Modbus Rtu Protocol Implementacion

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MODBUS RTU PROTOCOL IMPLEMENTATION IN THE COMMUNICATION BETWEEN A PAC AND A VARIABLE SPEED DRIVE FOR THE
Visitantes (/visitantes/) AUTOMATIC CONTROL OF ELECTRIC MOTORS
IMPLEMENTACIÓN DE PROTOCOLO MODBUS RTU EN LA COMUNICACIÓN DE UN PAC Y UN VARIADOR DE VELOCIDAD PARA EL CONTROL AUTOMÁTICO DE
MOTORES ELÉCTRICOS
E. Flores García[a], J.C. Quezada Quezada[a], A.E. Solís Galindo[a], H. Calderón Medina[a] E. Mendoza-Jiménez[b]
RESUMEN
Los protocolos de comunicación son ampliamente usados en los procesos industriales, debido a las ventajas que proporciona, como la interacción en tiempo real entre
dispositivos de campo (sensores y actuadores) y los dispositivos de control. Los sistemas automatizados cuentan hoy en día no solo de equipos so sticados, sino también de
redes de comunicación que aumentan la e ciencia de los procesos industriales.
En el presente trabajo se propone la implementación del protocolo MODBUS RTU para realizar la comunicación entre equipos de campo esclavos (variadores de velocidad) y
un solo equipo maestro (PAC), para controlar automáticamente el posicionamiento bidimensional de una grúa viajera mediante el control de motores eléctricos. Usar este
protocolo permite ejecutar mayores acciones de control a menor costo de instalación, lo que proporciona mayor seguridad al proceso de traslado de producto o materia
prima, siendo la grúa manipulada desde un Interfaz Humano-Maquina.
Palabras clave: Estándar RS-485, Grúa, HMI, MODBUS RTU, PAC, Protocolo, Variador de velocidad
ABSTRACT
Communication protocols are widely used in industrial processes, because of the advantages they provide, such as real-time interaction between eld devices (sensors and
actuators) and control devices. Nowadays, automated systems not only count on sophisticated equipment, but also communication networks increasing the industrial
processes ef ciency and safety. In this work, the MODBUS RTU protocol implementation is proposed in order to accomplish communication between slave eld devices
(variable speed drives) and a single master device (PAC), with the aim of automatically control the two-dimensional positioning of a traveling crane, by controlling electric
motors. Using this protocol allows to execute greater control actions with a lower installation costs, which provides higher security to the process of product or raw material
transferring, being the crane manipulated from a Human-Machine Interface.
Keywords: Crane, HMI, MODBUS RTU, PAC, Protocol, RS-232 standard, Variable speed drive
1. INTRODUCCIÓN
https://www.uaeh.edu.mx/scige/boletin/tizayuca/n5/p7.html 1/8
Desde sus inicios, la automatización ha impactado en todos los aspectos y sectores de la sociedad, siempre con el objetivo de contribuir a una mayor productividad, seguridad,
incluso comodidad, así como la optimización de recursos tanto humanos como materiales.
El concepto de automatización se consolidó con la aparición de los autómatas programables, permitiendo mayor e ciencia en los procesos industriales, y hoy en día, el tema
de la mejora de los procesos automatizados implica el desarrollo y la implementación de redes de comunicación [1].
La Organización Internacional de Estandarización (ISO), creó el comité de la Interconexión de Sistemas Abiertos (OSI), para el desarrollo de estándares de comunicación que
permitieran la interoperabilidad entre equipos de distintos fabricantes. El modelo OSI se caracteriza por dividir las comunicaciones en siete niveles o capas con funciones
especí cas, así como su integración de los siete niveles en dos grupos; el primero toma los niveles 1 al 4 para los servicios de transporte de información, y el segundo incluye
los niveles restantes, es decir las capas 5 a 7, para servicios de soporte al usuario [2].
Los protocolos de comunicación se pueden de nir como las normas y/o reglas a las que deben ajustarse dos o más equipos que se deseen comunicar [2]. Los protocolos de
comunicación pueden ser propietarios o abiertos; un protocolo propietario pertenece a una sola compañía, y para ser empleado es necesario solicitar una licencia concedida
