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CAPITULO 9
División 1
UTN-FRBB Cátedra: Elementos de Máquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan
Versión 2004
1. Engranajes
Generalidades y Nociones Históricas
Los engranajes y las transmisiones de engranajes están presentes en muchas de las máquinas
que se pueden hallar tanto en el mundo industrial como en el doméstico. Los engranajes
promueven el movimiento de las ruedas y hélices de los medios de transporte, ya sea por
tierra, mar o aire.
Sin embargo, la tecnología asociada a los engranajes no es, en absoluto, una cuestión
novedosa. Antes bien, para buscar su origen debemos de remontarnos, por lo menos hasta a la
Grecia de la antigüedad. Así, hasta hace no mucho, se decía que la primera referencia a los
engranajes correspondía a Aristóteles, o a los discípulos de su escuela, y aparecía en el libro
"Problemas Mecánicos de Aristóteles" (280 a.C.). Tal apreciación, sin embargo, es incorrecta
ya que lo que contiene dicho libro es una referencia a un mecanismo constituido por ruedas de
fricción. Para una referencia más acertada deberíamos trasladarnos hacia el año 250 a.C.,
cuando Arquímedes desarrolló un mecanismo de tornillo sin fin - engranaje, en sus diseños de
máquinas de guerra.
Por otro lado, el mecanismo de engranajes más antiguo que se conserva es el mecanismo de
Antikythera (Figura 9.1) -descubierto en 1900 en la isla griega de ese nombre en un barco
hundido-. El mecanismo, datado alrededor del año 87 D.C., resultó además ser
extremadamente complejo (incluía trenes de engranajes epicicloidales) y podría tratarse de
una especie de calendario solar y lunar. Con anterioridad a este descubrimiento, se había
venido considerando como la primera aplicación conocida de engranajes diferenciales
epicicloidales al llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 D.C.): un ingenioso
mecanismo de origen chino (Figura 9.2) que mantenía el brazo de una figura humana
apuntando siempre hacia el Sur (considerando, eso sí, que en las ruedas del carro no existía
deslizamiento). Por otro lado en el Figura 9.3 se muestra un par de engranajes helicoidales
tallados en madera y hallados en una tumba real en la ciudad china de Shensi, los cuales
fueron datados en la época contemporánea a Jesucristo, específicamente 50 DC. Tales
engranajes tienen 24 dientes con un diámetro de 15 mm y un ancho de 10 mm (ver la
Referencia [6])
Posteriormente, la tecnología de los engranajes apenas sufrió avances hasta llegar a los siglos
XI-XIII con el florecimiento de la cultura del Islam y sus trabajos en astronomía. Poco tiempo
después esta tecnología se utilizó en Europa para el desarrollo de sofisticados relojes, en
muchos casos destinados a catedrales, abadías y especialmente a monasterios de
congregaciones religiosas; únicos lugares donde se generaba conocimiento antes de la
creación de las universidades europeas.
Un siglo más tarde, entre el siglo XV y XVII se desarrollan las primeras teorías de engrane y
las matemáticas de los perfiles de los dientes de los engranajes, especialmente los perfiles
cicloides debidos a Desargues y los perfiles de evolvente debidos La Hire. Luego con la
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Figura 9.2. Mecanismo que apunta al sur (modelo del museo Smithsoniano)
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Figura 9.3. Engranaje helicoidal tallado en madera, hallado en una tumba de Shensi, China (Referencia [6])
Funcionamiento
Los engranajes tienen la función de transmitir una rotación entre dos ejes con una relación de
velocidades angulares constante. Así, se habla de "Par de Engranajes, Ruedas Dentadas o
Engrane" para referirse al acoplamiento que se utiliza para transmitir potencia mecánica entre
dos ejes mediante contacto directo entre dos cuerpos sólidos unidos rígidamente a cada uno de
los ejes.
Se denomina "Relación de Transmisión" al cociente entre la velocidad angular de salida ω2
(velocidad de la rueda conducida) y la de entrada ω1 (velocidad de la rueda conductora):
i=ω2/ω1. Dicha relación puede tener signo positivo -si los ejes giran en el mismo sentido- o
signo negativo -si los giros son de sentido contrario-. Del mismo modo, si la relación de
transmisión es mayor que 1 (i>1) se supondrá el empleo de un mecanismo multiplicador, y si
es menor que 1 (i<1) -que suele resultar lo más habitual- supondrá el empleo de un
mecanismo reductor, o simplemente de un reductor.
