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Tema 1. Introduccion A Los Filtros Digitales PDF
Tema 1. Introduccion A Los Filtros Digitales PDF
1.1 Introducción.
El término FILTRO hace referencia a cualquier sistema que discrimina lo que pasa a su
través de acuerdo con alguno de los atributos de la entrada.
De acuerdo con esta definición tan general podemos tener filtros de agua, filtros de
partículas de aire, filtros de aceite etc. Nosotros nos vamos a centrar en filtros digitales.
Estos filtros discriminarán las señales de acuerdo con sus características frecuenciales. Este
tipo de filtros tiene como entrada una secuencia discreta y como salida otra secuencia
discreta, que habrá experimentado ciertas variaciones en amplitud y/o fase dependiendo del
filtro empleado.
M N
y (n) = ∑ bk x(n − k ) −∑ a k y (n − k )
k =0 k =1
∑b z
k =0
k
−k
Y (z)
H ( z) = N
=
X ( z)
∑a z
k =0
k
−k
Los coeficientes {a k } y {bk } determinan la respuesta en frecuencia del filtro. Una señal x(n)
que pase a través del sistema tendrá una salida Y (ω ) = H (ω ) X (ω ) , siendo H (ω ) la
respuesta en frecuencia del filtro considerado.
Los filtros digitales que vamos a considerar serán sistemas LIT que van a producir una
alteración selectiva de las componentes frecuenciales de la señal de entrada.
Ejemplo:
x(n) + x(n − 1)
y ( n) =
2
FILTROS DIGITALES
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CURSO 2009-2010
1.1
scola ècnica uperior nginyeria
Departament d´Enginyeria Electrònica
ω
− jω H (ω ) = cos
1+ e 2
H (ω ) = →
2 Φ(ω ) = − ω
2
Respuesta en frecuencia en módulo
1
0.8
0.6
|H(ω)|
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia digital
-0.5
|Φ(ω)|(rad)
-1
-1.5
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia digital
Ce − jωk ω1 ≤ ω ≤ ω 2
H (ω ) =
0 en otro caso
consideremos una señal de entrada x (n) , cuyas componentes frecuenciales se encuentren el
en intervalo [ω1 , ω 2 ] 1,
Y (ω ) = H (ω )X (ω ) = Ce − jωk X (ω )
1
También podríamos considerar una señal de entrada x1 (n) = x(n) + x2 (n) , siendo x (n) la parte de la
señal con componentes frecuenciales en el intervalo [ω1 , ω 2 ] y x 2 ( n) la componentes frecuenciales fuera de
ese intervalo, con lo que Y (ω ) = H (ω )X 1 (ω ) = H (ω ) X (ω ) + H (ω )X 2 (ω ) = Ce X (ω )
− j ωk
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1.2
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y (n) = Cx (n − k )
H (ω ) = C Θ(ω ) = −ωk
dΘ(ω )
τ (ω ) = −
dω
2
Se define el retardo de fase τ p (ω ) = − Θ(ω ) que proporciona el retardo experimentado por una sinusoide
ω
dΘ(ω )
de frecuencia ω al pasar a través del sistema. El retardo de grupo τ g (ω ) = − , se puede interpretar,
dω
en el caso de una señal modulada, como el retardo experimentado por la envolvente, e indica el retardo de las
diferentes frecuencias presentes en la señal de entrada entre sí. Es decir si tenemos una señal modulada del
( (
tipo x ( n) = a ( n) ⋅ cos(ω c n ) , la señal a la salida vendrá dada por x ( n) = Aa ( n − τ g ) ⋅ cos ω c n − τ p ))
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1.3
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1.4
0.9
|H(ω)|
0.4
-0.1
-1 -ω 0 ωc 1
c
Frecuencia digital
-0.4
-1 -ω 0 ωc 1
c
Frecuencia digital
1 − ω c ≤ ω ≤ ω c
3
La expresión más habitual para un filtro pasa baja ideal es H (ω ) =
0 en otro caso
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ωc
1
ωc
1
ωc
1 e ( )
jω n − k
sin ( ( n − k ) ω c )
∫ Ce ∫ Ce
− jω k jω n jω ( n − k )
h( n) = e dω = dω = C =C
2π −ω c
2π −ω c
2π j ( n − k ) −ω π (n − k )
c
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
El filtro ideal es no causal y tiene un número infinito de términos. Por tanto no es realizable
físicamente. La secuencia {h(n)} no es absolutamente sumable4 por lo que este sistema no
será estable.