por la empresa; un protocolo abierto es lo contrario, debido a que es público y de fácil acceso [1].
Uno de los protocolos abiertos más utilizados por sus características es el MODBUS, basado en una topología de bus lineal que tiene por objeto el intercambio de información
entre varios dispositivos a través de un mismo bus, el cual se compone de un elemento principal, único en tomar la iniciativa para el intercambio de información, y uno o varios
elementos subordinados, que no pueden iniciar comunicación directamente [1].
La automatización en una empresa o industria puede considerar propósitos desde la producción hasta la comodidad de los empleados. Desde la entrada de la materia prima al
proceso hasta su almacenamiento para la espera de su distribución. Una de las maquinas más empleadas para el traslado de material y/o producto es la grúa tipo puente o
grúa viajera, ya sea para almacenar el producto fabricado o para introducir materia a un proceso.
La grúa viajera puede de nirse como una grúa que realiza movimientos de traslación a lo largo de una pared mediante el uso de pistas que guían su desplazamiento [3]; su
estructura es muy general, debido a que todas cuentan con básicamente los mismos elementos como son: las vigas principales y testeras; equipamiento eléctrico, polipasto
como actuador para sujeción de carga y motores de traslación controlados tanto en velocidad como en inversión de giro. Este tipo de grúas son utilizadas en naves
industriales o almacenes, y se someten normalmente a tres movimientos que le posibilitan un rango volumétrico o espacio de trabajo por el cual manipular la carga [4].
Los movimientos efectuados por una grúa viajera son posibles gracias a los mecanismos que utiliza. Para el movimiento de traslación del puente se emplean motores gemelos
que deben estar sincronizados por el sistema de control como medida de seguridad. Otro de los mecanismos más importantes está dedicado a la elevación de carga, debido a
que se requieren mayores potencias y numerosas medidas de seguridad [4].
Los sistemas de grúas apiladoras forman parte de la automatización de los almacenes. Estas grúas operan en un sistema de coordenadas tridimensional, empleando un PLC
como elemento controlador y empleando motores de corriente directa que utilizan un controlador conectado al PLC mediante protocolo Pro net IO. El sistema de
almacenamiento se re eja en un estante en el cual la grúa tiene acceso por casilla o espacio deseado por el usuario [5].
En el mundo de la automatización, el control se divide en dos partes: el control de procesos y el control de máquinas. En este último es más importante la ejecución en tiempo
real, debido a que el controlador debe reaccionar a eventos de entrada. Uno de estos controladores es el PLC, que puede reaccionar mediante salidas digitales y analógicas a
eventos recibidos mediante entradas digitales y analógicas; además de que puede contar con buses de comunicación como PROFIBUS DP ó MODBUS, y ser aplicado de esta
forma en sistemas SCADA [6].
Un variador de velocidad se puede concebir como la combinación de un motor y un controlador que le regula su velocidad. Los variadores de velocidad permiten realizar
diversas acciones a los motores, como arranques suaves, rampas de aceleración, rampas de desaceleración, etc., para su mejor rendimiento [7].
Los variadores de velocidad son empleados en la industria en una amplia gama de aplicaciones, permitiendo aumentar la calidad y e ciencia de los sistemas, por lo que
resultan ser mejor alternativa que los controles convencionales. Este tipo de equipos junto con los PLC han demostrado ser e cientes y con ables en procesos secuenciales
[8].
En el presente trabajo se implementa un protocolo de comunicación so sticado, MODBUS, para la interacción del controlador PLC y un variador de velocidad, para el control
de motores eléctricos con aplicación al movimiento de una grúa viajera de tipo puente, complementado con el desarrollo de una Interfaz Humano-Máquina (HMI) simple para
monitoreo y control del sistema.
2. PROTOCOLO MODBUS RTU