Es claro que la obtención de una relación de transmisión constante entre dos ejes, no es algo
privativo de los engranajes, ya que lo mismo puede obtenerse con correas o cadenas o ruedas
de fricción, o hasta levas entre los más conocidos. Sin embargo dichos dispositivos poseen
ciertas limitaciones principalmente en el orden de la carga o potencia que pueden movilizar.
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Los engranajes, por otro lado, poseen varias ventajas competitivas que los hacen óptimos para
tal tipo de tarea (transmitir movimiento rotatorio entre dos ejes con una relación de
transmisión constante), tales como su relativa sencillez de fabricación, su capacidad para
transmitir grandes potencias, la gran variedad de opciones constructivas, etc.
Clasificación
Los engranajes pueden clasificarse de diferentes maneras, a saber:
Una forma común de clasificar a los engranajes es a partir de la 1), es decir según la
distribución espacial de los ejes de rotación, también denominados axoides. En la Figura 9.4
se puede apreciar un esquema muy general de distribución de axoides de rotación y sus
respectivas direcciones. Dadas las direcciones X1 y X2 se puede trazar el vector opuesto a ω1,
o sea –ω1 de manera que el sistema quede trabado con un movimiento resultante ω2-ω1, cuyo
eje instantáneo de rotación y deslizamiento dará el tipo de movimiento entre los dos ejes.
Así pues, según que los ejes sean paralelos o se corten o se crucen corresponderán a las
siguientes subclases de engranajes Cilíndricos, Cónicos o Hiperbólicos, respectivamente.
Engranajes Cilíndricos:
- De Dientes Rectos Exteriores (Ver Figura 9.5.a)
- De Dientes Rectos Interiores (Ver Figura 9.5.b)
- De Dientes Helicoidales Exteriores (Ver Figura 9.5.c)
- De Dientes Helicoidales Interiores (Ver Figura 9.5.d)
- De Dientes Rectos con cremallera (Ver Figura 9.5.e)
Engranajes Cónicos
- De dientes Rectos (Ver Figura 9.5.f)
- De dientes Helicoidales (Ver Figura 9.5.g)
Engranajes Hiperbólicos
- Sin Fin-Corona (Ver Figura 9.5.h)
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(j) (k)
Figura 9.5. Ejemplos de engranajes.
En la Figura 9.6 se muestra una caja de velocidades, con aplicaciones de diversos tipos de
pares de ruedas dentadas como las expuestas en la Figura 9.5. Esta caja de velocidades,
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Con el objeto de mostrar las características operativas más importantes de los engranajes,
desde los principios de funcionamiento hasta consideraciones de seguridad y control se
emplearán preferentemente configuraciones de engranajes de dientes rectas por poseer mayor
simplicidad constructiva. El conocimiento de este tipo de engranaje es fundamental para
comprender el funcionamiento de los pares de engranajes con mayor complejidad geométrica,
lo cual incluye a los engranajes cilíndricos de dientes helicoidales, que son más preferidos que
los de dientes rectos por ser operativamente más efectivos, compactos y permiten mayores
velocidades. Aun así, los lineamientos generales del funcionamiento de los engranajes de
rientes rectos son plenamente útiles en diferentes escalas de potencia y tamaño, como lo
atestiguan los dos ejemplos de la Figura 9.7. En la Figura 9.7.a se puede observar un
dispositivo micromecánico donde la rueda dentada genera los movimientos para los
actuadores longitudinales. En la Figura 9.7.b se muestra una aplicación de engranajes
planetarios para la transmisión de grandes potencias en un puente rotativo. En definitiva, sea
en escala micro o macro, la mecánica de los engranajes se rige por las mismas expresiones
analíticas.
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(a) (b)
Figura 9.7. Escalas de aplicación de engranajes. (a) micromecánica (b) macromecánica (Referencia [7])
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La ley de engrane basada en el análisis de la expresión (9.1) se puede enunciar como sigue:
"La relación de transmisión entre dos perfiles se mantendrá constante, siempre y cuando la
normal a los perfiles en el punto de contacto pase en todo instante por un punto fijo de la
línea de centros."
Como se ha mencionado anteriormente los perfiles que verifican la ley de engrane constante,
son denominados perfiles conjugados. Si se tiene un perfil cualquiera η1 que gira alrededor de
O1, siempre se puede calcular un perfil η2 que girando alrededor de O2 y en contacto con η1
dé lugar a una relación de transmisión constante i = cte. es decir, tal que η2 sea el perfil
conjugado de η1 según se puede apreciar en la Figura 9.9.