Los filtros reales tienen una respuesta en frecuencia diferente, tal como se muestra en la
siguiente figura. Estos filtros satisfacen las condiciones de Payley-Wiener, que son:
∞
4
Una secuencia h(n) es absolutamente sumable si ∑
n =−∞
h( n) < ∞
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Lo que indica, por una parte, que las respuestas en frecuencia de los filtros ideales no se
puede conseguir, y por otra que se deben utilizar técnicas de optimización para determinar
los parámetros que mejor ajustan la respuesta en frecuencia deseada. Dado que H(z) es no
lineal, existen múltiples procedimientos de optimización para calcular los coeficientes; son
lo que constituyen las técnicas de diseño de filtros digitales.
1.4
1.2
1+δ1
1
1−δ
1
BANDA TRANSICIÓN
0.8
|H(ω)|
0.6
BANDA PASANTE BANDA ATENUADA
0.4
0.2
δ
2 ω ω
p s
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ω/π
Uno de los métodos más básicos para el diseño de filtro digitales sencillos es mediante
la ubicación de ceros polos. La base de este método de diseño se basa en la interpretación
geométrica de la respuesta en frecuencia. La respuesta en módulo de un filtro digital
factorizado como productos de ceros y polos es la siguiente:
M
Π (z − z k )
M
k =1 Π (distancia de z a ceros )
k =1
H ( z) = N
= N
Π (z − pk ) Π (distancia de z a polos )
k =1 k =1
Procedimiento de diseño:
Para el diseño de filtros por ubicación de ceros y polos colocaremos los ceros sobre la
circunferencia unidad a las frecuencias que se desean eliminar y polos en las frecuencias
que se desean amplificar, cerca de la circunferencia unidad, pero en su interior, para
asegurar la estabilidad del sistema. Para que los coeficientes del sistema sean reales, los
ceros y polos aparecerán como pares complejos conjugados.
Posteriormente podemos multiplicar por un factor de ganancia para que la respuesta en
módulo en la banda pasante sea la unidad. Para el diseño de filtros pasa-baja los ceros se
colocarán a altas frecuencias y los polos a bajas. El procedimiento contrario será utilizado
para un filtro pasa-alta.
Las gráficas siguientes muestran algunos filtros diseñados por este método.
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Los filtro pasa banda se diseñan colocando pares de polos complejos conjugados cerca
de la circunferencia unidad en la banda pasante. Podemos colocar ceros a frecuencias bajas
y/o altas si el sistema desea atenuar dichas frecuencias.
Ejemplo:
π
Diseñar un filtro pasa banda centrado en ω = .
2
z2
Opción I: H (z) = G
j
π
−j
π
z − re 2
z − re 2
si imponemos que H (ω ) ω =π = 1 , utilizando la interpretación geométrica es fácil determinar
2
que G = 1 − r 2 .
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0.8
0.6
|H(ω)|
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia digital
2
|Φ(ω)|(rad)
-2
-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia digital
Opción II: H ( z ) = G
(z − 1)(z + 1) ,si imponemos que H (ω ) ω =π = 1 , entonces
j
π
−j
π
2
z − re 2 z − re 2
1− r2
G= .
2
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0.8
0.6
|H(ω)|
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia digital
1
|Φ(ω)|(rad)
-1
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia digital
Veamos algunos tipos de filtros diseñados por ubicación de ceros polos: resonadores
digitales, filtros ranura (notch), filtros peine (comb).