El protocolo MODBUS [9] consiste en un bus serial para la transmisión y recepción de datos de control, tomando una arquitectura maestro/esclavo entre dispositivos
controladores e instrumentos de campo. Siendo uno de los más antiguos, ha llegado a ser uno de los más utilizados en aplicaciones industriales debido a su funcionalidad y
bajo costo en el mercado, en comparación con otros protocolos [10]. Gracias a su diseño de solicitud y respuesta, y con su característica de manejo exible de datos en una red
de comunicación de tipo SCADA entre dispositivos, es otra razón por la que hoy en día sigue teniendo impacto y éxito en las comunicaciones industriales [11].
MODBUS no es un estándar de red que incluya todos los aspectos o niveles del modelo OSI, sino que se encuentra posicionado en el nivel siete de aplicación, como se observa
en la Figura 1 [9].
Figura 1. Niveles del protocolo MODBUS
(/scige/boletin/tizayuca/n5/multimedia/p7/p7_1.jpg)
Los equipos que conforman una red sujeta al protocolo MODBUS se comunican bajo una arquitectura maestro/esclavo ó cliente/servidor, como ilustra la Figura 2, donde el
encargado de iniciar la interacción entre los dispositivos es el maestro, ó análogamente el cliente al realizar una solicitud y esperar una respuesta del esclavo ó servidor [12].
Figura 2. Relación de red Maestro/esclavo
El protocolo MODBUS permite la comunicación entre un maestro ó cliente y uno o más esclavos ó servidores; es decir, una red de comunicación multi-esclavo. La red
desarrollada por este protocolo tiene la capacidad de transferir datos de un maestro ó cliente y entre 1 a 247 dispositivos esclavos ó servidores [13].
MODBUS es un estándar público que ha sufrido modi caciones con el transcurso de los años, en función de las necesidades que se han presentado. Se puede decir que de
este estándar se derivan distintos protocolos basados en los mismos principios de funcionamiento, pero que di eren en otros aspectos. Se tiene el protocolo MODBUS TC/IP,
basado en la tecnología de ETHERNET como medio físico; se tiene también MODBUS RTU y MODBUS ASCII, basados ambos en la comunicación serial, pero bajo distintos
modos de transmisión de datos. En este proyecto se implementa el protocolo MODBUS RTU. El protocolo MODBUS otorga dos modos de transmisión serial, el modo ASCII y
el RTU, usados para distintas aplicaciones [10]. Estos modos establecen la cantidad de bits de un mensaje, determinando la forma en que se estructura y decodi ca la
información intercambiada [14].
El protocolo MODBUS puede trabajar en distintas interfaces físicas como RS-232, RS-422 ó RS-485. Para una comunicación full-duplex se emplea la interfaz RS-232 en la
cual transmite y recibe datos al mismo tiempo, mientras que para una comunicación half-duplex se utiliza una interfaz RS-485 donde se transmiten y reciben datos pero no de
forma simultánea [15].
En MODBUS inicialmente se empleaban dos tipos de datos: valores booleanos (bobinas) y enteros de 16 bits (registros de retención). Pero a causa de la demanda de los
sistemas SCADA es más redituable de nir los direccionamientos de memoria de forma tal que los valores de datos ahora son divididos en cuatro rangos, accediendo a los
datos siempre de forma simple y exible [11].
3. DISPOSITIVOS MAESTRO/ESCLAVO EMPLEADOS EN LA RED MODBUS RTU
DISPOSITIVO MAESTRO
En una comunicación basada en protocolo MODBUS, el dispositivo maestro puede ser una PC o en este caso un equipo PAC. El sistema de grúa propuesto tiene la nalidad de
intervenir en un almacén de tipo industrial, por ello la necesidad de un protocolo donde sus elementos sean igualmente para este tipo de ambiente.
El controlador empleado es un PACSystem RX3I General Electric, el cual cuenta con entorno de programación universal. Posee exibilidad que permite el uso de una Interfaz
Humano-Maquina (HMI) y otras aplicaciones [16]. La HMI es realizada mediante un Quick Panel de GE Fanuc, para el control remoto del sistema de grúa. Ver Figura 3.
Figura 3. PACSystem RX3I y Quick Panel utilizados en el sistema
El PAC se compone de diversos módulos como son la CPU, entradas y salidas digitales, entradas y salidas analógicas, contadores de velocidad, suministro de energía, y
módulos de comunicación para la interacción del PAC con la PC, así como para la comunicación MODBUS RTU entre el PAC y los variadores de velocidad.
El módulo utilizado para la comunicación MODBUS RTU es el IC695CMM002, el cual cuenta con dos puertos seriales independientes que pueden ser seleccionados para
operar bajo los estándares RS-232, RS-422 y RS-485. Como se muestra en la Figura 4, este módulo de comunicación cuenta con luces indicadoras que permiten conocer el
estatus de funcionamiento y con guración [17].
Figura 4. Módulo de Comunicación IC695CMM002, luces indicadoras
DISPOSITIVOS ESCLAVO
El PAC es considerado en este caso como un equipo maestro, por lo que los elementos en la red que desempeñan el papel de esclavo son los variadores de velocidad que
permitirán realizar los movimientos en el plano bidimensional de la grúa.
Se emplean dos equipos AF-60 LP Micro Drive de General Electric; estos variadores de velocidad robustos son modelos trifásicos de 230 VCA, equipados con controles de
freno, sistema de realimentación PI, y comunicación RS-485 por protocolo MODBUS RTU [18]. Mediante este protocolo se puede tener acceso al código de control y a las
referencias de bus. El código de control permite al maestro manipular funciones como el arranque, paro por diversas formas, inversión de giro, activación de relé integrado en
el equipo, etc. La referencia de bus se utiliza para el control de velocidad.
El variador debe colocarse en modo “Auto” y se debe activar el puerto RS-485 mediante un interruptor colocado a un costado de las terminales de conexión correspondientes.
Una vez que se active el puerto el equipo podrá interactuar cuando se conecte a la red y se ajusten los parámetros de estructura de mensaje y velocidad.
CONEXIÓN DE DISPOSITIVOS EN LA RED

