ROBOT BALANCIN

El multiplexor cuádruple 2:1 74LS157 contiene 4 multiplexores con 4 salidas:

ENABLE SELECT INPUT INPUTS OUTPUT

E S T1,T2 Z
H X XX L
L H XL L
L H XH H
L L LX L
L L HX H

0. Desactivar antivirus por 10 min:

1. Abra el símbolo del sistema (botón de inicio de Windows, escriba cmd en la búsqueda)
2. Haga clic en la esquina superior izquierda del símbolo del sistema, haga clic en
propiedades, habilite el modo de edición rápida
3. Dupdo: setx _JAVA_OPTIONS -Djava.net.preferIPv4Stack=true
4. Haga clic derecho en el símbolo del sistema, debe pegar
5. Presione enter. ¡Así de fácil!

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Para añadir soporte para ATtiny en Arduino IDE, tenemos que ir al menú Archivo
> Preferencias, y en Gestor de URLs Adicionales de Tarjetas pegamos la
siguiente URL:
https://github.com/damellis/attiny/raw/ide-1.6.x-boards-
manager/package_damellis_attiny_index.json

http://espduino.doit.am/package_esp8266com_index.json

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seguir enlace para mas detalle, funciona: en el programador utilizar digispark, y cargar el
programa, el programa avisa cuando conectar el chip y después realiza la subida de sketck

https://www.electronicshub.org/getting-started-with-attiny85/

PINES DIGISPARK ATTINY85 PARA PWM:

PWM1-> P1

PWM2 ->P4

MPU6050
Para calcular la posición angular:

El Angulo es la integral de la velocidad

posición angular del

eje X

En el resultado mide de (-90 a 90) de 1.57 a 1.57. gracias a la aceleración de la tierra

Ecuación del filtro complementario:

Vel angular*ganancia igual al tiempo d muestreo