Transformada Laplace

2.3 (Repaso)
OBJETIVOS
 Modelado en el dominio de la frecuencia
 Utilizar la transformada Laplace para representar
ecuaciones diferenciales lineales

CONTENIDOS
 Transformada de Laplace
 Transformadas útiles; Tabla de transformadas
 Propiedades
 Ejemplos
 Resolución de ecuaciones diferenciales lineales

T2.3 Laplace 1314 SR

 DOMINIO DE LA
DOMINIO DEL TIEMPO FRECUENCIA

Relación entre las Relación entre la

entradas y salidas Transformada entradas y salidas
de un sistema de Laplace de un sistema

Ecuación diferencial Ecuaciones

lineal en el tiempo algebraicas sencillas
en la variable
compleja s

T2.3 Laplace 1314 SR

 La transformada de Laplace es una herramienta
matemática que nos permite pasar del dominio
temporal al frecuencial.

L f (t ) = 0, t ≤ 0

f (t ) F ( s)

L-1

En donde F(s) es una función compleja de variable compleja:

s = σ + jω

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T2.3 Laplace 1314 SR
 La transformada inversa o anti‐transformada de Laplace
es una herramienta matemática que nos permite pasar
del dominio frecuencial al temporal

c ∈ R ,abcisa de convergencia. Incluye valores singulares de F(s)

Las expresiones anteriores no se suelen aplicar.
Trabajaremos con tablas y usando las propiedades 
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T2.3 Laplace 1314 SR
 ECUACIÓN
DIFERENCIAL LINEAL
∫ SOLUCIÓN
EN EL
DOMINIO TEMPORAL
Integración
Variable t

Anti
Transformada
L de
Transformada L-1
de
Laplace Laplace

ECUACIÓN
EN EL SOLUCIÓN
DOMINIO DE LAPLACE DE
LAPLACE
Variable s = σ + jω

Manipulación algebraica

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (1/5)

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (2/5)

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (3/5)

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (4/5)
ƒ seno w
f (t ) = sen( wt ) → F ( s ) =
s 2 + w2
w = 2π f = 2π / T

Es especialmente útil para el

estudio de la respuesta en
frecuencia que estudiaremos más
adelante.

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Transformadas típicas (5/5)

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Tabla de transformadas típicas

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 Propiedades

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 Para aplicar el teorema los
límites deben existir

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: teorema del valor inicial
¾ Dada una señal y(s), se quiere conocer el
valor de y(t) para t=0, es decir, el valor en
10(2 s + 3)
Y (s ) = 2
( )
el origen.
s s + 2s + 5

⎡ 10 ( 2 s + 3 ) ⎤
y ( 0 ) = lim ⎣⎡ sY ( s ) ⎦⎤ = lim ⎢ 2
+
⎥=
s→ ∞ s→ ∞
⎣ s + 2s + 5 ⎦
Sólo puede aplicarse 
⎡ ⎛2 3 ⎞⎤
⎢ ⎜ + 2⎟⎥ cuando el límite 

= lim ⎢10 ⎝ s s ⎠
⎥=0
existe
s→ ∞
⎢ 1+ 2 + 5 ⎥
⎢⎣ s s 2 ⎥⎦

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: teorema del valor final
¾ Dado y(s), se quiere conocer el valor

10(2s + 3)
que alcanza y(t) para t muy grande,

Y (s ) = 2
es decir, su valor final.

( )
s s + 2s + 5

⎡10 ( 2 s + 3) ⎤ 30
y ( ∞ ) = lim y (t ) = lim ⎡⎣ sY ( s ) ⎤⎦ = lim ⎢ 2 ⎥ = =6
t →∞ s →0 s →0 s + 2 s + 5
⎣ ⎦ 5

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: teorema del valor final

¿Puede aplicarse? Sólo si cumplen los criterios de 
existencia del límite

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Ejemplo: Teorema del valor final
¿Puede aplicarse?

10(s + 5)
Y1 (s ) =
(s − 4) No se cumplen los criterios 
de existencia del límite
10(s + 5)
Y2 (s ) =
s 2 (s + 4 )

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T2.3 Laplace 1314 SR
 Ecuaciones diferenciales
¾ Resolver la ecuación diferencial:
dy
5 + 4 y = 2, y (0) = 1
dt
1.- Tomar Transformada de Laplace de ambos lados de la
5 ( sY ( s ) − 1) + 4Y ( s ) =
igualdad 2
s
2.-Despejar la función
5s + 2
Y ( s) =
s ( 5s + 4)
3.- Hallar la transformada inversa ayudándose de las tablas
−1 ⎡ 5s + 2 ⎤
y ( t ) = L [ y (t )] = L ⎢
−1
⎥ ⇒ y ( t ) = 0.5 + 0.5e −0.8t

⎣ s ( 5s + 4 ) ⎦

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T2.3 Laplace 1314 SR
2.4 Función de Transferencia
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
 Función de Transferencia
 Respuesta Impulsional

OBJETIVOS

• ¿Qué es la Función de Transferencia?

• Utilidad
• Respuesta impulsional

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T2.4 Función de Transferencia
 Función de Transferencia
Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de
Transferencia se define como el cociente entre la Transformada Laplace de la
señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s),
suponiendo todas las condiciones iniciales nulas.

O sea, si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:

an y n (t ) + an −1 y n −1 (t ) + .. + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = bmu m (t ) + bm −1u m −1 (t ) + .. + b1u& (t ) + b0u (t )

en donde u(t) es la entrada e y(t) es la salida.

la Función de Transferencia del sistema, G(s), será:

m

Y ( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0 N ( s ) ∑i

b s i

G (s) = = n −1
= = 0
=
U ( s ) an s + an −1s + ... + a1s + a0 D ( s )
n n

∑a s
0
j
j

20
T2.4 Función de Transferencia
 Utilidades

¾ Ventajas de la Función de Transferencia:

• Es una representación compacta de un sistema lineal como
cociente de polinomios en s.
• Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver
la ecuación diferencial
• Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw
• Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la
naturaleza de la señal de entrada.
• Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema,
se puede obtener su Función de Transferencia de forma
experimental, excitando al sistema con entradas conocidas y
estudiando su respuesta.

21
T2.4 Función de Transferencia
 Polos y Ceros
¾ Las raíces del polinomio del numerador N(s) son los ceros del sistema (zi).
¾ Las raíces del polinomio del denominador D(s) son los polos del sistema (pj).
¾ El orden del sistema se corresponde con el grado del polinomio del
denominador D(s)

Ejemplo 1: sistema de primer orden K

G(s) =
τ s +1

ωn 2
Ejemplo 2: sistema de segundo orden G( s) = 2
s + 2ξωn s + ωn 2

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T2.4 Función de Transferencia
 Respuesta impulsional
La respuesta impulsional de un sistema es la salida que
se obtiene al aplicarle como entrada un impulso.

Puede obtenerse fácilmente a partir de la Función de

Transferencia:

Si la entrada del sistema es el impulso unitario: X ( s) = 1

Y (s) = G(s) ×1 → y(t ) = g (t )

• Es decir, la respuesta impulsional del sistema es la

equivalencia en el tiempo de la Función de Transferencia
(T. de Laplace inversa).

• g(t) se denomina Función Ponderatriz.

23
T2.4 Función de Transferencia