Si se conocen los puntos O1 y O2 junto con la relación de transmisión i, se puede hallar el
punto primitivo P, el cual se ubica sobre la línea de centros (y por tanto tangente a las
circunferencias primitivas de radios r1 y r2). resolviendo el siguiente sistema de dos
ecuaciones con dos incógnitas:
r1 + r2 = O1 P + O2 P = D
ω 2 r1 O1 P (9.2)
i== =
ω 1 r2 O2 P
El lugar geométrico de los puntos que coinciden en cada instante con el punto de contacto
entre ambos perfiles o superficies se le denomina "Línea de Engrane". El ángulo α que
forma la normal a los perfiles en el punto de contacto con la perpendicular a la línea de
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η1
r1
η2
r2
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(a) (b)
Figura 9.11. Otras superficies conjugadas. (a) bomba de lóbulos (b) Bomba de espiral
El perfil de envolvente
Una de las cosas que interesa en los engranajes es encontrar perfiles conjugados que, por una
parte, satisfagan la ley general de engrane y, por otra, sean fáciles de construir. Un perfil que
cumple estas condiciones es el de evolvente tal como se muestra en la Figura 9.12. Este tipo
de perfil es el que se emplea en la mayor parte de los engranes.
El perfil de envolvente o una curva de envolvente se puede definir de la siguiente manera.
- La Evolvente es una curva tal que el lugar geométrico de los centros de curvatura
de todos sus puntos forma una circunferencia.
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(a) (b)
Figura 9.12. (a) Perfil de envolvente (b) Generación para un diente de engranaje
La obtención del perfil envolvente sigue un patrón bastante claro si se observa la Figura
9.12.b. Así pues la curva de envolvente se obtiene a partir del punto A0, desarrollando sobre
las tangentes sucesivas A1B1, A2B2, A3B3, A4B4, etc., las longitudes de arco de A1A0, A2A0,
A3A0, A4A0, etc. con lo cual se obtienen los segmentos A1C1, A2C2, A3C3, A4C4, etc. uniendo
los puetos Ci se obtiene la curva envolvente deseada.
Entre las propiedades de los perfiles de evolvente se pueden destacar:
- La línea de engrane es una recta: Llamábamos línea de engrane al lugar geométrico
de los puntos de contacto entre perfiles conjugados. En el caso de los perfiles de
evolvente la línea de engrane es AB: la tangente común a las circunferencias base de
ambos perfiles (según se muestra en la Figura 9.13). La normal a los perfiles de
evolvente, que coincide con la línea de engrane, da la dirección de transmisión de los
esfuerzos El ángulo α que forma la línea de engrane con la horizontal, se denomina
ángulo de presión. El ángulo de presión en este caso es constante, lo que resulta
beneficioso desde el punto de vista dinámico.
- Las superficies pueden engranar en cualquier distancia entre centros: Así pues, si
se modifica la distancia entre centros, los perfiles siguen engranando, aunque con
distinto ángulo de presión α' y distintos radios primitivos (r1i y r2i). Esto se debe a que
la relación de velocidades depende sólo de los radios de la circunferencia base (ρ1 y
ρ2), y no de la distancia entre centros. Conclusión que puede deducirse de forma
directa observando la Figura 9.13. Esto se puede ver analíticamente como:
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sí, porque todos son conjugados a una ruleta constituida por un plano móvil con un
perfil solidario que es una línea recta. Este plano se apoya, a su vez, sobre una base
que no es otra que la circunferencia primitiva del engranaje. De esta forma, si se hace
evolucionar un plano móvil, en el que se encuentra una curva Cm de centro de
curvatura Om. Su conjugada en el plano fijo es Cf, de centro de curvatura Of. El punto
de contacto entre ambas es A. Esta construcción se puede apreciar en al Figura 9.13.b.