Un resonador digital es un filtro pasa banda estrecho que tiene un par de polos complejos
conjugados situados cerca de la circunferencia unidad. p1, 2 = re ± jωo 0 < r < 1 (El diseño I
del ejemplo anterior es un resonador)
La función de transferencia es:
z2
H (z ) = G
(
z − re jω o z − re − jωoc )( )
Si imponemos que la ganancia del sistema sea la unidad para ω = ω c el valor de G es:
(
G = (1 − r ) 1 + r 2 − 2r cos(2ω o ) )
Este filtro resuena (la respuesta en frecuencia en módulo tiene un máximo) en las
proximidades de ω0
1+ r 2
ω r = cos −1 cos(ω o )
2r
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0.5
Imaginary Part
|H(ω)|
2
0
0.5
-0.5
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional r=0.9 ωc = π/4 Respuesta en frecuencia en fase
0.2 4
0.1 2
|Φ(ω)|(rad)
0 0
-0.1 -2
-0.2 -4
0 20 40 60 80 100 0 0.5 1
n Frecuencia digital
La anchura de la resonancia ∆ω (distancia entre las dos frecuencias para las que la
atenuación ha caído en 3dB, respecto al valor central) es aproximadamente:
H (z ) = G
(1 − z )(1 + z )
−1 −1
(1 − re z )(1 − re
jω o −1 − jω o
z −1 )
G=
(1 − r ) (1 + r 2
− 2r cos(2ω o ) )
2 − 2 cos(2ω o )
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0.5
Imaginary Part
|H(ω)|
0
0.5
-0.5
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional r=0.9 ωc = π/4 Respuesta en frecuencia en fase
0.2 2
0.1 |Φ(ω)|(rad) 1
0 0
-0.1 -1
-0.2 -2
0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n Frecuencia digital
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Estabilidad de un oscilador.
Según la definición de estabilidad BIBO, se debe cumplir que para cualquier entrada
acotada la salida debe estar acotada. En este caso las salidas están acotadas salvo para una
entrada sinusoidal de frecuencia igual a la frecuencia de oscilación por lo que un oscilador
es un sistema INESTABLE.
Los filtros ranura son filtros elimina-banda muy estrechos. Idealmente tienen nulos
perfectos a determinadas frecuencias. Sirven para eliminar frecuencias puntuales. Para ello
se colocan ceros complejos conjugados sobre la circunferencia unidad en las frecuencias
que se desean eliminar. z1, 2 = e ± jωo
La función de transferencia es:
( )(
H ( z ) = G 1 − e jω o z −1 1 − e − jωo z −1 )
En la siguiente figura mostramos el diagrama de polos y ceros y la respuesta en frecuencia
1
para una frecuencia digital f = (G=1).
8
Diagrama de polos y ceros Respuesta en frecuencia en módulo r=1 ωc =π/4
4
1
0.5 3
Imaginary Part
|H(ω)|
2
0 2
-0.5 1
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional r=1 ωc =π/4 Respuesta en frecuencia en fase
1 3
0.5
2
|Φ(ω)|(rad)
0
1
-0.5
0
-1
-1.5 -1
1 1.5 2 2.5 3 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n Frecuencia digital
El filtro elimina la frecuencia deseada pero también modifica las frecuencias próximas. Una
forma de mejorar el comportamiento de este tipo de filtros es introducir una resonancia a la
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misma frecuencia, colocando un par de polos complejos conjugados p1, 2 = re ± jωo la función
de transferencia en este caso es:
H (z ) = G
(1 − e jω o
)(
z −1 1 − e − jωo z −1
= G
)1 − 2 cos ω o z −1 + z −2
( )(
1 − re jωo z −1 1 − re − jωo z −1 )
1 − 2r cos ω o z −1 + r 2 z −2
0.5
Imaginary Part
|H(ω)|
0
0.5
-0.5
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional r=0.9 ωc = π/4 Respuesta en frecuencia en fase
1 2
1
0.5
|Φ(ω)|(rad)
0
-1
-0.5 -2
0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n Frecuencia digital
En la figura siguiente vemos un tipo de notch filter con nulos equiespaciados. La forma de
su respuesta en frecuencia se asemeja a un peine, por lo que estos filtros se denomina Comb
filters. Presentan nulos periódicamente distribuidos en todo el espectro.
En sentido general un Comb filers es un filtro cuya respuesta en frecuencia es una función
periódica de ω con período 2π/L con L un entero positivo.
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0.5
Imaginary Part
|H(ω)|
0
0.5
-0.5
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional r=0.9 ωc =2π/10 Respuesta en frecuencia en fase
1 2
1
0.5
|Φ(ω)|(rad) 0
0
-1
-0.5 -2
0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n Frecuencia digital
Los filtros peine se obtienen concatenando ceros y polos colocados a la misma frecuencia,
muy próximos entre sí
∏ (1 − e ω z )
k =1
j k −1
1 + b1 z − + b2 z −2 + ... + bM z − M N (z )
H ( z) = = = 0 < r <1
M −1 2 −2 M
1 + ra1 z + r a 2 z + ... + r a M z −M
D r −1 z ( )
∏ (1 − re
k =1
jω k
z −1
)
Un caso particular de esta estructura es la del ejemplo anterior cuando los ceros y polos se
encuentran equiespaciados. Como ocurre en la gráfica anterior.
