica de los movimientos periódicos (en este caso la periodicidad es en θ).
3.8. Precesión regular en la espira circular

Bajo ciertas condiciones es posible hallar soluciones para las cuales el movimiento de
la espira circular es tal que θ es constante (el eje de simetrı́a de la espira se mueve en
la superficie de un cono). Para esto, notemos que las dos primeras ecuaciones canónicas
(3.2.6) pueden tratarse en forma independiente de las dos últimas, ya que no tienen
dependencia en φ ni ψ. Queremos soluciones tales que θ̇ = ṗθ = 0 (es decir, en las que pθ
y θ sean constantes e iguales a sus valores iniciales), lo cual nos lleva a resolver el sistema
siguiente (véase (3.2.6a) y (3.2.6b)):
1
[ cos θ (p2φ + p2ψ ) − (1 + cos2 θ) pφ pψ ] − mB senθ = 0
I sen3 θ
pθ = 0 (3.8.1)
que constituye un sistema de ecuaciones independientes para θ y pθ . La solución para pθ

es evidentemente cero, la solución para θ puede hallarse haciendo el cambio u = cos θ,
tenemos entonces (luego de pequeñas modificaciones):
u (p2φ + p2ψ ) − (1 + u2 ) pφ pψ − ImB (1 − u2 )2 = 0 (3.8.2)
43
B=B0 k
0.5
-1 0
-0.5
α=1,2 β=2,0
0 -0.5
0.5
1 -1
B=B0 k
0.5
-1 0
-0.5
α=1,8 β=1,2
0 -0.5
0.5
1 -1
Figura 3.8: Movimiento del eje de la espira. Se muestra también la dirección del campo magnéti-
co homogéneo con fines de referencia. Esta figura se relacion con lo obtenido en la gráfica 3.6.
En la figura superior se observa que φ̇ se anula en los puntos donde se presentan los rizos.
44
B=B0 k
0.5
-1 0
-0.5
α=0,6 β=1,2
0 -0.5
0.5
1 -1
Figura 3.9: Movimiento del eje de la espira.
La ecuación anterior es de cuarto orden (que al resolverse nos dará θ(0), ya que el
movimiento es estacionario en θ), ası́ que debe resolverse numéricamente. Escribiendo
esta ecuación en forma adimensional obtenemos:
u4 + (αβ − 2) u2 − (α2 + β 2 ) u + αβ + 1 = 0 (3.8.3)
Hallaremos la raı́z con los siguientes parámetros adimensionales:
α = 2, 0 β = 1, 0
La ecuación (3.8.3) se resuelve por el método de Newton-Raphson (en el apéndice respec-

tivo de muestra la función newton, que forma parte del módulo ModuloNewton.py).
Con los valores dados se obtienen cuatro raı́ces, de las cuales sólo una es fı́sicamente
aceptable e igual a:
cos θ0 = 0,63188
(lo que resulta aproximadamente θ0 = 50, 8◦ ). Las soluciones para las variables canónicas
obtenidas en este caso se muestra en la figura 3.10. Se usó además φ(0) = ψ(0) = 0. De
allı́ se observa que las soluciones en θ y fθ son efectivamente estacionarias, en tanto que
φ y ψ son funciones lineales del tiempo.
45
3
fθ
θ
φ
2
ψ
1
0
46
-1
α=2,0 β=1,0
-2
-3
0 1 2 3 4
τ
Figura 3.10: Variables canónicas para la espira circular en el caso estacionario. Se observa que fθ y θ se mantienen constantes en tanto que φ
y ψ varı́a en forma lineal.
Es claro que las soluciones de (3.8.2) (o (3.8.3)) no tienen por qué hallarse en el intervalo
[−1, 1] para cualquier conjunto de valores de los parámetros I, pφ , pψ y mB (o α y β).
Por esta razón haremos un análisis a fin de obtener los valores de pφ y pψ (o en forma
equivalente, de las derivadas de los ángulos en t = 0) que hacen posible una precesión
regular. Hallemos las condiciones que determinan el movimiento de precesión regular.
Como se vio anteriormente, para determinar los lı́mites en el movimiento de θ hay que
resolver la ecuación (3.4.5) con u = cos θ:
f (u) = 0
con
f (u) = (a − b u)2 − (1 − u2 ) (α + 2ω02 u)
Queremos movimientos en los que θ es constante en todo momento e igual a su valor
inicial θ0 . La ecuación anterior deberá tener una raı́z doble en el punto u0 = cos θ0 , lo cual
se refleja en las condiciones:
f (u0 ) = 0
df
=0 (3.8.4)
du u0
Estas condiciones están mostradas en la figura 3.14 que es un caso particular de la figura
3.5. Teniendo en cuenta la definición de f (u) obtenemos:
(a − bu0 )2
α + 2ω02 u0 = (3.8.5)
1 − u20
(α + 2ω02 u0 ) (a − b u0 )
ω02 = u0 2
−b (3.8.6)
1 − u0 1 − u20
Las dos ecuaciones anteriores pueden emplearse para encontrar una ecuación para φ̇ (en
función del valor conocido θ0 ). En efecto, este valor es constante ya que sólo depende de θ
(que a su vez es constante para la precesión regular) y de otras constantes de movimiento
(pφ y pψ ).
pφ − pψ cos θ
φ̇ =
I sen2 θ
a − b u0
= (3.8.7)
1 − u20
f (u)
−1 u0 +1 u
Figura 3.11: Forma de f para la precesión regular.
47
Combinando las ecuaciones (3.8.5), (3.8.6) y (3.8.7) se llega a:
u0 φ̇2 − b φ̇ = ω02
que es una ecuación cuadrática para φ̇. Esta ecuación tiene evidentemente dos raı́ces dadas
por:
1
q
φ̇ = b ± b2 + 4ω02 cos θ0
2 cos θ0
(en el resultado anterior se ha tenido en cuenta que u0 = cos θ0 ). Ya que φ̇ = ω0 dφ/dτ
podemos escribir el resultado anterior en forma adimensional como:
dφ 1 p
= β ± β 2 + 4 cos θ0 (3.8.8)
dτ 2 cos θ0
Esta solución introduce directamente una restricción para las condiciones iniciales. En
efecto, la cantidad subradical en la ecuación (3.8.8) no puede ser negativa. Si θ0 es menor
que π/2 no hay restricciones en el valor de β (y consecuentemente en el de pψ ), pero
cuando θ0 es mayor que π/2, β debe ser tal que:
β2
cos θ0 ≥ − (3.8.9)
4
De esta forma quedan determinadas las condiciones iniciales necesarias para la precesión
regular. Empezamos dando valores para θ(0) = θ0 y β, compatibles con el hecho de que
φ̇ sea real. Una vez determinado dφ/dτ queda a su vez establecido el valor de α según la
ecuación (3.3.4c) que aquı́ escribimos en una forma ligeramente distinta:
dφ
α = sen2 θ0 + β cos θ0 (3.8.10)
dτ
El valor de fθ (0) queda establecido de la relación fθ = dθ/dτ , que en este caso resulta en
fθ (0) = 0. Las variables φ y ψ son cı́clicas ası́ que sus valores iniciales pueden establecerse
en forma arbitraria. En las figura siguiente se muestran las soluciones de (3.3.4) en el caso
estacionario para θ0 = 60◦ y β = 2, 0. El valor de α se determinan de la ecuación (3.8.10).
Mostramos los resultados tomando sólo la solución correspondientes a:
dφ 1 p
= β + β 2 + 4 cos θ0
dτ 2 cos θ0
en tanto que los valores de iniciales de φ y ψ son iguales ambos a 0. De la figura 3.12 se
corroboran los resultados previstos, ya que se observa que fθ (t) = 0 y θ(t) es constante e
igual a su valor inicial. Las gráficas de φ y ψ muestran además que éstas son lı́neas rectas,
es decir que en este caso se tiene que φ̇ y ψ̇ son constantes.
48
3
fθ
θ
φ
2
ψ
1
-1
θ0=π/3 β=2
-2
-3
0 1 2 3
τ
Figura 3.12: Dependencia de las variables canónicas en función del tiempo para el caso esta-
cionario. Como se observó en la figura 3.10, la caracterı́stica de este tipo de movimiento es que
fθ y θ son constantes, mientras que φ y ψ son funciones lineales del tiempo.
En la figura 3.13 se han graficado las trayectorias de un punto en el eje de simetrı́a

de la espira ubicado a una distancia unitaria del centro, para diferentes valores de α y β
en el régimen estacionario. Ya que en la precesión regular se tiene que θ es constante, es
obvio que estas trayectorias son circunferencias paralelas al plano XY , como se observa
en la figura 3.18 (estas gráficas se hicieron para θ0 = 20◦ , 45◦ y 80◦ y β = 2, 0).
Queda resolver la cuestión acerca de si la precesión regular es estable frente a pequeñas

variaciones en las condiciones iniciales. Para esto notemos que de la ecuación de energı́a
adimensional (3.3.5) y de (3.3.4b), e introduciendo la notación v = dθ/dτ , se tiene que:
v 2 β 2 (α − β cos θ)2
+ + − cos θ = Ea (3.8.11)
2 4 2sen2 θ
Podemos definir, de manera semejante a como se definió U (θ) en la sección 3.4, la siguiente
función adimensional:
β 2 (α − β cos θ)2
F (θ) = + − cos θ
4 2sen2 θ
con lo cual (3.8.11) se escribe como [9]:
v2
+ F (θ) = Ea (3.8.12)
2
lo que muestra a v como función de θ solamente:
p
v = ± 2(Ea − F (θ))
49
La estabilidad del movimiento estacionario de la espira puede estudiarse mediante el
análisis del plano θ − v, obtenido de la ecuación (3.8.12) para diferentes valores de Ea .
Observemos que de (3.3.4a) y (3.3.4b) se tiene:
dv
= g(θ) (3.8.13)
dτ
donde hemos definido:
1
g(θ) = [ (α2 + β 2 ) cos θ − (1 + cos2 θ) αβ ] − senθ
sen3 θ
θ0=20
θ0=45
θ0=80
0.9
0.7
0.5
0.3
0.6
0.2
-0.2
0.6 0.8
-0.6 0.2 0.4
0
-0.4 -0.2
-0.8 -0.6
Figura 3.13: Movimiento del eje de simetrı́a de la espira circular durante el movimiento es-
tacionario. Como es de suponerse, al mantenerse constante la variable θ, el eje de la espira se
mueve sobre una superficie cónica.
de aquı́ fácilmente se llega a la relación:

dv g(θ)
= (3.8.14)
dθ v(θ)
La relación anterior nos da información cualitativa para construir los diagramas θ − v.
Se presentan varias situaciones. Si g = 0 pero v 6= 0 se tiene que la curva posee una
pendiente horizontal; si g 6= 0 y u = 0 (lo que se consigue al resolver F (θ) = Ea ), la
curva posee pendiente vertical en dicho punto; y finalmente, si g = u = 0, la pendiente es
indeterminada y nos encontramos frente a un punto singular. Con estas consideraciones,
las curvas en el plano θ−v para el caso α2 6= β 2 (que es el único caso que posee movimientos
50
oscilatorios) son como se muestran en la figura 3.14. De aquı́ se concluye que el movimiento
estacionario en la espira circular es estable.
Las cuvas cerradas obtenidas en la figura 3.14 son tı́picas de los movimientos oscilato-
rios estables. Esto puede verificarse numéricamente hallando soluciones para condiciones
iniciales muy próximas a la solución en equilibrio. En las figuras 3.15 y 3.16 se hace esto
usando la solución estable con θ0 = 50◦ y β = 2. Se observa que la separación respecto de
la solución estable en cada caso es muy pequeña. En todos los casos la solución en fθ se
ha mantenido igual a cero y sólo se ha cambiado la condición inicial en θ, que se muestra
en cada gráfica.
F (θ)
Ea2
Ea1
θ
u
T2
T1
θ
C
Figura 3.14: Análisis de la estabilidad de la solución estacionaria en la espira circular.
51
θ0=50,0o
0.02
θ0=50,1o
θ0=50,2o
0.01
fθ 0
-0.01
-0.02
0 2 4 6 8 10
τ
θ0=50,0o
θ0=50,1o
θ0=50,2o
0.876
θ
0.872
0.868
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 3.15: Dependencia de fθ y θ en función del tiempo. Sólo la solución para θ0 = 50, 0◦
es estacionaria (con φ0 = ψ0 = 0 y β = 2, 0). En los demás casos se han mantenido todas las
condiciones iniciales (y el valor de β) excepto en θ0 , cuyo valor se muestra en cada caso. Puede
observarse que las soluciones obtenidas se desvı́an ligeramente de la solución estacionaria.
52
0.03
o
θ0=50,0
θ0=50,1o
θ0=50,2o
0.015
θ0=50,3o
θ0=50,4o
fθ 0
-0.015
-0.03
0.864 0.872 0.88
θ
Figura 3.16: Diagrama de fases θ − fθ . En todos los casos se tiene que fθ (0) = 0, α = 3, 37 y
β = 2. La solución con θ0 = 50◦ es estacionaria (su diagrama de fases se reduce a un punto).
Las demás soluciones se diferencia de la primera en pequeñas variaciones de la condición inicial
en θ. Como era de esperarse, estas soluciones se separan ligeramente de la estacionaria.
3.9. Exponentes de Lyapunov