Por otro lado, conociendo las curvas base y ruleta del movimiento relativo entre
ambos planos, se puede plantear la ecuación de Euler-Savary de la siguiente manera:
1 1 1 1 π
+ Sen[ϕ ]= cte ⇒ + Sen = cte (9.4)
2
OfP OmP O1 P O2 P
En consecuencia se puede escribir
1 1 1 1
+ Sen[ϕ ]= + (9.5)
OfP OmP O1 P O2 P
(a) (b)
Figura 9.13. (a) Propiedad de separación de los perfiles conjugados. (b) Generación de envolvente
Ahora bien, la construcción genérica de la Figura 9.13.b con la expresión (9.5) se pueden
disponer en el caso de la envolvente. Así pues, según la Figura 9.14, la normal por el punto P
al perfil recto siempre es tangente a la circunferencia base. Luego, la envolvente de las
distintas posiciones del perfil de la recta da el perfil de evolvente. Para comprobarlo basta con
demostrar que el punto C de la Figura 9.14 es el centro de curvatura del perfil y que se
encuentra sobre una circunferencia de radio ρ. Así, teniendo en cuenta (9.5) se puede escribir:
1 1 1 1 1
+ Sen[ϕ ]= + = , pero Om → ∞ luego OfP = R ⋅ Sen[ϕ ] (9.6)
OfP OmP R ∞ R
Esto significa que el punto Of de la Figura 9.13.b, está siempre sobre una circunferencia de
centro O y radio ρ = R. Sen[ϕ].
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Figura 9.14. Generación del perfil de envolvente y su relación con las circunferencias base y primitiva.
En términos generales cuando se debe decidir por seleccionar el tipo de perfil del diente, se
puede hacer arbitrariamente. En tal caso, el perfil del diente de la otra rueda se calculará
mediante el método general de determinación del perfil conjugado de uno dado. Las ventajas
asociadas al perfil de evolvente que acaban de verse dan lugar a que éste sea el perfil
mayormente extendido; no obstante, pueden encontrarse también otros tipos de perfiles,
aunque en menor medida y en la mayor parte de los casos orientados a aplicaciones
específicas.
- Engranajes Cicloidales: La cabeza del diente está trazada por una epicicloide y el pie
por una hipocicloide. Tuvieron una gran difusión hace aproximadamente un siglo, en
virtud de la facilidad para reproducirlos por fundición. No obstante, en la actualidad
sólo se emplean en raras ocasiones para mecanismos especiales. En estos engranajes el
perfil convexo contacta con el cóncavo. Lo cual hace que la presión específica en este
tipo de contacto sea menor que cuando están en contacto dos perfiles convexos. Sin
embargo, esto mismo los hace ser muy sensibles a las variaciones en la distancia entre
ejes, requiriendo de una gran precisión. Al mismo tiempo, la velocidad de
deslizamiento que tiene lugar entre dos dientes de este tipo es constante en cada una de
las zonas del diente; y en ambos casos es significativamente menor que en el caso de
los engranajes de evolvente. Esto da lugar a un menor nivel de desgaste del diente. Ver
las Figuras 9.15 para entender el concepto de epicicloide e hipocicloide, mientras que
en la Figura 9.16 se puede ver su ensamble. Una limitación significativa delos perfiles
cicloidales reside en que la línea de engrane no resulta ser una línea recta, luego el
ángulo de presión varía y en consecuencia varían tanto las magnitudes de las fuerzas
de reacción en los cojinetes como las orientaciones de estas reacciones, lo que
conduce al aflojamiento de los cojinetes.
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(a) (b)
Figura 9.15. (a) Epicicloide. (b) Hipocicloide
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Estas ruedas de fricción aun cuando permitan transmitir cierto par torsor o torque, no siempre
es constante debido al deslizamiento que se genera. Aprovechando las características de los
perfiles conjugados se puede hacer lo mismo dando lugar a los engranajes.
Nomenclatura
En la Figura 9.18 se muestra el desarrollo de una parte de la corona de un engranaje cilíndrico
de dientes rectos. En la misma se pueden apreciar las entidades geométricas más importantes
que definen a los engranajes. En cuanto sigue, los subíndices 1 y 2 indican los respectivos
engranajes
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El valor numérico de módulo determina el tamaño del diente, ya que el paso es el mismo sin
importar si los dientes se colocan en una rueda pequeña o en una rueda grande. Nótese que a
mayor "m", mayor será el diente y a mayor pd menor tamaño de diente. Por otro lado, y con
respecto a otro tipo de pasos (pc, pa) el módulo tiene la ventaja de no depender del número π.
En la Figura 9.19 se puede ver una galga de identificación de pasos diametrales normalizados.
En general, para que dos ruedas dentadas con perfil de evolvente sean intercambiables entre
sí, se deben cumplir las siguientes condiciones.
- Tener el mismo módulo (o mismo paso circular o diametral según (9.16)).
- Igual ángulo de presión de generación.
- Presentar addendum y dedendum normalizados.
- Anchura del hueco igual al espesor del diente, ambos sobre la circunferencia
primitiva.