Podemos definir una expresión más general permitiendo que los ceros no estén sobre la
circunferencia unidad. En este caso tendremos un parámetro adicional, R. Dependiendo de
que r>R o r<R, tendremos notch equiespaciados o bandas de resonadores cuya forma se
asemeja a las puntas de un peine. En la gráfica anterior hemos mostrado el caso r=0.9<R=1
y en la siguiente el caso r=0.98>R=0.95.
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0.5 2
Imaginary Part
|H(ω)|
0 1.5
-0.5 1
-1
0.5
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional r=0.98 ωc =2π/10 Respuesta en frecuencia en fase
1 0.5
0.5
|Φ(ω)|(rad)
-0.5 -0.5
0 100 200 300 400 500 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n Frecuencia digital
1 M
y ( n) = ∑ x( n − k )
M + 1 k =0
Si calculamos la respuesta en frecuencia,
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sin(ω (M + 1) 2 )
j ωM
1 1 − z −( M +1) 1 −
H ( z) = ⇒ H (ω ) = e 2
M + 1 1 − z −1 M +1 sin(ω 2 )
El sistema tiene M+1 ceros equiespaciados sobre la circunferencia unidad a las frecuencias:
2πk
ωk = k = 0..M . Hay una cancelación cero-polo en ω=0.
M +1
Diagrama de polos y ceros Respuesta en frecuencia en módulo ωc =2π/10
1
1
0.8
0.5
Imaginary Part
0.6
|H(ω)|
10
0
0.4
-0.5
0.2
-1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional ωc =2π/10 Respuesta en frecuencia en fase
0.1 2
0.08 1
|Φ(ω)|(rad)
0.06 0
0.04 -1
0.02 -2
0 -3
0 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n Frecuencia digital
Son filtros con una respuesta en módulo igual a la unidad para todas las frecuencias.
Únicamente modifican la fase de la señal de entrada. El más sencillo es el
retardo H ( z ) = z − k . El filtro pasa-todo no trivial básico tiene por función de transferencia
− a + z −1
H ( z) = z >a
1 − az −1
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Se pueden obtener filtros pasa todo de orden superior concatenando sistemas de primer y
segundo orden (polos complejos). La expresión general de un filtros pasa-todo es:
∑a z
k =0
k
−( N − k )
H ( z) = N
ao = 1
∑a z
k =0
k
−k
Es decir los coeficientes del numerador y denominador son los mismos pero en orden
inverso.
Si se verifica esto las raíces del numerador están relacionadas ya que si zk son ceros del
sistema los polos estarán en pk = 1 z k . Para que el sistema sea estable, los polos estarán en
el interior y todos los ceros en el exterior de la circunferencia unidad.
Este tipo de filtro permite modificar la fase de una señal sin afectar a su amplitud.
La expresión general para un filtro pasa todo con NR raices reales y NC complejas es:
NR Nc
∏ (z
K =1
−1
− ak ) ∏ (z
K =1
−1
)(
− bk z −1 − bk* )
H ( z) = NR Nc
∏ (1 − z
K =1
−1
ak ) ∏ (1 − z
K =1
−1
)(
bk 1 − z −1bk* )
La siguiente figura muestra la respuesta en frecuencia del sistema con función de
transferencia:
π
( )
− 0.5 + z −1 0.7 2 − 0.7 cos z −1 + z −2
3
H ( z) =
π
( )
1 − 0.5 z −1 1 − 0.7 cos z −1 + 0.7 2 z − 2
3
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0.5
1
|H(ω)|
0
1
-0.5
1
-1
1
-1 0 1 2 0 0.5 1
Real Part Frecuencia digital
Respuesta impulsional Respuesta en frecuencia en fase
0.6 4
0.4
2
|Φ(ω)|(rad)
0.2
0
0
-2
-0.2
-0.4 -4
0 10 20 30 0 0.5 1
n Frecuencia digital
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