Finalizamos este capı́tulo discutiendo algunas nociones del movimiento caótico, que
serán usadas más adelante en el estudio de la espira elı́ptica, además de la espira circu-
lar. Como ya se mencionó anteriormente, en el caso de la espira circular en un campo
magnético homogéneo disponemos de tantas integrales de movimiento como grados de
libertad, lo cual nos lleva a un sistema integrable (al menos mediante cuadraturas) según
el teorema de Liouville. En el caso que se tenga menos constantes de movimiento que
grados de libertad no es posible una integración analı́tica del sistema y éste debe resolver-
se numéricamente. Decimos que en este caso el sistema es no integrable. Los sistemas
no integrables pueden presentar movimientos de dos tipos fundamentalmente: regulares y
caóticos, en tanto que los integrables sólo presentan movimiento regulares. Ambos tipos
de movimientos se diferencia por sus comportamientos respecto de pequeñas variaciones
en las condiciones iniciales.
En los movimientos regulares, dos soluciones con condiciones iniciales muy próximas,
se mantendrán próximas en instantes posteriores (es decir, son soluciones estables). Por
su parte los movimientos caóticos se caracterizan por que las soluciones que parten de
53
condiciones iniciales muy próximas rápidamente divergen, de modo que dos soluciones
que empiezan en puntos muy próximos del espacio de fases pueden resultar totalmente
distintas. El movimiento caótico puede estudiarse mediante los llamados indicadores de
caos, siendo los exponentes de Lyapunov uno de los más conocidos.
Para estudiar los exponentes de Lyapunov, escribamos el sistema (3.2.6) en la forma
compacta:
ẋk = Fk (x) (3.9.1)
donde (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (pθ , θ, φ, ψ) y los diferentes Fi representan las funciones que
definen el sistema de ecuaciones. De acuerdo al teorema de existencia y unicidad, al
fijar las condiciones iniciales x0 en el diagrama de fases, éstas determinan una única
solución (que puede representarse como una curva en el espacio de fases partiendo desde
la condición inicial x0 ). Una condición inicial ligeramente distinta de la anterior, x0 + δ,
generará a su vez otra trayectoria (solución).
xδ (t)
Dδ (t)
x(t)
x0 + δ
δ
x0
Figura 3.17: Separación de las soluciones en el espacio de fases.
Llamemos xδ (t) y x(t) a las soluciones en un instante t con las condiciones iniciales
x0 + δ y x0 respectivamente. Queremos estudiar la magnitud en la cual estas soluciones
se separan durante la evolución del sistema. Para esto, se define la distancia Dδ (t) en el
espacio de fases:
Dδ (t) = ||xδ (t) − x(t)||
Esta función mide el grado de divergencia (o convergencia) de estas dos soluciones. Los
exponentes de Lyapunov son indicadores de la rapidez a la cual estas soluciones se separan
durante su evolución temporal. De la definición de Dδ (t) es obvio que:
Dδ (0) = δ
siendo δ = ||δ||, la separación en el espacio de fases de las condiciones iniciales. Una

primera definición de los exponentes de Lyapunov (que denotaremos por λ) es tal que se
cumple:
Dδ (t) ≈ Dδ (0) eλt (3.9.2)
54
De la relación anterior se deduce que Dλ (t) crece exponencialmente si λ es positivo, decrece
exponencialmente si es negativo y se mantiene constante si es cero. Para cuantificar la
rapidez con la que las soluciones se separan en el diagrama de fases se define una tasa de
separación promedio σN (x, δ) luego de N iteraciones de la siguiente manera:
1 D (t)
δ
σN (x, δ) = ln (3.9.3)
N Dδ (0)
donde el tiempo t corresponde a la N-ésima iteración. Los exponentes de Lyapunov se

calculan, de una manera más rigurosa, a partir de la definición de σN (x, δ) en el lı́mite
de condiciones iniciales infinitamente próximas y grandes iteraciones:
λ = lı́m lı́m σN (x, δ) (3.9.4)

N →∞ δ→0
En este trabajo no calcularemos los exponentes de Lyapunov para la espira circular,

ya que los cálculos y algoritmos involucrados son muy elaborados y rebasan los alcances
de este trabajo. En lugar de ello daremos algunos argumentos para establecer que el
movimiento en este tipo de espira no es caótico. Debemos mencionar que los argumentos
aquı́ usados son los mismos empleados al analizar el caos en la peonza asimétrica pesada
(trompo asimétrico), tal y como se plantean en la referencia [5].
Para evaluar la regularidad del movimiento que nos concierne resolvemos las ecuacio-
nes dinámicas (3.3.4) para condiciones iniciales muy próximas en el espacio de fases, y
observaremos la evolución de las diferencias entre ambas soluciones para cada coordenada
xi , a las que llamaremos δxi (en realidad, observaremos la evolución del logaritmo de estos
valores). En general, las diferencias en las soluciones dependerá de la dirección en la que
se produce la variación de las condiciones iniciales. Para esto consideremos las siguientes
condiciones iniciales y parámetros:
fθ (0) = 0, 56 θ(0) = 1, 24 φ(0) = 1, 43 ψ(0) = 1, 43
α = 3, 2 β = 2, 4
Consideremos además una variación en las condiciones iniciales sólo en la dirección de fθ :
δfθ (0) = 0, 001 δθ(0) = 0, 0
las figuras adjuntas muestran el comportamiento de ln |δfθ |, ln |δθ| en función del tiempo
adimensional τ .
En todas estas gráficas se observa que el logaritmo de las variaciones en cada variable
crece pero en forma que asemeja bastante a una función logarı́tmica. Esto es caracterı́stico
de de los movimientos regulares, en los que la separación entre las soluciones correspon-
diente a condiciones iniciales muy próximas crece en forma lineal a lo mucho. Para hacer
una estimación del exponente de Lyapunov vamos a hacer una gráfica de σN (ecuación
(3.9.3)) teniendo en cuenta que:
p
Dδ (t) = (δfθ )2 + (δθ)2
El exponente de Lyapunov puede estimarse de la gráfica correspondiente. En este caso se

observa que σN tiende a cero.
55
-4
-6
-8
-10
ln|δθ|
-12
-14
-16
-18
α=3,2 β=2,4
-20
0 20 40 60 80 100
τ
-3
σN
-6
α=3,2 β=2,4
-9
0 20 40 60 80 100
τ
Figura 3.18: Análisis del caos en la espira circular. En la gráfica ln|δθ| observamos que la ten-
dencia creciente se asemeja mucho a una función logarı́tmica, lo cual es tı́pico de los movimientos
no caóticos. Esto se corrobora al observar la gráfica de σN . Se observa que tiende a un lı́mite
muy cercano a cero, incluso ligeramente debajo de él.
56
Capı́tulo 4
Espira elı́ptica en un campo

magnético uniforme
Trataremos ahora el caso de una espira plana elı́ptica. Aquı́ veremos que existen ciertas
dificultades que no aparecı́an cuando se analizaba la espira circular. Por ejemplo, las
ecuaciones de movimiento se hacen particularmente complicadas debido a la falta de
simetrı́a en los momentos de inercia. Por otra parte, como en todo cuerpo rı́gido, es posible
encontrar un sistema de tres ejes principales de inercia mutuamente perpendiculares.
Para una espira elı́ptica, uno de estos ejes está a lo largo del eje mayor, otro a lo largo
del eje menor y el tercero es perpendicular a ellos y pasa por el centro de la elipse.
Esto no es dificil de demostrar y en efecto esta demostración se hará en la siguiente
sección. En este capı́tulo también se considerará el centro de masa como origen de los
sistemas de coordenadas inercial y fijo al cuerpo. Hallaremos las ecuaciones de movimiento
de Hamilton y las resolveremos numéricamente para ciertas condiciones iniciales. Luego
estudiaremos la posibilidad de que el sistema en cuestión presente movimiento caótico.
Se ha dicho ya que en esta parte usaremos las ecuaciones canónicas de Hamilton, sin
embargo, es ilustrativo mostrar las ecuaciones obtenidas mediante las ecuaciones de Euler
del cuerpo rı́gido. Las ecuaciones para las componentes de la velocidad angular y los
ángulos de Euler de la elipse se obtienen de la misma manera que en el caso de la espira
circular. Es decir, si los momentos principales de inercia son I1 , I2 e I3 obtenemos:
ω̇1 = −ω2 ω3 + τ1 /I1

ω̇2 = ω1 ω3 + τ2 /I2
I1 − I2
ω̇3 = ω1 ω2 (4.0.1)
I3
Y las componentes del toque tienen la misma expresión que en el caso circular1 :
τ1 = −mB senθ cos ψ

τ2 = mB senθ sen ψ
τ3 = 0
1
Hagamos notar aquı́ que mientras que en el caso circular, el momento dipolar de la espira era sim-
plemente m = πR2 i, en el caso elı́ptico debemos reemplazar R2 por a b, siendo a y b los ejes de la
espira.
57
4.1. Momentos de inercia en una espira elı́ptica.
Consideraremos una espira elı́ptica homogénea, de masa total M y de semiejes mayor y
menor a y b respectivamente. En primer lugar consideremos un sistema de ejes ortogonales
donde dos de estos ejes son paralelos al plano de la elipse y pasan por su centro: cada uno
a lo largo de cada eje principal de la elipse. El tercer eje es perpendicular al plano de la
elipse y pasa por su centro.
Las expresiones para los elementos de la matriz de inercia pueden obtenerse usando el
sistema de ejes fijos a la espira, como el mostrado en la figura 4.1. Éstas son:
Z
I11 = (x22 + x23 ) dm
C
Z
I22 = (x21 + x23 ) dm
C
Z
I33 = (x21 + x22 ) dm
C
Z
I12 = I21 = − x1 x2 dm
C
Z
I23 = I32 = − x2 x3 dm
C
Z
I31 = I13 = − x1 x3 dm
C
k̂
X3 ê3
ω
~
ê2
θ X2
R
ĵ
Y
φ ψ
î
ê1
X
X1
Ln
Figura 4.1: Parámetros de la elipse (a > b).
58
Donde C representa la curva de la elipse y la diferencial de masa es dm = λ dl. Es
evidente, de las fórmulas anteriores, que para un cuerpo plano contenido en el plano X1 X2
se cumple que I13 = I23 = 0. Entonces, para concluir que el sistema de ejes propuesto
es un sistema de ejes principales de inercia habrı́a que demostrar que I12 = 0. En efecto,
escojamos la parametrización:
x = a cos θ (4.1.1a)
y = b senθ (4.1.1b)
0 ≤ θ ≤ 2π
El diferencial de arco viene dado por:
(ds)2 = (dx)2 + (dy)2
pero usando (4.1.1a) y (4.1.1b) se obtiene:

√
ds = a2 sen2 θ + b2 cos2 θ dθ
√
= a 1 − k 2 cos2 θ dθ (4.1.2)
b b c
Figura 4.2: Parámetros de la elipse (a > b).
Donde hemos definido las cantidades c2 = a2 − b2 , (recordar que a > b) y k = c/a < 1.
Tenemos entonces:
2
Z 2π √
I12 = −a bλ dθ senθ cos θ 1 − k 2 cos2 θ
0
Siendo λ la densidad lineal de masa, que consideraremos homogénea. La expresión anterior

puede desarrollarse separándola en dos intervalos de integración:
2
hZ π √ Z 2π √ i
I12 = −ab λ dθ senθ cos θ 1 − k 2 cos2 θ + dθ senθ cos θ 1 − k 2 cos2 θ
0 π
y haciendo el cambio x = cos θ:
2

Z 1 √ Z 1 √
I12 = −ab λ dx x 1 − k x −
2 2 dx x 1 − k 2 x2
−1 −1
59
Es evidente que ambas integrales se anulan por ser integrales de funciones impares en el
intervalo [−1, 1]. Por lo tanto, todos los términos no diagonales de la matriz de inercia se
anulan, con lo cual tenemos:  
I11 0 0
I =  0 I22 0 
0 0 I33
Si hacemos z = 0 en las expresiones para las componentes no nulas de la matriz anterior
nos queda la relación:
I33 = I11 + I22
Que es aplicable en general a cuerpos planos. Las expresiones para cada una de estas
componentes queda como:
2
Z π √
I1 = I11 = 2λb dθ sen2 θ a2 sen2 θ + b2 cos2 θ (4.1.3)
0
2
Z π √
I2 = I22 = 2λa dθ cos2 θ a2 sen2 θ + b2 cos2 θ (4.1.4)
0
Las integrales que aparecen en estas expresiones no son elementales por lo que deben
resolverse numéricamente. Sin embargo, podemos simplificar las relaciones anteriores a fin
de hacerlas más prácticas para el tratamiento numérico. Haciendo los cambios de variables
x = cosθ para I1 y x = senθ para I2 obtenemos:
Z 1 p
2
I1 = 4λ ab dx (1 − x2 )(1 − k 2 x2 ) , k = c/a (4.1.5)
0
Z 1 p
2
I2 = 4λ ba dx (1 − x2 )(1 + q 2 x2 ) , q = c/b (4.1.6)
0
4.2. Función de Hamilton

Siguiendo lo hecho para el caso de la espira circular, vamos a hallar las ecuaciones
de movimiento de Hamilton para la espira elı́ptica, ya que además deseamos estudiar el
espacio de fases del sistema. Escribiremos los momentos de inercia como:
I1 = I (4.2.1a)
I2 = I (1 + ) (4.2.1b)
I3 = I (2 + ) (4.2.1c)
(recordemos que I3 = I1 + I2 ). La función de Lagrange es de la forma:
L = Ec − U
siendo U la energı́a potencial de la espira en el campo magnético homogéneo. Tomando

el centro de masa de la espira como origen de los sistemas de referencia inercial y fijo a
la espira se tiene:
I1 I2 I3
L = ω12 + ω22 + ω32 + mB cos θ (4.2.2)
2 2 2
60
donde hay que señalar que las componentes ωk dependen de los ángulos de Euler y de sus
respectivas derivadas temporales, de modo tal que L es función de las coordenadas y ve-
locidades generalizadas. Los momentos generalizados se obtienen de la expresión anterior,
por lo tanto:
∂L
pθ =
∂ θ̇
∂ω1 ∂ω2 ∂ω3
= I1 ω1 + I2 ω2 + I3 ω3 (4.2.3a)
∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂ θ̇
∂L
pφ =
∂ φ̇
∂ω1 ∂ω2 ∂ω3
= I1 ω1 + I2 ω2 + I3 ω3 (4.2.3b)
∂ φ̇ ∂ φ̇ ∂ φ̇
∂L
pψ =
∂ ψ̇
∂ω1 ∂ω2 ∂ω3
= I1 ω1 + I2 ω2 + I3 ω3 (4.2.3c)
∂ ψ̇ ∂ ψ̇ ∂ ψ̇
en las ecuaciones anteriores usamos las expresiones siguientes (que se deducen de las
ecuaciones (3.1.3) de la página 28):
∂ω1 ∂ω2 ∂ω3