Existen diferentes criterios y formas de normalización de los perfiles de dientes, según las
normas técnicas de cada país:
- DIN de Alemania
- AFNOR de Francia
- UNE de España
- AGMA de Estados Unidos de Norteamérica
Sin embargo la más conocida y empleada es la última. En la Tabla 9.1 se muestran algunos
casos estándar para cuatro clases de dientes.
CLASE pd [pul-1]
Grueso ½, 1, 2, 4, 6, 8, 10
Semi Grueso 12, 14, 16, 18
Fino 20, 24, 32, 48, 64, 72, 80, 96, 120, 128
Extrafino 150, 180, 200
Tabla 9.1. Paso diametral estándar (AGMA) para cuatro clases de dientes
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Procedimientos de Reproducción
En los procedimientos de mecanizado o tallado de ruedas dentadas por reproducción, el borde
cortante de la herramienta es una copia exacta de la rueda a tallar o de cierta parte de ella (por
ejemplo, del hueco entre dientes contiguos). Estos métodos exigen de un número elevado de
herramientas, ya que incluso para fabricar ruedas dentadas con el mismo módulo es necesario
contar con una herramienta para cada número de dientes puesto que el hueco interdental varía.
Se pueden distinguir los siguientes procedimientos:
- Fundición: Se puede considerar como herramienta el molde que se llena con el
material colado. Este molde es una copia exacta de la futura rueda, si no se considera
el sobreespesor que va asociado a la fundición.
- Procesos de metalurgia de polvos o pulvimetalurgia.
- Estampado: La matriz que sirve como herramienta cortante tiene la forma de la futura
rueda. Es un procedimiento empleado generalmente con ruedas delgadas.
- Por corte con herramientas: La herramienta tiene la forma exacta del hueco
interdental. Cabe distinguir dos procedimientos según la máquina herramienta
utilizada
o Cepillado: La herramienta en la sección perpendicular a la dirección de su
movimiento tiene perfiles cortantes que se corresponden perfectamente con el
contorno del hueco interdental del engranaje a tallar.
o Fresado: se utiliza una herramienta denominada fresa estandarizada o “fresa de
módulo" cuyos dientes tienen perfiles idénticos a la forma del hueco
interdental que se pretende. Al final de cada operación de fresado la fresa
vuelve a su posición inicial y la pieza bruta gira un ángulo igual a 1/Z de vuelta
para poder fresar el siguiente hueco. Ver Figura 9.20
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Procedimientos de Generación
Entre los procedimientos de generación de ruedas dentadas se pueden hallar:
- Generación por cremallera: para esto se aprovecha una propiedad del perfil de
evolvente, según la cual todos los perfiles de evolvente son conjugados a una ruleta
constituida por un plano móvil, que apoya sobre una base que es la circunferencia
primitiva del engranaje, con un perfil solidario que es una línea recta. Así se pueden
generar los engranes por medio de una cremallera, haciendo que la línea primitiva de
ésta ruede sobre la circunferencia primitiva del engranaje. La cremallera consiste en
varios planos rectos unidos rígidamente, de modo que pueden generarse
simultáneamente las dos caras del diente. Partiendo de un cilindro de acero, la
cremallera se emplea como herramienta de corte en el sentido perpendicular al plano
del dibujo de la Figura 9.21. Una vez efectuado el corte, se levanta la cremallera, se
gira la pieza que se está tallando un ángulo determinado y se repite el proceso.
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Razón de contacto
Para garantizar un funcionamiento continuo y suave, cuando un par de dientes termina de
hacer contacto, debe haber un par sucesivo de dientes que entren en contacto inmediatamente
o que ya estén en contacto. Un objetivo en el diseño de ruedas dentadas es tener la mayor
superposición como sea posible. En la Figura 9.23 se muestran los elementos necesarios para
poder definir la relación de contacto, la cual es una medida de la superposición que se puede
obtener en un dentado determinado. La razón de contacto es un cociente entre la longitud de
la línea de acción al paso de la circunferencia de base.