Los variadores de velocidad emplean una interfaz RS-485 por Half-Duplex, debido a que únicamente tienen tres terminales para conexión, en las cuales se conectan los tres
hilos provenientes del módulo con gurado bajo esta misma interfaz.
Figura 5. Conexión de los dispositivos en red bajo el estándar RS-485 por Half-Duplex
Cuando se emplea una red multipunto, lo cual es el caso puesto que se tienen dos elementos esclavos como se ilustra en la Figura 5, los dispositivos que conforman la red
MODBUS se conectan en paralelo bajo el mismo par de cables de transmisión de datos, en donde en ambos extremos de la red es necesario conectar una resistencia de
terminación con una impedancia de 120 ohm, cerrando así la red del sistema [19].
4. CONFIGURACIÓN MODBUS RTU

Para lograr establecer la comunicación entre los dispositivos maestro/esclavo, es necesario con gurar los parámetros de estructura de mensaje y velocidad en cada uno de los
dispositivos que conforman la red, con la nalidad de que se sincronicen al momento de la transferencia de datos y/o información.
La con guración de dichos parámetros en el elemento maestro, llámese PLC ó PAC, se realiza desde el software. En este caso, mediante la plataforma Pro cy Machine Edition
se con gura y programa el PACSystem RX3I, en donde es necesario primeramente de nir los módulos que componen al PAC, así como establecer la comunicación entre el
controlador y la PC, para posteriormente con gurar el módulo correspondiente para la implementación del protocolo MODBUS RTU.
Una vez que se selecciona el protocolo MODBUS maestro, debido al rol que va a desempeñar el PAC dentro del sistema, se habilita el ajuste de los parámetros MODBUS RTU
requeridos para llevar a cabo la sincronización del equipo dentro de la red.
5. PROCESO DE CONTROL
El sistema desarrollado está orientado al control de almacén, en el cual el producto o material a almacenar se coloca en una super cie seccionada con un arreglo similar a un
tablero de ajedrez. La grúa automática tipo puente cambia su posición desplazándose desde un punto inicial a cualquier casilla ó espacio que sea seleccionado a través de la
HMI, la cual, además del control de posición, permite el monitoreo del estado del sistema en general.
El desarrollo de la lógica del algoritmo de control se enfoca al posicionamiento bidimensional de la grúa, es decir, a su traslado sobre un plano cartesiano de dos ejes X y Y,
como muestra la Figura 6, empleando un variador de velocidad para el control de los motores que generan el desplazamiento sobre cada eje.
El eje Z puede ser asignado para el desplazamiento del actuador encargado de la sujeción de material o producto; sin embargo, en este caso no se desarrolla alguna acción
para esta condición.
Figura 6. Desplazamiento bidimensional considerado para el control de posición de la grúa
6. ALGORITMO DE CONTROL
Habiendo con gurado los equipos para su comunicación y de nido los criterios de control, se desarrolla el algoritmo de control mediante la plataforma Pro cy Machine
Edition.
Para acceder a las bobinas y parámetros del variador vía MODBUS, se emplea la pestaña que se habilita una vez que se con gura el Puerto 1, en este caso del módulo
IC695CMM002. Ahí, aparece una tabla en la cual se de nen y direccionan los parámetros y bobinas a los que se desea acceder para operaciones de control. En la Figura 7 se
describe brevemente cada uno de los rubros que se deben completar para el acceso de control al Micro Drive.
Figura 7. Tabla de datos para acceso a bobinas y parámetros del equipo esclavo
El variador AF-60 LP Micro Drive, con base en su manual de operación, indica que las primeras 16 bobinas son empleadas para funciones principalmente de paro y arranque
(bobina 7), así como inversión de giro (bobina 16). Las siguientes 16 bobinas, de la 17 a la 32, son empleadas para referencias de velocidad del variador, en las cuales la
velocidad máxima se asigna mediante un valor hexadecimal de 4000, el cual convertido a una palabra de 16 bits (correspondientes a cada bobina) da como resultado el
numero binario 0100000000000000; donde la bobina 17 es el bit menos signi cativo, por lo que para la máxima velocidad se escribe un “1 lógico” en la bobina 31.
De acuerdo con el manual de operación, para acceder a los parámetros vía MODBUS, se multiplica x10 al número de parámetro y el resultado es el direccionamiento para el
maestro. En la Figura 8 se muestran los parámetros a los cuales se tiene acceso para el ajuste de datos del motor y para monitoreo del estado del motor mientras se encuentra
