INDICACIONES GENERALES.

 No está permitido el uso de celulares, los cuales deben de ser apagados y guardados

PREGUNTA 1. (5p.)
Para el robot de la figura, encuentre la matriz de transformación homogénea T= 0A1(q1), 1A2(q2)…
i
i-1A (qi), que defina la posición y orientación del efector (gripper) correspondiente a los sistemas de
coordenadas auxiliares.

Figura 1. Robot 2 GL

Pregunta 2. (5p)
Para el robot de la figura anterior determinar la cinemática inversa .

Pregunta 3. (5p)
Encuentre los parámetros Denavit- Hartemberg y dibuje el robot en el entorno de Matlab.
 Figura 2 Robot de 4 GL

Pregunta 4 (5p)
Demostrar que que el vector noa cumple la regla n=oxa para cualquier valor generico de o y a.