= cos ψ = −senψ =0
∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂ θ̇
∂ω1 ∂ω2 ∂ω3
= senθsenψ = senθcosψ = cos θ
∂ φ̇ ∂ φ̇ ∂ φ̇
∂ω1 ∂ω2 ∂ω3
=0 =0 =1
∂ ψ̇ ∂ ψ̇ ∂ ψ̇
y obtenemos ecuaciones para los momentos generalizados:
pθ = I ω1 cos ψ − I (1 + ) ω2 senψ (4.2.4a)

pφ = I ω1 senθ senψ + I (1 + ) ω2 senθ cos ψ + I (2 + ) ω3 cos θ (4.2.4b)
pψ = I (2 + ) ω3 (4.2.4c)
Para obtener los momentos generalizados en términos de coordenadas y velocidades ge-

neralizadas reemplazamos las ecuaciones (3.1.3) para las componentes de la velocidad
angular en las expresiones anteriores para ası́ obtener finalmente:
pθ
= θ̇ (1 + sen2 ψ) − φ̇ senθ senψ cosψ (4.2.5a)
I
pφ
= −θ̇ senθ senψ cosψ + φ̇ 1 + (1 + ) cos2 θ + sen2 θ cos2 ψ

I
+ (2 + ) ψ̇ cos θ (4.2.5b)
pψ
= (2 + ) (φ̇ cos θ + ψ̇) (4.2.5c)
I
Evidentemente, para escribir la función de Hamilton necesitamos la derivadas temporales
θ̇, φ̇ y ψ̇ en función de los momentos generalizados y de las coordenadas generalizadas.
61
Esto puede lograrse despejando las variables correspondientes de las ecuaciones (4.2.5).
Luego de un cálculo directo, pero engorroso, obtenemos:
pθ h 2 sen2 ψ cos2 ψ i senψ cos ψ

θ̇ = 2
1 + + (pφ − cos θ pψ ) (4.2.6a)
I(1 + sen ψ) 1+ I (1 + ) senθ
1
φ̇ = [ senθ senψ cos ψ pθ + (1 + sen2 ψ)(pφ − cos θ pψ )] (4.2.6b)
I(1 + ) sen2 θ
pψ cos θ
ψ̇ = − [ senθ senψ cos ψ pθ
I(2 + ) I(1 + ) sen2 θ
+ (1 + sen2 ψ)(pφ − cos θ pψ )] (4.2.6c)
De la ecuación (4.2.2) vemos que necesitamos las componentes ωk en función de los

momentos y coordenadas, para luego reemplazarlos en la función de Lagrange y obtener
ası́ la función de Hamilton. Esto se consigue de las ecuaciones (4.2.4) despejando los ωk :
1
ω1 = senθ cos ψ pθ + senψ pφ − senψ cos θ pψ (4.2.7a)
I senθ
1
ω2 = − senθ senψ pθ + cosψ pφ − cosψ cos θ pψ (4.2.7b)
I(1 + ) senθ
pψ
ω3 = (4.2.7c)
I(2 + )
De esta forma, la definición de la función de Hamilton resulta ser:
H = θ̇ pθ + φ̇ pφ + ψ̇ pψ − L
y reemplazando los resultados obtenidos en (4.2.6) y (4.2.7) en H otenemos:
p2ψ p2θ senψ cos ψ

H= + (1 + cos2 ψ) + pθ (pφ − cos θ pψ )
2I (2 + ) 2I (1 + ) I(1 + ) senθ
(1 + sen2 ψ)
+ (pφ − cos θ pψ )2 − mB cos θ
2I (1 + ) sen2 θ
(4.2.8)
Resulta claro que la ecuación anterior se reduce a (3.2.5) cuando = 0 (espira circular).
La función H no contiene a φ, por lo que pφ seguirá siendo una constante de movimiento,
como en el caso circular. Sin embargo, vemos que ahora existe una dependencia con ψ
ausente en el caso de simetrı́a circular. El origen de estas diferencias pueden deducirse
de las diferentes simetrı́as en las espiras elı́ptica y circular. La función de Hamilton de la
espira circular posee una simetrı́a frente a rotaciones en torno al eje e3 (es decir, rotaciones
del ángulo ψ), que deriva de su simetrı́a circular. Esta invariacia se destruye en tanto se
pasa a la espira elı́ptica. Sin embargo, existe una simetrı́a presente en ambos casos, y es la
rotación en torno a la dirección k, consecuencia de que el campo magnético (y la energı́a
potencial magnética) posee simetrı́a azimutal.
62
4.3. Ecuaciones canónicas de Hamilton
De la función de Hamilton (4.2.8) y de las ecuaciones canónicas de Hamilton:
∂He ∂He
θ̇ = ṗθ = −
∂pθ ∂θ
∂He ∂He
φ̇ = ṗφ = −
∂pφ ∂φ
∂He ∂He
ψ̇ = ṗψ = −
∂pψ ∂ψ
se obtienen las respectivas ecuaciones dinámicas para la espira elı́ptica:
(cos θ pφ − pψ ) (1 + sen2 ψ)
ṗθ = 2
p θ senψ cos ψ + (pφ − cos θ pψ )
I(1 + ) sen θ senθ
− mB senθ (4.3.1a)
ṗφ = 0 (4.3.1b)

ṗψ = 2
− senθ cos 2ψ pθ (pφ − cos θ pψ )
I(1 + ) sen θ
+ senψ cos ψ (p2θ sen2 θ − (pφ − cos θ pψ )2 )

(4.3.1c)
pθ h 2 sen2 ψ cos2 ψ i senψ cos ψ
θ̇ = 2
1 + + (pφ − cos θ pψ ) (4.3.1d)
I(1 + sen ψ) 1+ I (1 + ) senθ
1
φ̇ = [ senθ senψ cos ψ pθ + (1 + sen2 ψ)(pφ − cos θ pψ )] (4.3.1e)
I(1 + ) sen2 θ
pψ cos θ
ψ̇ = − [ senθ senψ cos ψ pθ
I(2 + ) I(1 + ) sen2 θ
+ (1 + sen2 ψ)(pφ − cos θ pψ )] (4.3.1f)
Del conjunto de ecuaciones anteriores se nota claramente que si = 0, se tiene que

ṗψ = 0. En principio, el espacio de fases del sistema formado por la espira circular es de
dimensión seis, pero en virtud de que φ es una coordenada cı́clica, podemos reducirlo a uno
de dimensión cuatro (la dependencia en φ no está presente en la función de Hamilton y
por ello en ninguna de las ecuaciones canónicas). De las ecuaciones (4.3.1) se observa esto
ya que las ecuaciones diferenciales para pφ , pψ , θ y ψ son autosuficientes, en el sentido
que no involucran a la variable φ. Una vez resuelto este sistema de cuatro ecuaciones
diferenciales (para ciertas condiciones iniciales), es posible integrar la ecuación para φ
mediante la relación: Z t
φ(t) = dz φ̇(z) + φ(t0 )
t0
ya que φ̇(t) está determinado una vez que se han hallado las soluciones para fθ , fψ , θ y ψ.
Además, ya que el sistema es conservativo, las soluciones deben hallarse en una superficie
(estrictamente hablando una hipersuperficie) del espacio de fases, dada por la ecuación:
E = He (pθ , pψ , θ, ψ) (4.3.2)
donde se ha tenido en cuenta que la función de Hamilton (4.2.8) no depende de φ. En esta

ecuación podemos depejar una de las variables, digamos fθ , en función de las otras tres.
63
La gráfica de esta función constituye entonces una hipersuperficie de dimensión tres. Para
resolver el sistema (4.3.1) vamos a definir los momentos generalizados adimensionales de
un modo similar a como se hizo en el caso circular (con ω02 = mB/I):
pθ pψ
fθ = fψ = (4.3.3)
Iω0 Iω0
y un tiempo adimensional:
τ = ω0 t
además, ya que pφ es constante definimos el parámetro α similar al definido para la espira
circular, es decir:
pφ
α=
Iω0
de esta forma, reemplazando en (4.3.1), resultan las siguientes ecuaciones adimensionales:
dfθ (α cos θ − fψ ) (1 + sen2 ψ)

= f θ senψ cos ψ + (α − f ψ cos θ) − senθ (4.3.4a)
dτ (1 + ) sen2 θ senθ
dfψ
= − fθ (α − fψ cos θ) senθ cos 2ψ
dτ (1 + ) sen2 θ
+ senψ cos ψ (fθ2 sen2 θ − (α − fψ cos θ)2 )

(4.3.4b)
dθ fθ h 2 sen2 ψ cos2 ψ i senψ cos ψ
= 1 + + (α − fψ cos θ) (4.3.4c)
dτ (1 + sen2 ψ) 1+ (1 + ) senθ
dφ 1
= [ fθ senθ senψ cos ψ + (1 + sen2 ψ)(α − fψ cos θ) ] (4.3.4d)
dτ (1 + ) sen2 θ
dψ fψ cos θ
= − [ fθ senθ senψ cos ψ
dτ (2 + ) (1 + ) sen2 θ
+ (1 + sen2 ψ)(α − fψ cos θ) ] (4.3.4e)
Más adelante será útil tener una expresión para la energı́a cinética adimensional, por ello
escribamos una expresión para la energı́a adimensional Ea , que viene dada por:
E
Ea =
Iω02
fψ2 fθ2 senψ cos ψ
= + (1 + cos2 ψ) + fθ (α − fψ cos θ)
2(2 + ) 2(1 + ) (1 + ) senθ
(1 + sen2 ψ)
+ 2
(α − fψ cos θ)2 − cos θ (4.3.5)
2(1 + ) sen θ
4.4. Soluciones numéricas en el movimiento de la es-

pira elı́ptica.
En el caso de la espira circular tenı́amos dos momentos generalizados constantes (pφ
y pψ ), provenientes de la simetrı́a de rotación de la espira en torno al k (del sistema de
referencia inercial) y al eje de simetrı́a e3 . Ahora sólo disponemos de pφ (que interviene
en las ecuaciones dinámicas como α), ya que la asimetrı́a elı́ptica destruye la invariancia
de rotación en torno al eje e3 ; pero tenemos además un parámetro adicional , que nos
64
sirve como un indicador del grado de asimetrı́a de la espira. En efecto, recordemos que
tenı́amos:
I1 = I
I2 = I (1 + )
Es de esperar que cuando || 1, los resultados obtenidos sean efectivamente cercanos a
los de espira circular. Mas adelante veremos que esto es ası́ efectivamente. Es más, veremos
que adicionalmente al parámetro , las soluciones de (4.3.4) quedan determinadas por el
valor del cociente entre la energı́a potencial y cinética iniciales, al que llamaremos ∆ [5]:
U (0)
∆=
Ec (0)
o en forma adimensional:
cos θ0
∆=−
EcA (0)
donde EcA (0) representa la energı́a cinética adimensional. La definición anterior puede ser
escrita de otro modo si tenemos en cuenta que Ea = − cos θ0 + EcA (0). Ası́ obtenemos:
cos θ0
∆=−
Ea + cos θ
Con la definición de ∆ se puede hablar ahora de dos casos en el movimiento de la espira:
|∆| 1 (conocido usualmente como espira rápida ya que en este caso Ec (0) |U (0)|)
y |∆| > 1. Analizaremos ambos casos cuando la asimetrı́a de la espira sea insignificante
( 1), y cuando ésta ya no lo sea pero se mantenga ligeramente menor que 1 ( . 1).
Hay que señalar que el valor de ∆ depende no sólo de sino también de α y de las
condiciones iniciales (salvo la condición en φ, que como ya se ha visto no interviene en la
función de Hamilton, y por ello tampoco en las ecuaciones canónicas).
Para resolver el sistema (4.3.4) vamos a usar el programa EspiraEliptica.py mostrado
en el apéndice, que emplea a su vez el módulo ModuloElipse.py, también mostrado en
el apéndice (todos estos programas están escritos en el lenguaje de programación Python
3.2). De acuerdo a las magnitudes de y ∆ vemos que se presentan diferentes casos:
4.4.1. Caso 1: 1 y |∆| > 1