Par aun par de dientes, el contacto arranca en el punto “a” y concluye en el punto “b” (ver
Figura 9.23). Con rp y rg se identifican los radios los engranajes que intervienen. Con α se
identifica el ángulo de presión. Observando la Figura 9.23 se puede llegar a obtener la
siguiente relación entre longitudes:
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(
rog2 = rbg2 + L2 * = rbp2 + Lac + L
ab cb*
)
2
(9.18)
+ (L )
2
rop2 = rbp2 + L2 * = rbp2 cb +L
ba ca*
pero teniendo en cuenta que
L L
Sen[α ]= cb*
= ca*
(9.19)
rg rp
se pueden despejar de (9.18) Lac y Lcb de forma que la longitud de la línea de acción Lab viene
dada por:
Por observaciones experimentales, las normas AGMA sugieren el diseño de engranajes que
tengan como mínimo una relación de contacto Cr = 1.2. Una razón de contacto entre 1 y 2
significa que en algún momento se encuentran dos pares de dientes en contacto. Mientras que
relaciones de contacto mayores que 2 o que 3 implica que habrá en algún momento tres o
cuatro pares de dientes en contacto simultáneo. La razón de contacto ofrece una idea del
número de dientes que engranan en cada instante y nunca podrá ser menor que uno. Por
ejemplo, una relación de contacto de 1.6 sugiere que el 60% del tiempo hay dos pares de
dientes en contacto simultáneamente, mientras que el 40% restante sólo hay uno.
Asociado a la razón de contacto, se halla el concepto de ángulo de conducción o ángulo de
contacto, el cual es el ángulo descripto desde el punto de primer contacto entre un par de
dientes hasta que los dientes pierden el contacto.
Interferencia
Se llama interferencia al contacto entre partes de perfiles que no son conjugadas, y a la
interferencia de la propia materia. Pueden distinguirse dos tipos:
- Interferencia de Tallado o Penetración.
- Interferencia de Funcionamiento.
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(a) (b)
Figura 9.24. (a) efecto de la interferencia de penetración. (b) Simulación de la interferencia
Existen sin embargo, algunas técnicas para salvar este inconveniente, entre las que están
- Incrementar el ángulo de presión a 25°
- Disminuir el tamaño del addendum del diente
- Tallar engranajes corregidos desplazando la cremallera
Estas tres alternativas exceden el alcance de estas notas y por ello se sugiere recurrir a la
literatura especializada (referencia [8]).
La “Interferencia por Funcionamiento” tiene lugar cuando un diente de una de las ruedas
entra en contacto con el de la otra en un punto que "no está tallado" como función evolvente,
tanto en el caso de que se pretenda engranar fuera de "segmento de engrane", como en el que
se pretenda engranar en un punto de este segmento que no esté tallado como perfil de
evolvente.
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R R
r= = (9.27)
Cos[ψ ] Cos[Ψ (θ )]
(a) (b)
Figura 9.26. Función de envolvente y la ponderación de espesor.
Ahora bien, Para hallar el espesor del diente en un punto T, conocido dicho espesor en otro
punto A, del análisis de la Figura 9.26 se pueden establecer las siguientes relaciones:
eT = 2 ⋅ RT ⋅ β T
e A = 2⋅ R A ⋅ β A (9.28)
θ A + β A =θ T + β T
Luego, teniendo en cuenta (9.25) y (9.28) se puede despejar eT como:
e
eT = RT A + 2[Θ (ψ A )−Θ (ψ T )] (9.29)
RA
Normalmente, el espesor del diente conocido es el situado sobre la circunferencia primitiva
(A está sobre la circunferencia primitiva). Para engranes tallados a cero (sin corrección) se
verifica que eA = pc/2 = m π/2. La expresión (9.29) puede emplearse para evaluar
analíticamente la corrección de dentado.
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m
d c = R1 + R2 = (Z 1 + Z 2 ) (9.30)
2
La solución a estos problemas se obtiene con los engranajes corregidos. La idea consiste en
tomar como línea primitiva de la cremallera de tallado -en el caso de generación por
cremallera- una línea en la que la anchura del diente sea distinta de la anchura del hueco,
según se puede apreciar en la Figura 9.27. Donde ϕ es el ángulo de presión. De esta manera la
cremallera es desplazada una cantidad “m·x”, donde “x” es denominado factor de corrección
y “m” el módulo del engranaje. Así una corrección positiva, evitará la interferencia de tallado,
nótese por otro lado la Figura 9.28 con las diferentes situaciones de interferencia.
