ALUMNO :

RAMON EDUARDO BALAN POOL

6° SEMESTRE GRUPO “A”

PROFESOR: ING. FIDEL CARLOS RODRÍGUEZ
Los coeficientes 𝑎1 , 𝑎2 … 𝑎𝑛 son constantes, x(t). es la variable dependiente, t es la
variable independiente y p(t). es la función de entrada.
La ecuación diferencial tiene una solución completa x(t) compuesta por dos
partes: la solución homogénea Xc(t) y la solución particular Xp(t). La solución
homogénea Xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la a cero y
resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. La solución
particular Xp(t)depende de la forma funcional de la función de entrada p(t).
Si la solución homogénea Xc(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito
Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea Xc(t) y
a la solución particular Xp(t) las respuestas libre y forzada,
Ambas respuestas, la libre y la forzada, de un sistema dinámico constan de dos partes:
la respuesta transitoria y la permanente. La respuesta transitoria se da durante el
proceso generado al ir del estado inicial al estado final.

Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta
cuando t tiende a infinito.
Considérese el sistema masa-resorte

Obtendremos la respuesta del sistema cuando

la masa se desplace hacia abajo una distancia x(0) = a y se le
suelte con una velocidad inicial X’(0) = b.

El modelo matemático del sistema es mx’’+kx=0, x(0)=a,

x’(0)=b

donde el desplazamiento x se mide desde la posición de

equilibrio.
La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t). Con el
objeto de resolver esta ecuación diferencial, tomemos la
transformada de Laplace de ambos lados.

la cual puede reescribirse como:

Resolviéndola para X(s):

La transformada inversa de Laplace:

La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los
valores de las condiciones iniciales a y b. Si, por ejemplo, la masa se suelta
con velocidad cero de modo que b = 0, entonces el movimiento x(t) es una
función coseno simple
El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos
reales, aunque en algunos casos puede ser despreciable por su
pequeñez.

consiste en una masa, un resorte y un amortiguador. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta,
vibrará libremente. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón
que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso.

El modelo matemático de este sistema

donde el desplazamiento x se mide desde la

posición de equilibrio.
El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como
éste se determina por las raíces de la ecuación característica

Las dos raíces de la ecuación

Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeño que b^2< 4mk,

las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas. La respuesta
libre es una senoide que decrece exponencialmente, y se dice que el
sistema está subamortiguado
Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa, se alcanzará un
punto en el cual b^2 = 4mk. Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este
valor :

las dos raíces de la ecuación característica son iguales.

Se dice que el sistema está críticamente amortiguado
Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de
modo que b^2 > 4mk, las dos raíces se hacen reales. La respuesta es la suma
de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está
subamortiguado.
Caso l. Caso subamortiguado

Transformada de
Laplace

Resolviendo para X(s), tenemos:

Transformada inversa
de Laplace

Entonces, la respuesta x(t) puede darse por:

Adviértase que, en el caso presente, el amortiguamiento introduce el
término

Este factor es una exponencial decreciente, y se hace cada vez más pequeña a medida que
el tiempo se incrementa, causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca
con el tiempo.

Si la velocidad inicial es cero o x’(0) = O

Caso 2. Caso sobreamortiguado

Aquí las dos raíces de la ecuación característica son reales

donde a y b se obtiene como

La transformada inversa de Laplace de X(s) da la
respuesta x(t).

Obsérvese que ambos términos en el segundo

miembro de esta última
ecuación decrecen exponencialmente. El
movimiento de la masa en este caso
es un regreso lento y gradual a la posición de
equilibrio.
 Caso 3. Caso críticamente amortiguado

En el caso del amortiguamiento crítico, el factor de amortiguamiento relativo ζ es igual a la unidad.

Por lo tanto, las dos raíces de la ecuación característica son la misma, igual que la frecuencia natural

La transformada inversa de Laplace

La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el

caso sobreamortiguado.
La masa, cuando se desplaza y se le suelta,
regresará a la posición de equilibrio sin vibración.