Analicemos el caso en que la asimetrı́a de la espira es pequeña, es decir cuando 1.
Es de esperar que en este caso se obtengan resultados similares a los obtenidos al analizar
la espira circular, es decir, movimiento periódico en pθ (o equivalentemente en fθ ) y θ, ası́
también como un valor constante para pψ (o fψ ). Además de la consideración de 1,
asumiremos también la condición de espira lenta, es decir que se cumple Ec (0) < U (0), o
recordando la definición de ∆:
|∆| > 1
Vamos a estudiar las soluciones de (4.3.4) primero para intervalos de τ de hasta 50, lo que
equivale a intervalos de tiempo de hasta 50/ω0 (recordar que τ = ωo t). Ya que buscamos
|∆| > 1, debemos asegurar que EC (0) se menor que cos θ0 . Esto puede asegurarse, de
entre otras maneras, poniendo α pequeño y haciendo fθ (0) y fψ (0) también pequeños.
65
Por ejemplo, con las condiciones iniciales y parámetros siguientes (los ángulos se dan en
radianes con sus respectivos valores en sexagesimales entre paréntesis):
fθ = 0,18 fψ = 0,19 θ = 1,20 (68, 8◦ ) φ = ψ = 1,43 (81, 9◦ )
= 0, 001 α = 0, 1
se obtiene un valor de |∆| igual a 14,06.
Observaciones:
De las figuras 4.3 y 4.4 se observa que fθ , θ y fψ presentan un comportamiento periódico,

al menos en el intervalo de tiempo mostrado. Sin embargo, hay una notoria diferencia entre
los perı́odos de fθ y θ en comparación con el de fψ . Esto se hace visible en la figura 4.3
donde se muestran gráficas comparativas de estas funciones (en todos los casos se han
respetado las escalas de cada solución).
1.5
0.5
-0.5
fθ
-1 θ
fψ
-1.5
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 4.3: Gráficas de fθ , θ y fψ en el caso = 0, 001 y |∆| = 14, 06 (caso 1). fθ y θ varı́an
apreciablemente mientras que fψ se mantiene casi constante. En realidad, se mostrará que fψ
también tiene un carácter oscilatorio pero de perı́odo mucho mayor al de θ y fθ .
De estas gráficas se observa que fψ es fundamentalmente constante en un intervalo de

varios perı́odos de fθ y θ, muy similar a lo que ocurrı́a con la espira circular. Esto también
se observa de la figura 4.4, donde se muestra que fψ presenta apenas poco más de dos
oscilaciones completas para un intervalo de entre τ = 0 y τ = 1000. El valor del perı́odo
66
en fψ está relacionado fundamentalmente con el parámetro α. En términos generales,
puede afirmarse que el perı́odo de fψ disminuye al aumentar α (aunque manteniéndonos
dentro de la condición |∆| > 1). Esto indica que el movimiento más cercano al de la espira
circular se presenta con α pequeño.
fψ
0.18
0.16
0.14
0 200 400 600 800 1000
τ
Figura 4.4: fψ para = 0, 001 y |∆| = 14, 06.
Estos resultados también pueden deducirse de la observación del diagrama de fases θ−fθ
(figura 4.5), en donde se muestra que la gráfica está estrechamente encerrada entre dos
curvas cerradas muy próximas entre sı́, lo cual como se vio anteriormente, es un resultado
muy cercano al visto en la espira circular. Por esta razón este tipo de movimiento puede
denominarse cuasiperiódico. Más adelante veremos que en otras situaciones la gráfica
θ − fθ se aleja bastante de este tipo de comportamiento.
Para finalizar debemos señalar que la condición |∆| > 1 puede tratarse también desde
el punto de vista de la magnitud del campo magnético externo, ya que esta condición
se cumple cuando la magnitud del campo magnético externo es muy grande en compa-
ración con el cociente entre la energı́a cinética inicial y el momento magnético de la espira.
67
0.8
fθ 0
-0.8
0 0.4 0.8 1.2

θ
Figura 4.5: Diagrama de fases θ − fθ para el caso 1, con = 0, 001 y |∆| = 14, 06 (caso 1). La
desviación del caso circular (curva cerrada) es apenas visible.
Las gráficas de φ y ψ son monótonas, por lo que no las mostraremos hasta la parte
final, cuando analicemos el último caso.
4.4.2. Caso 2: 1 y |∆| 1

Veamos ahora el caso en que la espira es aún sólo ligeramente diferente de una circunfe-
rencia ( 1) pero en la que ahora se tiene |∆| 1, lo cual es equivalente a afirmar que
Ec (0) U (0) (condición de espira rápida). Para observar estas diferencias veremos que
basta con analizar las gráficas de las variables canónicas para tiempos no muy grandes
respecto de 1/ω0 . Para esto consideremos las siguientes condiciones iniciales y parámetros:
fθ = 3, 18 fψ = 3, 18 θ = 1,20 (68, 8◦ ) φ = ψ = 1,43 (81, 9◦ )
= 0, 001 α = 6, 5
Estos valores dan como resultado |∆| = 0, 015, lo cual indica una energı́a cinética grande
en comparación con la energı́a potencial. Las soluciones para este caso se muestran en las
figuras 4.6 y 4.7.
Observaciones:
Las gráficas de fθ y θ siguen siendo similares al caso circular, pero vemos que fψ tiene
ahora un perı́odo mucho menor al visto en el caso 1 (compárese con las figuras 4.3 y 4.4).
Sin embargo, hay aún un aspecto que hace este caso muy similar a la espira circular. Para
esto notemos que los valores iniciales de fθ y fψ son iguales, sin embargo fθ oscila en un
68
rango de valores que va desde −fθ (0) hasta fθ (0), aproximadamente. Por su parte, el valor
de fψ se mantiene en todo momento muy cercano a su valor inicial (puede mostrarse que
fψ varı́a en un rango de apenas 0,02, aproximadamente).
Debido a esta diferencia en las amplitudes de fθ y fψ , este caso también se asemeja
al caso circular, en el sentido de que pese a que el perı́odo de fψ ya no es muy grande
respecto a fθ y θ, ahora su amplitud es pequeña (comparada también con fθ y θ), lo cual
hace que fψ se mantenga casi constante durante el movimiento de la espira. Esta carac-
terı́stica también se observa analizando el diagrama de fases θ − fθ , mostrado en la figura
4.7. Al igual que en el caso anterior, la gráfica se hallar encerrada entre dos curvas muy
próximas, lo que da lugar a un movimiento cuasiperiódico en fθ y θ. Obsérvese también
una importante diferencia en la forma de la gráficas 4.5 y 4.7: en este caso el diagrama
θ − fθ se acerca a la forma de una elipse, a diferencia de lo visto en el caso 1.
6
fθ
fψ
θ
3
-3
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 4.6: Gráficas de fθ , θ y fψ en el caso = 0, 001 y |∆| = 0, 015 (caso 2). Lo mismo que
en el caso 1, fψ es fundamentalmente constante durante la evolución de fθ y θ. No obstante, una
observación más minuciosa de fψ mostrarı́a que presenta también un carácter periódico (con
una pequeñı́sima amplitud).
4.4.3. Caso 3: . 1 y |∆| > 1

Cuando la asimetrı́a en la espira es importante, es decir cuando ya no es mucho menor
que 1, no es de esperar que los resultados sean como los de la espira circular. En el caso
69
|∆| > 1 veremos que surge una nueva caracterı́stica que no aparecı́a en los dos primeros
casos 2 , y es que las soluciones en fθ y θ presentan ahora una modulación periódica,
la cual varı́a al variar . Para exhibir esto vamos a graficar las soluciones en fθ y θ, que
es donde se manifiesta más marcadamente esta modulación.
Para estudiar la influencia del parámetro en la modulación, vamos a presentar gráficas
de fθ y θ para diferentes valores de , manteniendo el valor de ∆ constante (en la condición
|∆| > 1). Debido a que la función de Hamilton adimensional (4.3.5) depende de varias
variables y de los dos parámetros y α, vamos a mantener constantes los siguientes:
α = 0, 3
fψ (0) = 0, 23
θ(0) = 1, 20 (68, 8◦ ) φ(0) = ψ(0) = 1, 43 (81, 9◦ )
α=6,5 ε=0,001
4
fθ 0
-2
-4
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

θ
Figura 4.7: Diagrama de fases θ − fθ para el caso 2 con |∆| = 0, 015 y = 0, 001. Nótese
la diferencia en la forma en comparación con la figura 4.5. En ambos casos el movimiento es
cuasiperiódico.
Con estas cantidades fijas, la energı́a se convierte en una función sólo de fθ (0) y . De
la función de Hamilton adimensional (ecuación (4.3.5)), se observa que Ea es una función
cuadrática en fθ (0):
Ea = A() fθ2 (0) + B() fθ (0) + C() (4.4.1)
En todas las figuras siguientes el valor de ∆ es -6,43. Para mantener fijo este valor necesi-
tamos mantener constante el valor de E (ya que θ0 se mantiene fijo). Esto puede lograrse
2
En realidad, esto sı́ estaba presente en los casos 1 y 2, pero no era fácilmente observable debido a
elevado perı́odo de fψ en el primer caso y a la pequeña amplitud del mismo en el segundo caso.
70
dando diferentes valores a , con lo cual se obtienen los valores de los coeficientes A(),
B() y C(), y con el valor establecido de Ea podemos resolver la ecuación cuadrática
(4.4.1): p
−B() ± B 2 () − 4 A()[ C() − E ]
fθ (0) = (4.4.2)
2A()
Con los valores de fθ (0) ası́ obtenidos aseguramos que el parámetro ∆ se mantenga
constante al variar . Para nuestro caso se han usado los siguientes valores:
fθ (0)
0,1 0,189
0,2 0,198
0,3 0,206
0,4 0,214
0,5 0,222
Observaciones:
Los resultados obtenidos para θ y fθ se muestran en las figuras 4.9 y 4.10. Se observa
que la amplitud de la modulación crece con hasta que alcanza un cierto valor máximo
cuando ≈ 0, 3, a partir de lo cual empieza a disminuir. Es decir, la asimetrı́a de la
espira no es determinante en la amplitud de las modulaciones ya que una mayor asimetrı́a
no indica necesariamente una mayor amplitud. Se observa que la modulación alcanza un
máximo entre los valores 0,3 y 0,4 de .
Esta caracterı́stica es compartida por fθ y θ, aunque la forma particular de la modu-
lación es distinta en ambos casos. Mientras que en fθ la modulación en la parte superior
de la función (máximos locales) como en la inferior (mı́nimos locales) es similar, en θ
tenemos que la modulación es de mayor amplitud en la parte inferior que en la superior.
En el diagrama de fases θ − fθ (página 79) también se observan estas diferencias con
el movimiento circular. Estas gráficas se muestran en la figura 4.11. Recordando que en
la espira circular estos diagramas eran curvas cerradas debido a la relación:
E = E(fθ , θ)
y a que la función U (θ) presentaba un mı́nimo (véase la sección 3.4 para la definición
de U (θ)). Ahora el movimiento se aleja bastante del movimiento cuasiperiódico que se
encontraba en los casos 1 y 2. Para el valor de = 0, 3 (donde hallamos la máxima
amplitud de las oscilaciones), vemos que el diagrama de fases llena prácticamente todo
el espacio comprendido en el interior de una región limitada, por lo cual es el caso que
más se aleja del movimiento periódico. En los casos = 0, 1 y = 0, 5 se observa que el
movimiento es cuasiperiódico, aunque bastante alejado de los movimientos obtenidos en
los casos 1 y 2.
71
fθ
ε =0,1
θ ε =0,1
1.2
1.2
0.6
0
0.6
-0.6
-1.2 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
θ θ
fθ θ
1.6 ε =0,5 ε =0,5
1.2
0.8
0
0.6
-0.8
-1.6 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
τ τ
Figura 4.8: Se muestran las gráficas de θ y fθ para dos valores de (caso 3). Para valores
intermedios de puede mostrarse que la modulación se acentúa.
En estas figuras además se observa que pese a que el valor inicial de θ en todos los
casos es 68,8◦ , éste decae rápidamente hasta un valor pequeño (por debajo de los 0,2 ra-
dianes o 11,5◦ ). Esto hace que la espira se coloque instantáneamente en una posición casi
horizontal, con su eje casi vertical a su vez. Estos resultados pueden verse en la figura 4.10
(página 74), donde se ha graficado la trayectoria del eje de la espira al intersectarse con
una esfera de radio unitario. Las diferencias con las figuras 3.8 y 3.9 son claras. Mientras
que en estas últimas el movimiento estaba restringido entre dos lı́mites bien definidos, en
el caso elı́ptico estos lı́mites desaparecen y el movimiento ocupa ahora toda una región de
valores en θ desde cero hasta cierto valor.
72
1.6 ε =0,5
0.8
fθ 0
-0.8
-1.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
θ
1.6
ε =0,1
0.8
fθ 0
-0.8
-1.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
θ
Figura 4.9: Diagramas de fase en fθ y θ para diferentes valores de y |∆| = 6,43 (caso 3). En
este caso la gráfica está contenida entre dos curvas cerradas (movimiento cuasiperódico).
4.4.4. Caso 4: . 1 y |∆| 1

Éste es el caso en que quizá resulte más dificil hallar patrones en el movimiento de la
espira. En todos los casos vistos anteriormente se tenı́a que el perı́odo en fψ era mucho
73
mayor a los perı́odos en fθ y θ (especialmente en el caso 1). Esta caracterı́stica nos
permitı́a hablar de una modulación en las soluciones en el caso 3, ya que era justamente
fψ quien determinaba el perı́odo de las modulaciones (al menos en los casos analizados).
Sin embargo, cuando el perı́odo de fψ se hace de magnitud comparable a la de fθ y
θ, veremos que es más complicado distinguir la modulación en estas soluciones, lo que
resultará en un movimiento más bien irregular. Veremos que ésta es la situación en el
caso . 1 y |∆| 1.
B=B0 k
0.8
0.4
-0.8 0
-0.4 -0.4
0
0.4 -0.8
0.8
Figura 4.10: Trayectorias del eje de la espira para |∆| = 6, 4 (caso 3).
Las gráficas en la figura 4.11 se obtuvieron con las condiciones iniciales fθ (0) = fψ (0) =
0, 34, θ(0) = 1, 20 y φ(0) = ψ(0) = 1, 43. Además los parámetros usados fueron:
= 0, 5 α = 8, 0
obteniéndose |∆| = 0, 010. Estos resultados muestran un comportamiento ligeramente

irregular en θ producto de que en este caso se cumple aproximadamente lo siguiente
(donde denotamos los perı́odos en fθ , θ y fψ como T (fθ ), T (θ) y T (fψ ) respectivamente):
T (fψ ) ∼ 2 T (θ) ∼ 2T (fθ )
74
4 fθ
fψ
θ
0
75
-2
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 4.11: Gráficas de fθ , θ y fψ en el caso = 0, 5 y |∆| = 0, 010 (caso 4). A diferencia de los casos analizados anteriormente, donde el
perı́odo de fψ era considerablemente mayor a los de fθ y θ, en este caso los tres perı́odos son del mismo orden de magnitud. Esto hace que la
modulación que surge en la solución θ se haga más irregular, en comparación con el caso 3.
El comportamiento irregular de θ puede acentuarse teniendo en cuenta lo hallado en
el caso 3 (sección 4.4.3), donde se señaló que la amplitud de las modulaciones, para un
valor fijo de ∆, presentaba un máximo, que en el caso particular de |∆| = 6, 43, se
hallaba cuando se encontraba entre 0,3 y 0,4 (véase las figuras 4.9 y 4.10). Esto es
claro al observar la gráfica de θ cuando = 0, 32 y fθ (0) = fψ (0) = 2, 34 (figura 4.12),
manteniendo las demás condiciones iniciales y el parámetro α iguales, lo cual nos da
|∆| = 0, 011.
2.4
θ ε=0,32
1.6
1.2
0.8
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 4.12: Gráfica de θ para = 0, 32 y |∆| = 0, 011 (caso 4). Aquı́ puede observarse
acentuadas las irregularidades que se mencionaron al analizar la gráfica de θ en la figura 4.11.
Existe otra caracterı́stica importante en estos casos y es una cierta periodicidad en ψ,

a diferencia de los demás casos en los que esta variable presentaba un comportamiento
creciente o decreciente (las gráficas de φ y ψ no han sido mostradas en los casos anteriores
justamente debido a este carácter monótono). Esto se muestra en las figuras 4.13, donde
a su vez se observa que las gráficas de ψ presentan un tipo similar de irregularidad al
exhibido por θ.
Estas caracterı́sticas bastan para señalar que en este caso el movimiento de espira
está muy alejado del caso circular. Esto puede corroborarse adicionalmente con el
diagrama de fases mostrado en la figura 4.14. Este diagrama es cualitativamente distinto
de los hallados en los casos 1 y 2 (movimientos cuasiperiódicos), ası́ como de los vistos en
el caso 3. De cualquier modo, al no hallarse separado por curvas cerradas próximas entre
sı́, este movimiento no se acerca al movimiento periódico.
76
2.5
ψ ε=0,5
1.5
0 2 4 6 8 10
τ
Figura 4.13: Gráficas de ψ para el caso 4. A diferencia de los casos anteriores (donde ψ exhibı́a
un carácter monótono), aquı́ se nota una cierta periodicidad en en la solución para ψ.
4.5. Indicadores de caos en la espira elı́ptica.