en funcionamiento.
Figura 8. Parámetros del variador a los que se accede para operaciones de lectura y escritura
Se direccionan las bobinas en referencias de memoria (%M) y los parámetros en referencias de registro (%R), y se toman las referencias para el desarrollo del algoritmo de
control en las operaciones de monitoreo y posicionamiento del sistema Grúa.
En el algoritmo de control se emplean bloques “MOVE BOOL” para convertir valores decimales en números booleanos con la longitud en bits que se ajuste en cada bloque, en
este caso se toman longitudes de 16 bits y se almacena el valor convertido en las memorias del variador, las cuales se de nieron con longitud de 16, tanto para operaciones de
arranque y paro, como de ajuste de velocidad. De inicio se mandan las 32 bobinas de cada variador a 0, como se muestra en la Figura 9.
Figura 9. Escritura de “0 lógico” en las 32 bobinas de cada uno de los variadores
También se emplean bloques “MOVE INT”, los cuales son utilizados para sobrescribir registros en los que se almacena información de parámetros del variador desde la HMI.
La Figura 10 muestra los paneles de la HMI, referentes a la lectura de los datos del motor de cada uno de los variadores y a la sobre-escritura de estos parámetros en ambos
variadores por igual.
Figura 10. Paneles de la HMI referentes a la lectura y escritura de datos de motor en los variadores de velocidad
El algoritmo de control empleado para la realización de los movimientos de las 4 posiciones disponibles, se divide en dos secuencias de nidas por la cantidad de movimientos
requeridos por la grúa. La primera, permite realizar los movimientos para el posicionamiento 1 y 2; mientras que la segunda, permite los traslados a las posiciones 3 y 4, como
plantea la Figura 11, en la cual se enmarcan las trayectorias simuladas en la HMI para el posicionamiento de la grúa para los 4 casos posibles. En su costado izquierdo se
presenta un panel de alarmas que indica la posición seleccionada (P-1, P-2, P-3 ó P-4) y el instante en que se activa un retardo (R) tanto al inicio como al momento de llegar a la
posición.
Figura 11. Trayectorias de la grúa: simulación en HMI realizada en Quick Panel
7. CONCLUSIONES
Hoy en día no se puede hacer referencia a sistemas de automatización sin hacer mención de la importancia que tienen las redes de comunicación en esos sistemas. MODBUS
RTU es un protocolo altamente útil, que a pesar de no ser reciente, sus características permiten la conexión de múltiples equipos en una red mediante un bus lineal de
únicamente dos hilos para la transmisión de datos; en donde, además del ahorro económico, la con guración se realiza de manera sencilla.
Debido al desarrollo y avance tecnológico, se vuelve necesario incluir nuevos sistemas de control y comunicación en diversos procesos. Tal es el caso de las grúas viajeras, ya
sea para naves industriales o para almacenes, cuyos sistemas de control deben ser altamente e cientes y seguros para el usuario, lo cual implica que los protocolos de
comunicación empleados deben ser competentes para las operaciones requeridas.
En este trabajo se realizó la implementación del protocolo MODBUS RTU con aplicación para el control de una grúa tipo puente a través de motores eléctricos; usar un
protocolo como este permite ejercer mayores acciones de control para un mejor desempeño de la máquina.
El sistema fue desarrollado mediante un modelo tecnológico que puede someterse a adecuaciones que le permitan un mejor rendimiento, debido a que las funciones que
puede desempeñar el variador de velocidad son múltiples y permiten ser potenciadas y aprovechadas aún más.
Se demostró la viabilidad del uso de este protocolo de comunicación, por la gran variedad de opciones de control que se pueden considerar, al explotar el uso del protocolo
MODBUS RTU en estos equipos robustos de uso industrial.
8. REFERENCIAS

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2. PROTOCOLO MODBUS RTU

Figura 1. Niveles del protocolo MODBUS

3. DISPOSITIVOS MAESTRO/ESCLAVO EMPLEADOS EN LA RED MODBUS RTU

Figura 3. PACSystem RX3I y Quick Panel utilizados en el sistema

Figura 4. Módulo de Comunicación IC695CMM002, luces indicadoras

CONEXIÓN DE DISPOSITIVOS EN LA RED

4. CONFIGURACIÓN MODBUS RTU

Figura 6. Desplazamiento bidimensional considerado para el control de posición de la grúa

Figura 11. Trayectorias de la grúa: simulación en HMI realizada en Quick Panel

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