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Si se observa la Figura 9.29 se desprende que para que no exista interferencia por tallado, se
debe cumplir la siguiente relación:
m(1− x )≤ CP ⋅ Sen[ϕ ] (9.31)
de la cual teniendo en cuenta la expresión (9.24) y que:
mZ
CP ⋅ Sen[ϕ ]= R ⋅ Sen 2 [ϕ ]= ⋅ Sen 2 [ϕ ] (9.32)
2
se tiene finalmente el factor de corrección mínimo como:
Z ⋅ Sen 2 [ϕ ] Z
x ≥ 1− = 1− (9.33)
2 Z límite
Ahora bien, en cuanto a la distancia entre centros, considérense dos ruedas de radios
primitivos R1 y R2 maquinadas con la misma cremallera pero con desplazamientos distintos x1
y x2, respectivamente. Si x1 y x2 son positivos, las ruedas no engranarán a la distancia entre
centros igual a la suma (R1 + R2), porque ha aumentado el espesor de los dientes en las
circunferencias primitivas, y cada diente no cabe en el hueco de la otra rueda. Análogamente,
si ambas son negativas, existirá gran holgura entre el espesor del diente y el hueco sobre la
circunferencia primitiva. En cualquier caso, las ruedas engranarán a otra distancia entre ejes y
los radios de las circunferencias primitivas de tallado no coincidirán con los de las
circunferencias primitivas de funcionamiento. Estos tendrán los siguientes valores R1v y R2v,
formando en consecuencia un nuevo ángulo de presión efectivo a ϕv. Esto puede verse en la
Figura 9.30. Los radios de base se mantienen iguales, es decir se cumple que
Rb1 = R1 ⋅Cos[ϕ ]= R1v ⋅Cos[ϕ v ]
(9.34)
Rb 2 = R2 ⋅Cos[ϕ ]= R2 v ⋅Cos[ϕ v ]
Ahora bien observando la Figura 9.31, se pueden deducir los espesores de diente sin
modificación (e) y modificado (e’), los cuales vienen dados por las siguientes expresiones:
p c m.π
e= = , e'= e + 2 ⋅ x.⋅ m⋅Tan[ϕ ] (9.35)
2 2
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Luego los espesores en las circunferencias primitivas de los engranajes 1 y 2 vienen dados
por:
m.π
e'1 = + 2 ⋅ x1 ⋅ m⋅Tan[ϕ ]
2
(9.36)
m.π
e' 2 = + 2 ⋅ x 2 .⋅m⋅Tan[ϕ ]
2
Ahora bien teniendo en cuenta la expresión (9.29), los espesores
e'
e'1v = R1v 1 + 2[Θ (ϕ )−Θ (ϕ v )]
R1
(9.37)
e'
e' 2v = R2 v 2 + 2[Θ (ϕ )−Θ (ϕ v )]
R2
E igualando la suma de los espesores de los dientes de ambas ruedas al paso medido sobre las
circunferencias primitivas de funcionamiento se tiene:
2πR1v 2πR1v R
e'1v +e' 2v = p v = = = mπ 1v (9.38)
Z 1 2 R1 / m R1
Sustituyendo (9.36) y (9.37) en (9.38) y teniendo en cuenta que
R1 R1v Rb1
= = (9.39)
R2 R2 v Rb 2
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Nociones Básicas
Los engranajes rectos tienen la característica de que cada diente empieza a engranar
bruscamente en toda su longitud y termina de engranar del mismo modo. Por lo tanto, los
pequeños errores geométricos inevitables en la fabricación de los dientes se traducen en
pequeños choques al empezar el engrane, acompañados del correspondiente ruido. Además, al
ser variable con el tiempo el número de dientes en contacto (por ejemplo, para una relación de
contacto del 1,7), ello se traduce en variaciones de carga súbitas sobre los dientes (no es lo
mismo que un diente soporte toda la carga que ésta sea repartida entre dos); es decir,
variaciones bruscas de la fuerza transmitida a cada diente. Debido a esto, los engranajes
cilíndricos rectos no resultan adecuados para transmitir potencias importantes (producen
vibraciones, ruidos, etc).
Una primera aproximación para solucionar este problema podría consistir en tallar engranajes
rectos desplazados, de modo que los saltos súbitos se suavicen. Es lo que se conoce como
engranajes cilíndricos escalonados y su funcionamiento es tanto más suave cuanto mayor es el
número de escalones en los que es tallado el engranaje. La idea de los engranajes helicoidales
surge así como el paso al límite de los engranajes escalonados, en donde los saltos son tan
pequeños (infinitesimales) que hay continuidad. En ellos, el engrane de dos dientes empieza y
termina de forma gradual, lo que se traduce en una marcha más “suave” (menos ruido y
vibraciones). Al mismo tiempo, los dientes helicoidales permiten obtener, con cualquier
número de dientes, una relación de contacto tan grande como se quiera.
Figura 9.32. Esquema de engranaje helicoidal como límite de sucesión de engranajes rectos infinitesimales.