En la sección 3.9 se introdujeron algunos conceptos acerca de las llamadas soluciones
caóticas en un sistema dinámico. En el caso de la espira circular, se observó que las
gráficas de lnδfθ y lnδθ crecı́an lentamente (de la misma forma que la función logarı́tmica),
aunque con valores negativos, lo cual indicada un movimiento regular. Esto era fácilmente
deducible del hecho de que la espira circular es un sistema integrable (en el sentido de
que posee tantas integrales de movimiento como grados de libertad).
Éste no es el caso de la espira elı́ptica. Aquı́ sólo se dispone de dos integrales de
movimiento: la energı́a total y el momento generalizado fφ . Con solamente estas dos
constantes no es posible una integración completa de las ecuaciones de movimiento, lo
cual deja la posibilidad de que el movimiento sea de tipo caótico en lugar de regular.
En vista de que en los casos 1 y 2 de la sección anterior se observó un comportamiento
análogo al de la espira circular, nos centraremos en los casos 3 y 4, es decir cuando . 1.
Recordemos que en el caso regular (no caótico), podı́amos afirmar que la separación en
el espacio de fases crecı́a a lo mucho en forma lineal:
δq
∼ at + b a>0
δq0
de lo cual se deducı́a, para intervalos de tiempo tales que a t + b ≈ a t:
δq
ln ∼ ln(at)
δq0
77
Para hacer un ejemplo de nuestro análisis consideremos las siguientes condiciones iniciales:
fθ (0) = 0,19 fψ (0) = 0,18 θ(0) = 1,20 φ(0) = 1,43 ψ(0) = 1,43
y además las cantidades pequeñas:
δfθ (0) = 0, 001 δfψ (0) = δθ(0) = φ(0) = ψ(0) = 0
3
ε=0,32
1.5
fθ 0
-1.5
-3
0.8 1.2 1.6 2
θ
Figura 4.14: Diagrama de fases θ − fθ para el caso 4. En los movimientos periódicos se tenı́a
que estos diagramas eran curvas cerradas en tanto que en los cuasiperiódicos la figura se hallaba
acotada por dos curvas cerradas cercanas (en el caso 3 por ejemplo). Aqui se observa que estos
casos no se presentan por lo que el movimiento tiene otra naturaleza.
Con estas condiciones y con = 0, 35 y α = 0, 3 obtenemos |∆| = 6, 75. En la figura

4.15 se muestra la gráfica de ln|δfθ | en función del tiempo como elemento representativo.
Comparando con la figura 3.25, que corresponde a la espira circular, vemos notables
diferencias con el caso elı́ptico. Como ya se señaló oportunamente, las gráficas de δfθ y δθ
de la espira circular eran muy parecidas (en sus puntos máximos), a curvas logarı́tmicas,
todo esto en virtud de su carácter de sistema integrable. En la figura 4.18 se observa un
comportamiento irregular, pero que aún ası́ no crece de manera importante (salvo quizá en
δfψ y δψ, donde puede mostrarse que estas soluciones exhiben una muy ligera tendencia
creciente).
Para extraer conclusiones de este comportamiento recordemos que en sistema caóticos,
la separación δq en el espacio de fases se puede aproximar por:
δq ∼ δq0 eλt λ>0 (4.5.1)
78
siendo λ el llamado exponente de Lyapunov del sistema. Al ser λ positivo se tendrı́a que:
δq
ln ∼t (4.5.2)
δq0
con lo cual el logaritmo natural de la separación de las soluciones en el espacio de fases
deberı́a crecer en forma (aproximadamente) lineal. Esto no se observa 4.14 en forma clara.
Como se dijo ya, algo que sı́ es notorio en estas gráficas son las irregularidades presentes,
aunque esto no es de modo alguno todavı́a un indicador de que el sistema es totalmente
caótico, aunque lo puede ser en pequeña medida.
-3
ln|δfθ|
-6
-9
ε=0,35 |∆|=6,75
-12
0 40 80 120 160 200
τ
Figura 4.15: Gráfica ln|δθ| en función del tiempo. Pese a las irregularidades, el crecimiento de
esta cantidad es muy limitado (similarmente a lo obtenido para la espira circular).
A parte del simple análisis visual de las soluciones, es posible hacer un estimado de los
exponentes de Lyapunov de este sistema en base a las ecuaciones (3.9.3) y (3.9.4). Para
esto hay que observar las gráficas de:
1 1 1 1
ln|δfθ | , ln|δfψ | , ln|δθ| , ln|δψ|
t t t t
Es evidente que las caracterı́sticas principales de estas gráficas dependerán de los
parámetros α y , que definen el sistema de ecuaciones, además del parámetro ∆. Nos cen-
traremos nuevamente en los casos 3 y 4, en vista de que los dos primeros casos presentan
semejanza con el caso circular. Para el caso 3, consideredemos los parámetros:
α = = 0, 3
79
y las condiciones iniciales siguientes:
fθ (0) = 0,206, fψ (0) = 0,23, θ(0) = 1,20, φ(0) = ψ(0) = 1,43
fθ (0) = 0,207, fψ (0) = 0,23, θ(0) = 1,20, φ(0) = ψ(0) = 1,43

donde la diferencia sólo radica en el valor inicial de fθ (0). Con estos valores se obtiene
|∆| = 6, 43, y los resultados se muestran en la figura 4.16. En todas estas figuras se
observa que la gráfica tiende a un lı́mite muy cercano a cero, lo que cual indica que con
mucha probabilidad, el sistema en estas condiciones no es caótico, es decir, el movimiento
es estable frente a pequeñas alteraciones en su estado inicial.
-20
ε=0,3 |∆|=6,43
-40
ln|δfθ|
ln|δθ|
-60
0 4 8 12 16 20
τ
Figura 4.16: Estimación de los exponentes de Lyapunov en la espira elı́ptica ( = 0, 3 y
|∆| = 6, 43).
80
Capı́tulo 5
Conclusiones
5.1. Espira Circular

Empezamos discutiendo las conclusiones a las que hemos llegado luego de estudiar la
espira circular.
a) Las ecuaciones de movimiento obtenidas son muy parecidas a las de la peonza simétri-
ca pesada (trompo simétrico con punto de apoyo fijo), salvo un signo en la energı́a
potencial, pues en el caso de la peonza el campo externo era gravitatorio, lo que hacı́a
que la energı́a potencial sea:
U = M gL cos θ
(g es la aceleración de la gravedad y L es la distancia desde el punto de apoyo hasta
el centro de masa), en tanto que para la espira circular tenı́amos:
U = −mB cos θ
b) Esta diferencia en el signo no lleva a mayores desviaciones en los resultados obtenidos,

comparados con los del trompo. Por ejemplo, los patrones de movimiento del eje de la
espira podı́an clasificarse en tres grupos, los mismos que se hallaban en el estudio de
la peonza simétrica, lo que se mostró en las figuras 3.5 y 3.6. Estos diferentes tipos de
movimiento se relacionan (como se menciona en la respectiva sección) con los valores
de las constantes de movimiento pφ y pψ , y con los lı́mites del movimiento en θ. En
cualquier caso, el movimiento en θ es acotado y periódico, aunque en el caso de φ y ψ
éste varı́a según los valores de pφ y pψ .
c) Por otra parte, se estudió la estabilidad de la espira circular respecto de su movimiento
estacionario. Observamos que si queremos que la espira se mueva con su eje formando
un ángulo fijo respecto de la vertical, se requieren condiciones especı́ficas sobre φ̇, lo
cual está en función del ángulo θ constante de acuerdo con la fórmula:
dφ 1 p
= β ± β 2 + 4 cos θ0
dτ 2 cos θ0
(β = pψ /Iω0 ). La ecuación anterior adicionalmente imponı́a condiciones sobre el valor
de β, de modo tal que la cantidad subradical en la ecuación sea positiva:
β 2 + 4 cos θ0 ≥ 0
81
Luego se concluyó que las soluciones estacionarias ası́ obtenidas eran estables frente
a pequeñas variaciones en las condiciones iniciales (condición en θ), debido a que la
energı́a potencial efectiva U (θ) presentaba un mı́nimo (figuras 3.2c y 3.18). Una de
las manifestaciones más directas de este hecho se observa en las gráficas del eje de la
espira, figura 3.13, que son circunferencias perpendiculares a la dirección vertical, lo
que demuestra que el ángulo θ es constante.
d) Finalmente, al discutir la posibilidad de un comportamiento caótico en la espira circu-

lar, esta posibilidad se descartó totalmente ya que el sistema es integrable (al menos
en forma de cuadraturas). Aun ası́, se mostró que las soluciones cuyas condiciones ini-
ciales eran muy próximas, se mantenı́a proximas o aumentaban a lo mucho en forma
logarı́tmica (figuras 3.18). A su vez, en la misma figura se mostró una gráfica que nos
permitı́a hacer una estimación de los exponentes de Lyapunov de la espira, donde se
observó que este exponente es muy cercano a cero.
5.2. Espira elı́ptica

En el caso de la espira elı́ptica en un campo magnético homogéneo se ha llegado a las
siguientes conclusiones:
a) Observamos que disponemos de sólo una simetrı́a, que es la simetrı́a de rotación en

torno a la dirección k, que define la dirección del campo magnético constante. Con
sólo esta simetrı́a tenemos ahora únicamente la constante pφ , aunque se prefiere usar
la cantidad adimensional α = pφ /Iω0 .
b) Al resolver numéricamente el sistema de ecuaciones (4.3.4) notamos que existen dos

parámetros importantes, el primero es , que determina la asimetrı́a de la espira según:
I1 = I
I2 = I(1 + )
además del parámetro ∆, definido como el cociente entre la energı́as potencial y cinética
iniciales:
U (0)
∆=
Ec (0)
Según las simulaciones realizadas, estos parámetros determinan el movimiento de la
espira elı́ptica.
c) Una de las conclusiones más importantes es que cuando la asimetrı́a es pequeña

( 1), la espira elı́ptica se comporta en una forma muy similar a la espira cir-
cular, fundamentalmente en lo que concierne a pφ . En el caso |∆| > 1 tenı́amos que
θ, pθ y pψ eran funciones periódicas, aunque el perı́do de pψ era mucho mayor al de
las otras dos variables, de modo que pψ podı́a considerarse constante durante varios
perı́odos de θ y pθ , que es la misma caracterı́stica que se tenı́a en el caso circular. En
el caso |∆| 1 los perı́odos de θ, pθ y pψ eran de aproximadamente el mismo orden
de magnitud, pero en este caso se tenı́a que la amplitud de pψ era muy pequeña, de
modo tal que comparado con θ y pθ , ésta aparecı́a casi constante, lo que nos lleva de
nuevo al caso de la espira circular.
82
d) Las diferencias surgen cuando la asimetrı́a ya no es pequeña, pero aún ası́ se mantiene
menor que uno. Dentro de este caso y cuando |∆| > 1 existen importantes desviaciones
del caso circular. La figura 4.8 nos muestran que en esta situación tanto θ como pθ
presentan una modulación periódica en sus gráficas. Este comportamiento es similar
al que se presenta en el estudio de las oscilaciones acopladas. La amplitud de estas
modulaciones se estudió manteniendo ∆ constante y se concluyó que existı́a un valor
de para el cual esta modulación era máxima, disminuyendo posteriormente. Esto era
un indicador de una mayor asimetrı́a no asegura necesariamente una mayor desviación
respecto de la espira circular. Esta misma caracterı́stica se observa en los diagramas de
fase de la figura 4.9 y en las gráficas del eje de la espira (figura 4.10). Cuando |∆| 1
esta caracterı́stica persiste, pero ahora se tienen que el perı́odo de pψ es comparable al
de θ y pθ la modulación se hace menos visible dando lugar a gráficas menos regulares,
como se muestra en las figuras 4.11 y 4.12.
e) El fenónemo de modulación de las soluciones se presentan también en los casos 1 y 2

(es decir cuando 1), pero allı́ eran más difı́ciles de ver debido a que éstas tienen
un perı́odo comparable al de pψ , y en estos casos este perı́odo era muy grande (caso
1) o de muy pequeña amplitud.
f) Para finalizar, se hizo un análisis del caos en la espira elı́ptica para los casos con no
muy pequeño, y se llegó a la conclusión de que las soluciones se separan lentamente
aunque en una forma bastante irregular (figura 4.15). Aún ası́, en la estimación de
los exponentes de Lyapunov éstos resultaron casi cero, lo que señala que el sistema
es regular dentro de las condiciones iniciales que se han estudiado y dentro de los
intervalos de tiempo (τ ) analizados. Sin embargo, queda abierta la posibilidad de que
el movimiento sea caótico para intervalos de tiempo mayores.
g) En lı́neas generales, el movimiento de una espira elı́ptica es muy diferentes al de un

trompo simétrico, ya que se presentan diferentes casos muy distintos entre sı́.
Estas diferencias entre los movimientos circular y elı́ptico pueden ser estudiadas con
más detalle (esto se deja para un trabajo posterior); por ejemplo, puede llevarse a cabo
un análisis más riguroso de la estabilidad (usando Topologı́a), o podrı́a estudiarse el
movimiento ahora en presencia de un campo magnético no homogéneno, como por
ejemplo el formado por otra espira. También se deja la posibilidad de aplicaciones en
el movimiento de nanosatélites.
83
Apéndice A
Programas en Python.
A.1. Espira circular

En esta parte se incluyen todos los programas usados en la resolución numérica de
las ecuaciones diferenciales de la espira circular (en su forma adimensional, ecuaciones
(3.3.4)). El programa principal EspiraCircular.py resuelve el sistema de ecuaciones,
pero a su vez necesita un conjunto de sub-programas (funciones) para su ejecución. Estas
funciones están alojadas en un módulo llamado ModuloCircular.py, que pasamos a
describir a continuación.
La primera parte del módulo consiste en definir las funciones F1 , F2 , F3 y F3 que definen
el sistema de ecuaciones diferenciales (3.3.4). Como se indica en el programa, las variables
fθ , θ, φ y ψ están denotadas por z1, z2, z3 y z4 en ese orden.
#### Funciones en el caso de la espira circular.

from math import sin
from math import cos
## Variables:
## (f_theta,theta,phi,psi)<>(z1,z2,z3,z4)
## Parámetros:
## (u1,u2)<>(alfa,beta)
## funciones que definen el sistema de EDO’s:

## d f_theta/dt = F1(z1,z2,z3,z4 | u1,u2)
## d theta/dt = F2(z1,z2,z3,z4 | u1,u2)
## d phi/dt = F3(z1,z2,z3,z4 | u1,u2)
## d psi/dt = F4(z1,z2,z3,z4 | u1,u2)
def F1(z1,z2,z3,z4,u1,u2):
aux1=pow(sin(z2),3)
aux2=sin(z2)
aux3=cos(z2)*(pow(u1,2)+pow(u2,2))-u1*u2*(1+pow(cos(z2),2))
return (aux3)/aux1-aux2
84
def F2(z1,z2,z3,z4,u1,u2):
return z1
def F3(z1,z2,z3,z4,u1,u2):
aux1=u1-u2*cos(z2)
aux2=pow(sin(z2),2)
return aux1/aux2
def F4(z1,z2,z3,z4,u1,u2):
aux1=u2/2
aux2=(u1-u2*cos(z2))*cos(z2)
aux3=pow(sin(z2),2)
return aux1-aux2/aux3
El objetivo de estas funciones es servir en la aplicación de los métodos de Runge-Kutta-

Fehlberg y en los métodos de Adams-Bashforth-Moulton. A continuación se muestra el
método de Runge-Kutta-Fehlberg (al que llamamos rkf), que presenta la ventaja respecto
del método de Runge-Kutta de cuarto orden en que es posible un estimado directo del
error de truncación. Esta función recibe los valores z1 , z2 , z3 y z4 en un cierto instante t
y calcula sus valores un instante t + h posterior, haciendo uso de las funciones definidas
anteriormente.
## Método de Runge-Kutta-Fehlberg
## sin variable temporal
## (z1,z2,z3,z4) --> (z1+h,z2+h,z3+h,z4+h)
def rkf(t0,z1,z2,z3,z4,u1,u2,h):
## k,m,n,p <>z1,z2,z3,z4
k1=F1(z1,z2,z3,z4,u1,u2)*h
m1=F2(z1,z2,z3,z4,u1,u2)*h
n1=F3(z1,z2,z3,z4,u1,u2)*h
p1=F4(z1,z2,z3,z4,u1,u2)*h
k2=F1(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,u1,u2)*h
m2=F2(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,u1,u2)*h
n2=F3(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,u1,u2)*h
p2=F4(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,u1,u2)*h
k3=F1(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+(3*n1+9*n2)/32,z4+
(3*p1+9*p2)/32,u1,u2)*h
m3=F2(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+(3*n1+9*n2)/32,z4+
(3*p1+9*p2)/32,u1,u2)*h
n3=F3(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+(3*n1+9*n2)/32,z4+
(3*p1+9*p2)/32,u1,u2)*h
p3=F4(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+(3*n1+9*n2)/32,z4+
85
(3*p1+9*p2)/32,u1,u2)*h
k4=F1(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,u1,u2)*h
m4=F2(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,u1,u2)*h
n4=F3(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,u1,u2)*h
p4=F4(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,u1,u2)*h
k5=F1(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,u1,u2)*h
m5=F2(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,u1,u2)*h
n5=F3(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,u1,u2)*h
p5=F4(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,u1,u2)*h
k6=F1(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-8*m1/27+
2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+2*n2-
3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-3544*p3/2565+
1859*p4/4104-11*p5/40,u1,u2)*h
m6=F2(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-8*m1/27+
2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+2*n2-
3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-3544*p3/2565+
1859*p4/4104-11*p5/40,u1,u2)*h
n6=F3(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-8*m1/27+
2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+2*n2-
3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-3544*p3/2565+
1859*p4/4104-11*p5/40,u1,u2)*h
p6=F4(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-8*m1/27+
2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+2*n2-
3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-3544*p3/2565+
1859*p4/4104-11*p5/40,u1,u2)*h
y1=z1+25*k1/216+1408*k3/2565+2197*k4/4104-k5/5
y2=z2+25*m1/216+1408*m3/2565+2197*m4/4104-m5/5
86
y3=z3+25*n1/216+1408*n3/2565+2197*n4/4104-n5/5
y4=z4+25*p1/216+1408*p3/2565+2197*p4/4104-p5/5
er1=abs(k1/360-128*k3/4275-2197*k4/75240+k5/50+2*k6/55)
er2=abs(m1/360-128*m3/4275-2197*m4/75240+m5/50+2*m6/55)
er3=abs(n1/360-128*n3/4275-2197*n4/75240+n5/50+2*n6/55)
er4=abs(p1/360-128*p3/4275-2197*p4/75240+p5/50+2*p6/55)
er=math.sqrt(pow(er1,2)+pow(er2,2)+pow(er3,2)+pow(er4,2))/2
t1=t0+h
return t1,y1,y2,y3,y4,k1/h,m1/h,n1/h,p1/h,er
Puede observarse que la función anterior devuelve como resultados, además de los
valores finales de las variables z, el tiempo t + h y los errores de truncamiento en cada
variable.
La función abm implementa el método de Adams-Bashforth (método predictor) y el
método de Adams-Moulton (método corrector). Sus parámetros de entrada son los valores
iniciales de cada variable z y un conjunto de 16 cantidades (cuatro para cada variable),
necesarias para el cálculo de las soluciones, tanto la predictiva como la correctiva.
## Método de Adams-Bashforth-Moulton:
def abm(z1,f0,f1,f2,f3,z2,g0,g1,g2,g3,z3,d0,d1,d2,d3,z4,l0,l1,l2,l3,u1,u2,h):
# z1 --> f0,f1,f2,f3
# z2 --> g0,g1,g2,g3
# z3 --> d0,d1,d2,d3
# z4 --> l0,l1,l2,l3
pred_z1=z1+h*(55*f3-59*f2+37*f1-9*f0)/24
pred_z2=z2+h*(55*g3-59*g2+37*g1-9*g0)/24
pred_z3=z3+h*(55*d3-59*d2+37*d1-9*d0)/24
pred_z4=z4+h*(55*l3-59*l2+37*l1-9*l0)/24
pred_f4=F1(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,u1,u2)
pred_g4=F2(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,u1,u2)
pred_d4=F3(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,u1,u2)
pred_l4=F4(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,u1,u2)
y1=z1+h*(9*pred_f4+19*f3-5*f2+f1)/24
y2=z2+h*(9*pred_g4+19*g3-5*g2+g1)/24
y3=z3+h*(9*pred_d4+19*d3-5*d2+d1)/24
y4=z4+h*(9*pred_l4+19*l3-5*l2+l1)/24
er1=abs(y1-pred_z1)/14
er=math.sqrt(pow(er1,2)+pow(er2,2)+pow(er3,2)+pow(er4,2))/2
return y1,y2,y3,y4,er
87
Para algunos cálculos será necesario tener una expresión para la energı́a adimensional
de la espira, ası́ como la norma (distancia) en el espacio de fases.
## Energı́a (adimensional) de la espira y norma

## en el espacio de fases:
def en(z1,z2,z3,z4,u1,u2):
C=u1-cos(z2)*u2
return z1*z1/(2)+u2*u2/4+C*C/(2*pow(sin(z2),2))-cos(z2)
def norm(a1,a2,a3,a4,b1,b2,b3,b4):
## (a1,a2,a3,a4) <> punto arbitrario
## (b1,b2,b3,b4) <> punto inicial
aux1=pow(a1-b1,2)+pow(a2-b2,2)+pow(a3-b3,2)+pow(a4-b4,2)
return math.sqrt(aux1)
Las funciones anteriores sirven como herramientas para la función principal, que im-
plementa el método corrector-predictor sobre nuestro sistema de ecuaciones, llamada
abmrkf. Esta función recibe un instante inicial t0 y uno final t1 , entre los cuales de-
terminará la soluciones. Además hay que ingresar las condiciones iniciales (en cada va-
riable), lo cual nos asegurará una solución única. El programa utiliza la función rkf para
determinar los otros tres valores adicionales necesarios para usar el método de Adams-
Bashforth-Moulton, usando el paso H, el cual es a su vez un argumento de la función
abmrkf.
## Método corrector predictor con
## control de error:
def abmrkf(t0,t1,z01,z02,z03,z04,tol,H,h_min,u1,u2,file):
## empezamos en t0 y queremos
## la solución en t1.
tol_64=tol/64
zero=1e-20
cont,shortrange=0,0
## variables
t=[0 for i in range(5)]
z1=[0 for i in range(5)]
## other variables
f=[0 for i in range(4)]
g=[0 for i in range(4)]
d=[0 for i in range(4)]
l=[0 for i in range(4)]
## initializing:
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0]=t0,z01,z02,z03,z04
i,state=0,0
while state==0:
if i==3:
88
f[3]=F1(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],u1,u2)
g[3]=F2(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],u1,u2)
d[3]=F3(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],u1,u2)
l[3]=F4(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],u1,u2)
t[4]=t[3]+H
z1[4],z2[4],z3[4],z4[4],er=abm(z1[3],f[0],f[1],f[2],f[3],z2[3],
g[0],g[1],g[2],g[3],z3[3],d[0],d[1],d[2],d[3],z4[3],
l[0],l[1],l[2],l[3],u1,u2,H)
print(er,H)
iserror_ok=1
if er<=H*tol_64 : iserror_ok=0
if er>H*tol : iserror_ok=2
if iserror_ok<2:
for j in range(4):
t[j]=t[j+1]
z1[j]=z1[j+1]
z2[j]=z2[j+1]
z3[j]=z3[j+1]
z4[j]=z4[j+1]
e=en(z1[j],z2[j],z3[j],z4[j],u1,u2)
file.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f\n’
% (t[j],z1[j],z2[j],z3[j],z4[j],e) )
for j in range(3):
f[j]=f[j+1]
g[j]=g[j+1]
d[j]=d[j+1]
l[j]=l[j+1]
## if ’i’ is different from 3:
else:
## we obtain the next value and its error:
t[i+1],z1[i+1],z2[i+1],z3[i+1],z4[i+1],f[i],g[i],d[i],l[i],er
=rkf(t[i],z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],u1,u2,H)
print(er,H)
if er>H*tol:
iserror_ok=2
else:
iserror_ok=1
i=i+1
e=en(z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],u1,u2)
file.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f\n’ %
(t[i],z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],e) )
## what happens if er>H*tol ??
if iserror_ok==2:
H=H/2 ## we decrease the pass.
if H<h_min: state=1
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0],i=t[i],z1[i],z2[i],z3[i],
z4[i],0 # updating initial conditions
89
else: # if iserror_ok is different from 2.
if abs(t1-t[i])<=zero:
state=2
else:
if iserror_ok==0:
cont=cont+1
if cont==8:
H=H*2
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0],i=t[i],z1[i],z2[i],
z3[i],z4[i],0 # updating initial conditions
else:
cont=0
if H>t1-t[i]:
shortrange=1
working_h=H
H=t1-t[i]
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0],i=t[i],z1[i],z2[i],z3[i],
z4[i],0 # updating initial conditions
else:
shortrange=0
if shortrange==1: H=working_h
if state==2:
success=1
return z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],success
else:
success=0
return 0,0,0,0,success
Con todas estas funciones podemos ejecutar el programa EspiraCircular.py, que