En un engranaje cilíndrico de dientes helicoidales (véase la Figura 9.33), una sección formada
por un plano normal al eje de giro presenta un perfil análogo al de un engranaje de dientes
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rectos (perfil de evolvente, ángulo de presión, línea de engrane, etc). Este es el denominado
perfil frontal de la rueda, situado sobre el plano frontal o aparente.
Los engranajes helicoidales tienen dos pasos relacionados, uno en el plano de rotación y otro
en el plano normal al diente. En los engranajes de dientes rectos, los pasos se miden solo en el
plano de rotación. En los engranajes de dientes helicoidales existe además un paso axial. En la
Figura 9.34 se muestran estos pasos.
- pc es el paso circunferencial
- pcn es el paso normal
- pa es el paso axial
- ψ es el ángulo de hélice
pd pc p
p cn = p c ⋅Cos[ψ ] , p dn = , pa = = cn (9.41)
Cos[ψ ] Tan[ψ ] Sen[ψ ]
En los engranajes helicoidales se pueden caracterizar tres ángulos diferentes, que influyen en
la definición geométrica y distribución de las fuerzas. Estos ángulos son:
- El ángulo de hélice ψ
- El ángulo de presión en la dirección normal φn
- El ángulo de presión en la dirección tangencial φt
Estos tres ángulos pueden ser identificados en la Figura 9.35. Se podría ver sin mayores
complicaciones que los tres ángulos están relacionados por la siguiente expresión
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Tan[φ n ]
Cos[ψ ]= (9.42)
Tan[φ t ]
Ahora bien, observando la Figura 9.35, donde se presenta un cilindro cortado por un plano
oblicuo en un ángulo igual al ángulo de hélice. El plano oblicuo corta un arco que tiene radio
de curvatura R. En el caso de que ψ = 0 (engranaje de dientes rectos), el radio de curvatura es
igual a R = D/2. Pero si se va aumentando paulatinamente el valor del ángulo ψ, hasta llegar a
ψ = 90°, se tendrá que el radio de curvatura es INFINITO. El radio de curvatura R del cilindro
intersectado por el plano oblicuo, es el radio de paso aparente de un diente de engranaje
helicoidal cuando se ve en la dirección de los elementos del diente. Un engranaje con el
mismo paso y con el ángulo y, tendrá un mayor número de dientes debido al radio
incrementado. Este número de dientes se denomina Número de Dientes Virtuales y se calcula
de la siguiente forma
N
N ′= (9.43)
Cos 3 [ψ ]
donde N es el número de dientes real, N’ es el número de dientes virtual.
Al igual que los engranajes rectos, los helicoidales pueden presentar interferencia, el número
mínimo de dientes para un engranaje que opera sin riesgo de interferencia se calcula con la
siguiente expresión (ver referencia [9])
4 kCos[ψ ] 1_ Para _ dientes _ completos
NP = (1+ 1+ 3Sen 2 [φt ]) con k = (9.44)
6 Sen [φ t ]
2
0.8 _ Para _ dientes _ cortos
4. Engranajes cónicos
Nociones Básicas
Los engranajes cónicos se emplean para transmitir movimiento entre ejes que se intersecan.
En la Figura 9.36 se muestra un par de engranajes cónicos y se ilustra la terminología de los
mismos. Los ángulos de paso se definen por los conos de paso que se unen en el ápice. Así
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En la expresión (9.46) se indica una forma aproximada para calcular el número virtual de
dientes de un engranaje cónico
2π ⋅ rb
N ′= (9.46)
pc
siendo rb el radio del cono posterior, pc es el paso circular medido en el extremo mayor de los
dientes.
5. Bibliografía
[1] J.E. Shigley y C.R. Mischke, “Diseño en Ingeniería Mecánica”, McGraw Hill 2002
[2] B.J. Hamrock, B. Jacobson y S.R. Schmid, “Elementos de Máquinas”, McGraw Hill 2000
[3] M.F. Spotts y T.E. Shoup, “Elementos de Máquinas”, Prentice Hall 1999
[4] A.H. Erdman y G.N. Sandor, “Diseño de Mecanismos” Prentice Hall 1998
[5] R.L. Norton, “Diseño de maquinaria”, McGraw Hill 2000
[6] M.J.T Lewis “Gearing in the ancient world”
[7] Editorial. “Lifting Boats, measuring gears”. Gear Technology. May-June 2003, 9-11.
[8] D.P. Townsend “Dudley´s gear handbook” McGraw Hill 1992
[9] R. Lipp, “Avoiding Tooth interference in Gears”. Machine Design 54(1) 122-124 (1982)
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