resuelve el sistema de ecuaciones (3.3.4.):
## Solución del sistema de ecuaciones diferenciales
## adimensionales para la espira circular por el método
## corrector-predictor.
## Los *** indican valores que se colocan para
## cada caso en particular.
import math
import ModuloCircular
## Tolerancias:
epsilon=5e-10
h_min=1e-5
90
## parámetros:
alfa,beta=****,****
# abrimos fichero:
fichero=open(’../dat/EspiraCircular.dat’,’w’)
## Condiciones iniciales (pi/2=1.57):
t0,t1=0,50
z10,z20,z30,z40=****,****,****,****
## Energı́a:
e=ModuloCircular.en(z10,z20,z30,z40,alfa,beta)
fichero.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f\n’
% (t0,z10,z20,z30,z40,e))
## paso:
h0=(t1-t0)/(100)
h=h0
z1,z2,z3,z4,success=ModuloCircular.abmrkf(t0,t1,z10,z20,z30,z40,
epsilon,h,h_min,alfa,beta,fichero)
fichero.close()
print(success)
print(e-pow(beta,2)/4)
El programa anterior devuelve un archivo de texto EspiraCircular.dat con cinco
columnas, que muestran el tiempo, las cuatro variables canónicas fθ , θ, φ y ψ, y el valor
de la energı́a (constante). Estos datos pueden ser calculados con diferentes herramientas.
En tdo ste trabajo se ha usado GNUplot versión 4.4.
Para aplicar el método abmrkf al estudio del caos en la espira circular es necesario
hacer ligeras modificaciones en el código anterior. Éste modificaciones están plasmadas en
el programa adjunto.
## Programa para el estudio de los
## exponentes de Lyapunov en la espira circular.
import math
from math import log
import circular_modulo
## Tolerancias:
epsilon=5e-10
h_min=1e-5
## parámetros:
I=8.56
mB=2.56
## constantes:
p_phi=3.46
p_psi=5.46
t0,tn,n=0,300,6000
fichero=open(’../dat/circular_lyapunov.dat’,’w’)
## Condiciones iniciales:
91
z10,z20,z30,z40=0.56,1.34,0.45,0.45
y10,y20,y30,y40=0.56+0.0001,1.34,0.45,0.45
## Distancia inicial:
D0=circular_modulo.norm(z10,z20,z30,z40,y10,y20,y30,y40)
fichero.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f
%.7f %.7f\n’ % ( t0,1,0.0,0.0,log(abs(z10-y10)),
abs(z20-y20),abs(z30-y30),abs(z40-y40) ) )
h0=(tn-t0)/n
h=h0
for i in range(1,n+1):
t1=t0+h0
z1,z2,z3,z4,success1=circular_modulo.abmrkf(t0,t1,z10,z20,z30,
z40,epsilon,h,h_min,I,p_phi,p_psi,mB)
y1,y2,y3,y4,success2=circular_modulo.abmrkf(t0,t1,y10,y20,y30,
y40,epsilon,h,h_min,I,p_phi,p_psi,mB)
if success1==1 and success2==1:
t0=t1
z10,z20,z30,z40=z1,z2,z3,z4
y10,y20,y30,y40=y1,y2,y3,y4
D=circular_modulo.norm(z10,z20,z30,z40,y10,y20,y30,y40)
fichero.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f
%.7f\n’ % (t0,D/D0,math.log(D/D0),math.log(D/D0)/i,
log(abs(z10-y10)),log(abs(z20-y20)),log(abs(z30-y30)),
log(abs(z40-y40)) ) )
else:
print(’No se pudo calcular más valores.’)
break
fichero.close()
Como se puede observar, en esta versión del programa se piden dos conjuntos de condi-
ciones iniciales, muy próximas entre sı́. El programa resuelve el sistema de ecuaciones con
ambas condiciones iniciales y escribe las soluciones en el archivo LyapunovCircular.dat.
Adicionalmente a la resolución del sistema de ecuaciones (3.3.4), también es útil re-
solver la ecuación (3.4.6), que determina los puntos de retorno de la espira, para ciertas
condiciones iniciales. Esta ecuación se resuelve por el método de Newton-Raphson usando
la función:
f (u) = (α − βu)2 − (1 − u2 )(2u + γ)
Esta función y su derivada se muestran a continuación:
def FuncRet(u,u1,u2,z10,z20):
# u1,u2 <> alpha,beta
# z10,z20 <> f_theta(0),theta(0)
q=gamma(u1,u2,z10,z20)
f=pow(u1-u2*u,2)-(1-pow(u,2))*(2*u+q)
df=6*pow(u,2)+2*u*(pow(u2,2)+q)-2*(1+u1*u2)
return f,df
92
y la función γ es:
def gamma(u1,u2,z10,z20):
# u1,u2 <> alpha,beta
# z10,z20 <> f_theta(0),theta(0)
C=pow( (u1-u2*cos(z20))/(sin(z20)),2 )
return z10*z10+C-2*cos(z20)
Como puede observarse, ambas funciones reciben como parámetros los valores de α y
β, además de las condiciones iniciales en fθ y θ (las condiciones iniciales en φ y ψ son
irrelevantes en este caso). El método de Newton-Raphson se muestra a continuación:
def NewtonRet(x0,z10,z20,tol,JMAX,u1,u2):
## x0 : primer intento
## tol : tolerancia permitida
## JMAX : número máximo de iteraciones
## (u1,u2) : (alfa,beta)
zero=1e-20
x=x0 ## inicializamos x
ext=0
for i in range(JMAX+1):
fx,dfx=FuncRet(x,u1,u2,z10,z20)
if abs(dfx)<zero:
print(’Función casi plana.’)
ext=1
break
dx=-fx/dfx
x=x+dx
if abs(dx)<=tol:
ext=2
break
return x,ext
Todas estas funciones se incluyen en el módulo ModuloNewton.py, y la implemen-

tación de estas funciones se hace en e programa MainNewton.py:
## Cálculo de los puntos de

## retorno por el método de Newton.
import math
import ModuloNewton
alfa,beta=***,***
z10,z20=***,***
tol=5e-10
N=20
x0=***
root,out=ModuloNewton.NewtonRet(x0,z10,z20,tol,N,alfa,beta,)
93
if out==1:
print(’No pudo hallarse la raı́z.’)
else:
a=ModuloNewton.func(root,alfa,beta)
print(root,a)
El programa anterior funciona de la siguiente manera, con los valores de α, β, z10 y

z20 se calcula γ, y con ello puede graficarse la función f . De esta gráfica se obtien un
valor (aproximado) de cada raiz, que en le programa NewtonRet denominamos x0. Con
este valor puede hallarse una versión mejorada con el programa MainNewton.py.
A.2. Espira Elı́ptica

Para la resolución de las ecuaciones de movimiento de la espira elı́pitca se sigue un
procedimiento análogo al usado con la espira circular. Se muestra a continuación el módulo
ModuloElipse.py.
### Funciones para la espira elı́ptica.

### Método de Runge-Kutta-Felhberg.
### Método de Adams-Bashforth-Moulton.
### Función de energı́a.
### Trabajamos con las ecuaciones adimensionales.
import math
## (p_theta,p_psi,theta,phi,psi)<>(z1,z2,z3,z4,z5)
## constantes y parámetros:
## (u1,u2)<>(epsilon,alfa)
## sistema de ecuaciones diferenciales:

## d p_theta
## --------- = F1(z1,z2,z3,z4,z4,u1,u2)
## d t
## d p_psi
## ------- = F2(z1,z2,z3,z4,z4,u1,u2)
## d t
## d theta
## ------- = F3(z1,z2,z3,z4,z4,u1,u2)
## d t
## d phi
## ----- = F4(z1,z2,z3,z4,z4,u1,u2)
## d t
## d psi
## ----- = F5(z1,z2,z3,z4,z4,u1,u2)
## d t
94
def F1(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2):
A=1+u1*pow(sin(z5),2)
B=u1*sin(z5)*cos(z5)
C=u2-cos(z3)*z2
aux=(1+u1)*pow(sin(z3),2)
return -(z2-cos(z3)*u2)*(B*z1+A*C/sin(z3))/aux-sin(z3)
def F2(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2):
C=u2-cos(z3)*z2
return -u1*( sin(z3)*z1*C*cos(2*z5)+sin(z5)*cos(z5)*
( pow(C,2)-pow(z1*sin(z3),2) ) )/aux
def F3(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2):
C=u2-cos(z3)*z2
return z1*( 1+B*B/(1+u1) )/A+B*C/( (1+u1)*sin(z3) )
def F4(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2):
C=u2-cos(z3)*z2
return (B*sin(z3)*z1+A*C)/aux
def F5(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2):
C=u2-cos(z3)*z2
return z2/(2+u1)-cos(z3)*( sin(z3)*z1*B+A*C )/aux
## Método de Runge-Kutta-Felhberg:
def rkf(t0,z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2,h):
## (k,m,n,p,q) <> (z1,z2,z3,z4,z5)
## en t0 --> z1,z2,z3,z4,z5
## Obtenemos las soluciones en t1
## t1=t0+h
k1=F1(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2)*h
m1=F2(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2)*h
n1=F3(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2)*h
p1=F4(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2)*h
q1=F5(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2)*h
95
k2=F1(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,z5+q1/4,u1,u2)*h
m2=F2(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,z5+q1/4,u1,u2)*h
n2=F3(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,z5+q1/4,u1,u2)*h
p2=F4(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,z5+q1/4,u1,u2)*h
q2=F5(z1+k1/4,z2+m1/4,z3+n1/4,z4+p1/4,z5+q1/4,u1,u2)*h
k3=F1(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+
(3*n1+9*n2)/32,z4+(3*p1+9*p2)/32,z5+(3*q1+9*q2)/32,u1,u2)*h
m3=F2(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+
(3*n1+9*n2)/32,z4+(3*p1+9*p2)/32,z5+(3*q1+9*q2)/32,u1,u2)*h
n3=F3(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+
(3*n1+9*n2)/32,z4+(3*p1+9*p2)/32,z5+(3*q1+9*q2)/32,u1,u2)*h
p3=F4(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+
(3*n1+9*n2)/32,z4+(3*p1+9*p2)/32,z5+(3*q1+9*q2)/32,u1,u2)*h
q3=F5(z1+(3*k1+9*k2)/32,z2+(3*m1+9*m2)/32,z3+
(3*n1+9*n2)/32,z4+(3*p1+9*p2)/32,z5+(3*q1+9*q2)/32,u1,u2)*h
k4=F1(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,z5+(1932*q1-7200*q2+7296*q3)/2197,u1,u2)*h
m4=F2(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,z5+(1932*q1-7200*q2+7296*q3)/2197,u1,u2)*h
n4=F3(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,z5+(1932*q1-7200*q2+7296*q3)/2197,u1,u2)*h
p4=F4(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,z5+(1932*q1-7200*q2+7296*q3)/2197,u1,u2)*h
q4=F5(z1+(1932*k1-7200*k2+7296*k3)/2197,z2+(1932*m1-7200*m2+
7296*m3)/2197,z3+(1932*n1-7200*n2+7296*n3)/2197,z4+(1932*p1-
7200*p2+7296*p3)/2197,z5+(1932*q1-7200*q2+7296*q3)/2197,u1,u2)*h
k5=F1(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,z5+
439*q1/216-8*q2+3680*q3/513-845*q4/4104,u1,u2)*h
m5=F2(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,z5+
439*q1/216-8*q2+3680*q3/513-845*q4/4104,u1,u2)*h
n5=F3(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,z5+
439*q1/216-8*q2+3680*q3/513-845*q4/4104,u1,u2)*h
p5=F4(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
96
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,z5+
439*q1/216-8*q2+3680*q3/513-845*q4/4104,u1,u2)*h
q5=F5(z1+439*k1/216-8*k2+3680*k3/513-845*k4/4104,z2+439*m1/216-
8*m2+3680*m3/513-845*m4/4104,z3+439*n1/216-8*n2+3680*n3/513-
845*n4/4104,z4+439*p1/216-8*p2+3680*p3/513-845*p4/4104,z5+
439*q1/216-8*q2+3680*q3/513-845*q4/4104,u1,u2)*h
k6=F1(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-
8*m1/27+2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+
2*n2-3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-
3544*p3/2565+1859*p4/4104-11*p5/40,z5-8*q1/27+2*q2-
3544*q3/2565+1859*q4/4104-11*q5/40,u1,u2)*h
m6=F2(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-
8*m1/27+2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+
2*n2-3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-
3544*p3/2565+1859*p4/4104-11*p5/40,z5-8*q1/27+2*q2-
3544*q3/2565+1859*q4/4104-11*q5/40,u1,u2)*h
n6=F3(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-
8*m1/27+2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+
2*n2-3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-
3544*p3/2565+1859*p4/4104-11*p5/40,z5-8*q1/27+2*q2-
3544*q3/2565+1859*q4/4104-11*q5/40,u1,u2)*h
p6=F4(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-
8*m1/27+2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+
2*n2-3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-
3544*p3/2565+1859*p4/4104-11*p5/40,z5-8*q1/27+2*q2-
3544*q3/2565+1859*q4/4104-11*q5/40,u1,u2)*h
q6=F5(z1-8*k1/27+2*k2-3544*k3/2565+1859*k4/4104-11*k5/40,z2-
8*m1/27+2*m2-3544*m3/2565+1859*m4/4104-11*m5/40,z3-8*n1/27+
2*n2-3544*n3/2565+1859*n4/4104-11*n5/40,z4-8*p1/27+2*p2-
3544*p3/2565+1859*p4/4104-11*p5/40,z5-8*q1/27+2*q2-
3544*q3/2565+1859*q4/4104-11*q5/40,u1,u2)*h
y1=z1+25*k1/216+1408*k3/2565+2197*k4/4104-k5/5
y2=z2+25*m1/216+1408*m3/2565+2197*m4/4104-m5/5
y3=z3+25*n1/216+1408*n3/2565+2197*n4/4104-n5/5
y4=z4+25*p1/216+1408*p3/2565+2197*p4/4104-p5/5
y5=z5+25*q1/216+1408*q3/2565+2197*q4/4104-q5/5
er1=abs(k1/360-128*k3/4275-2197*k4/75240+k5/50+2*k6/55)
er2=abs(m1/360-128*m3/4275-2197*m4/75240+m5/50+2*m6/55)
er3=abs(n1/360-128*n3/4275-2197*n4/75240+n5/50+2*n6/55)
er4=abs(p1/360-128*p3/4275-2197*p4/75240+p5/50+2*p6/55)
er5=abs(q1/360-128*q3/4275-2197*q4/75240+q5/50+2*q6/55)
er=math.sqrt( (pow(er1,2)+pow(er2,2)+pow(er3,2)+
pow(er4,2)+pow(er5,2))/5 )
97
t1=t0+h
return t1,y1,y2,y3,y4,y5,k1/h,m1/h,n1/h,p1/h,q1/h,er
## energı́a adimensional de la
## espira elı́ptica:
def en(z1,z2,z3,z4,z5,u1,u2):
## (u1,u2) <> (eps,alfa)
C=u2-cos(z3)*z2
aux1=z2*z2/(2*(2+u1))
aux2=B*z1*C/((1+u1)*sin(z3))
aux3=A*C*C/(2*(1+u1)*pow(sin(z3),2))
aux4=z1*z1*(1+u1*pow(cos(z5),2))/(2*(1+u1))
aux5=-cos(z3)
return aux1+aux2+aux3+aux4+aux5
### función para hallar la norma

### en el espacio de fases:
def norm(a1,a2,a3,a4,a5,b1,b2,b3,b4,b5):
## (a1,a2,a3,a4,a5) <> punto arbitrario
## (b1,b2,b3,b4,b5) <> punto inicial
aux1=pow(a1-b1,2)+pow(a2-b2,2)+pow(a3-b3,2)+pow(a4-b4,2)+pow(a5-b5,2)
return math.sqrt(aux1)
## Método de Adams-Bashforth-Moulton:
def abm(z1,f0,f1,f2,f3,z2,g0,g1,g2,g3,z3,d0,d1,d2,d3,
z4,l0,l1,l2,l3,z5,s0,s1,s2,s3,u1,u2,h):
# z1 --> f0,f1,f2,f3
# z2 --> g0,g1,g2,g3
# z3 --> d0,d1,d2,d3
# z4 --> l0,l1,l2,l3
# z5 --> s0,s1,s2,s3
pred_z1=z1+h*(55*f3-59*f2+37*f1-9*f0)/24
pred_z2=z2+h*(55*g3-59*g2+37*g1-9*g0)/24
pred_z3=z3+h*(55*d3-59*d2+37*d1-9*d0)/24
pred_z4=z4+h*(55*l3-59*l2+37*l1-9*l0)/24
pred_z5=z5+h*(55*s3-59*s2+37*s1-9*s0)/24
pred_f4=F1(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,pred_z5,u1,u2)
pred_g4=F2(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,pred_z5,u1,u2)
pred_d4=F3(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,pred_z5,u1,u2)
pred_l4=F4(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,pred_z5,u1,u2)
pred_s4=F5(pred_z1,pred_z2,pred_z3,pred_z4,pred_z5,u1,u2)
98
y1=z1+h*(9*pred_f4+19*f3-5*f2+f1)/24
y2=z2+h*(9*pred_g4+19*g3-5*g2+g1)/24
y3=z3+h*(9*pred_d4+19*d3-5*d2+d1)/24
y4=z4+h*(9*pred_l4+19*l3-5*l2+l1)/24
y5=z5+h*(9*pred_s4+19*s3-5*s2+s1)/24
er=math.sqrt((pow(er1,2)+pow(er2,2)+pow(er3,2)+
pow(er4,2)+pow(er5,2))/5)
return y1,y2,y3,y4,y5,er
## método corrector predictor con

## control de error:
def abmrkf(t0,t1,z01,z02,z03,z04,z05,tol,H,h_min,u1,u2,file):
## empezamos en t0 y queremos la solución en t1.
## z01,z02,z03,z04,z05 --> condiciones iniciales
## tol: error permitido
## h_min: mı́nimo paso permitido
## u1,u2 --> eps,alfa
tol_64=tol/64
zero=1e-20
cont,shortrange=0,0
## variables
t=[0 for i in range(5)]
## other variables
f=[0 for i in range(4)]
g=[0 for i in range(4)]
d=[0 for i in range(4)]
l=[0 for i in range(4)]
s=[0 for i in range(4)]
## initializing:
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0],z5[0]=t0,z01,z02,z03,z04,z05
i,state=0,0
while state==0:
if i==3:
f[3]=F1(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],z5[3],u1,u2)
g[3]=F2(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],z5[3],u1,u2)
99
d[3]=F3(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],z5[3],u1,u2)
l[3]=F4(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],z5[3],u1,u2)
s[3]=F5(z1[3],z2[3],z3[3],z4[3],z5[3],u1,u2)
t[4]=t[3]+H
z1[4],z2[4],z3[4],z4[4],z5[4],er=abm(z1[3],f[0],
f[1],f[2],f[3],z2[3],g[0],g[1],g[2],g[3],z3[3],
d[0],d[1],d[2],d[3],z4[3],l[0],l[1],l[2],l[3],
z5[3],s[0],s[1],s[2],s[3],u1,u2,H)
print(er,H)
iserror_ok=1
if er<=H*tol_64 : iserror_ok=0
if er>H*tol : iserror_ok=2
if iserror_ok<2:
for j in range(4):
t[j]=t[j+1]
z1[j]=z1[j+1]
z2[j]=z2[j+1]
z3[j]=z3[j+1]
z4[j]=z4[j+1]
z5[j]=z5[j+1]
e=en(z1[j],z2[j],z3[j],z4[j],z5[j],u1,u2)
file.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f
%.7f %.7f\n’ % (t[j],z1[j],z2[j],z3[j],
z4[j],z5[j],e) )
for j in range(3):
f[j]=f[j+1]
g[j]=g[j+1]
d[j]=d[j+1]
l[j]=l[j+1]
s[j]=s[j+1]
## if ’i’ is different from 3:
else:
## we obtain the next value and its error:
t[i+1],z1[i+1],z2[i+1],z3[i+1],z4[i+1],z5[i+1],
f[i],g[i],d[i],l[i],s[i],er=rkf(t[i],z1[i],
z2[i],z3[i],z4[i],z5[i],u1,u2,H)
print(er,H)
if er>H*tol:
iserror_ok=2
else:
iserror_ok=1
i=i+1
e=en(z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],z5[i],u1,u2)
file.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f
%.7f\n’ % (t[i],z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],z5[i],e) )
## what happens if er>H*tol ??
if iserror_ok==2:
100
H=H/2 ## we decrease the pass.
if H<h_min: state=1
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0],z5[0],i=t[i],z1[i],
z2[i],z3[i],z4[i],z5[i],0 # updating initial conditions
else: # if iserror_ok is different from 2.
if abs(t1-t[i])<=zero:
state=2
else:
if iserror_ok==0:
cont=cont+1
if cont==8:
H=H*2
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0],z5[0],i=
t[i],z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],z5[i],0
# updating initial conditions
else:
cont=0
if H>t1-t[i]:
shortrange=1
working_h=H
H=t1-t[i]
t[0],z1[0],z2[0],z3[0],z4[0],z5[0],i=
t[i],z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],z5[i],0
# updating initial conditions
else:
shortrange=0
if shortrange==1: H=working_h
if state==2:
success=1
return z1[i],z2[i],z3[i],z4[i],z5[i],success
else:
success=0
return 0,0,0,0,0,success
Lo mismo que en el caso circular, necesitamos un programa adicional que ejecute las
funciones presentes en el módulo ElipseModulo.py:
## Solución del sistema de ecuaciones diferenciales
## para la espira elı́ptica por el método
## corrector-predictor.
import math
import ModuloElipse
101
## Tolerancias:
epsilon=5e-10
h_min=1e-5
## parámetro de asimetrı́a:
eps=***
alfa=***
# abrimos fichero:
fichero=open(’../dat/EspiraEliptica.dat’,’w’)
## Intervalo de tiempo:
t0,t1=0,100
## Condiciones iniciales:
z10,z20,z30,z40,z50=***,***,***,***
## Energı́a:
U=-math.cos(z30)
e=ModuloElipse.en(z10,z20,z30,z40,z50,eps,alfa)
fichero.write(’ %.7f %.7f %.7f %.7f %.7f

%.7f %.7f\n’ % (t0,z10,z20,z30,z40,z50,e))
## paso:
h0=(t1-t0)/(100)
h=h0
z1,z2,z3,z4,z5,success=ModuloElipse.abmrkf(t0,t1,
z10,z20,z30,z40,z50,epsilon,h,h_min,eps,alfa,fichero)
fichero.close()
T=e-U
print(e,T,U,U/T)
print(success)
102
Bibliografı́a
[1] LANGTANGEN, Hans Petter. A Primer on Scientific Programming with Python.

Springer. 2009.
[2] GOLDSTEIN, Herbert. POOLE, Charles. SAFKO, John. Classical Mechanics. Third
Edition. Addison Wesley. 2001.
[3] HAND, Louis. FINCH, Janet. Analytical Mechanics. Cambridge University Press.
1998.
[4] ARNOLD, V. I. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer-Verlag. Se-

gunda Edición. 1979.
[5] BARRIENTO, Marta. PÉREZ, Arturo. RAÑADA, Antonio. Weak chaos in the
asymmetric heavy top. (http://iopscience.iop.org/0143-0807/16/3/003)
[6] LANDAU, L. D. LIFSHITZ, E. M. Course of Theoretical Physics Volume 1: Mecha-

nics. Third Edition. Butterworth-Heinenann. 1976.
[7] SOMMERFELD, Arnold. Mechanics: Lectures on Theoretical Physics, Vol I. Acade-

mic Press. 1952.
[8] BAKER G. L. GOLLUB J. P. Chaotic Dynamics: An Introduction. Second Edition.

Cambridge University Press. 1996.
[9] BUTENIN N. V. NEIMARK Yu. I. FUFÁEV N. A. Introducción a la teorı́a de

oscilaciones no lineales. Moscú. Editorial Mir. 1990.
[10] NAYFEH, Ali Hasan. MOOK, Dean T. Nonlinear Oscillations. John Wiley and Sons.
1995.
[11] Attila Máté. Introduction to Numerical Analysis with C Programs. 2004.
[12] A. BEDRI ÖZER, ERHAN AKIN, Tools for Detecting Chaos. SAÜ Fen Bilimleri
Enstitüsü Dergisi 9. Cilt, 1. Sayst 2005.
[13] A. WOLF. Quantifying Chaos with Lyapunov Exponentes. Princeton University

Press. 1986.
[14] JACKSON, Johan David. Electrodinámica Clásica. Editorial Alhambra, S.A. 1966.
103

Movimiento de Espiras en Campos Magnéticos

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Movimiento de Espiras en Campos Magnéticos

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Tesis para optar el Tı́tulo Profesional de:

Un ejemplo elemental de distribución de corriente es de las espiras. En este caso se trata

Una aplicación de esta tesis es analizar el movimiento de satélites artificiales, consi-

2. Métodos numéricos para la resolución de ecuaciones diferenciales. 19

3. Movimiento de una espira circular en un campo magnético uniforme 25

4. Espira elı́ptica en un campo magnético uniforme 54

1.1. Descripción cinemática del cuerpo rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1. Esquema general de un método multipaso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.1. Sistemas de referencia usados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4.1. Parámetros de la elipse (a > b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Aquı́ introducimos las principales definiciones y resultados de la Mecánica Clásica que

1.1. Dinámica del Cuerpo Rı́gido

Figura 1.1: Descripción cinemática del cuerpo rı́gido.

usándolas en la expresión para Ecrot se obtiene:

Usando estas expresiones en Ecrot y escribiendo a su vez ω 2 como

donde las cantidades Iij están dadas por:

Las cantidades I1 , I2 y I3 se denominan momentos principales de inercia, en tanto

y tomando el centro de masa como el punto O obtenemos:

1.1.3. Momento Angular

El primer término en el segundo miembro de la ecuación (1.1.16) resulta M RG × u, igual

recordando la ecuación (1.1.12) obtenemos:

En particular, en un sistema de ejes principales de inercia se tiene que la suma anterior

Definamos el torque de una fuerza F, respecto de O, sobre una partı́cula de acuerdo a la

donde Fintk y Fext

Desarrollando las sumatorias en el último término de la ecuación anterior se llega al

1.2. Teorı́a de Hamilton

usando este resultado en (1.2.3) y acomodando términos se obtiene:

La cantidad que se encuentra bajo el signo de la diferencial representa, en la mayorı́a

de lo cual se deducen las ecuaciones [6]:

y usando (1.3.1) se obtiene:

haciendo f = xi (i-ésima componente de r) y F = J obtenemos:

(en esta ecuación se ha usado ∇ · J = 0). Integrando esta expresión en R y usando el

ya que trabajamos con corrientes localizadas, la integral de superficie se anula (recordar

∇(r · B) = (r · ∇)B (1.3.6)

la expresión para F se escribe entonces como

Además, haciendo uso de la identidad vectorial:

Haciendo f = r · B y F = J, y considerando que ∇ sólo actúa sobre B se obtiene:

∇ × ((r · B) F) = ∇(r · B) × J (1.3.9)

Reemplazando en (1.3.7) y sacando el operador ∇ del signo integral:

Busquemos introducir en la ecuación (1.3.10) el momento magnético. Para esto notemos

Si integramos en S y aplicamos el teorema de la divergencia en la primera integral vemos

Este resultado puede reemplazarse en (1.3.12) y resulta en lo siguiente:

Se obtienen resultados similares para las demás componentes. Se obtiene finalmente:

Si reemplazamos este resultando en (1.3.11) y realizamos pequeños ajuste obtenemos:

La expresión entre corchetes es justamente el momento dipolar m de la distribución:

Podemos escribir la expresión anterior de una manera distinta si tenemos en consideración

∇ × (F × G) = F ∇ · G − G ∇ · F + (G · ∇)F − (F · ∇)G (1.3.18a)

De esta manera la expresión para la fuerza resulta ser [14]:

En esta expresión el campo magnético se evalúa en r = 0 luego de la derivación. Se observa

Considerando sólo la contribución de orden cero de (1.3.1) e integrando obtenemos:

Desarrollando el triple producto vectorial:

La seguna integral en la ecuación anterior se anula. En efecto, de la ecuación (1.3.13) con

de lo cual se obtiene [14]:

Métodos numéricos para la

2.1. Método de Runge-Kutta-Fehlberg

error ∼ |xn+1 − x̂n+1 | (2.1.1)

Sin embargo, el número de evaluaciones implicados en esta operación es alto, lo que no

error = |xn+1 − x̂n+1 |

2.2. Métodos multipasos

Como ya se señaló en la introducción, queremos resolver el problema de condición

En adelante resultará más cómodo emplear la notación x(tj ) = xj . La idea central

tn−k tn−k+1 tn−1 tn