Fundamentos de Robótica

Cinemática Inversa

Ricardo-Franco Mendoza-Garcia
rmendozag@uta.cl

Escuela Universitaria de Ingeniería Mecánica

Universidad de Tarapacá
Arica, Chile

June 16, 2015

R. F. Mendoza-Garcia (Mecánica, UTA) Cinemática Inversa June 16, 2015 1 / 30

 Outline

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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)

2 Métodos geométricos

3 Métodos basados en matrices de transformación

4 Desacoplo cinemático

5 Referencias

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 Definiciones

Outline

1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)

2 Métodos geométricos

3 Métodos basados en matrices de transformación

4 Desacoplo cinemático

5 Referencias

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 Definiciones

Cinemática: definición
Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia sin considerar las fuerzas que intervienen. Estudia,
además, las relaciones entre las velocidades del movimiento de
las articulaciones y las del extremo.

Cinemática directa: definición

Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de referencia, conocidos los
valores de las articulaciones (ángulos) y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.

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 Definiciones

Cinemática: definición
Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia sin considerar las fuerzas que intervienen. Estudia,
además, las relaciones entre las velocidades del movimiento de
las articulaciones y las del extremo.

Cinemática directa: definición

Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de referencia, conocidos los
valores de las articulaciones (ángulos) y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.

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 Definiciones

Cinemática inversa: definición

Consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q = [q1 , q2 , · · · , qn ]T para que
su extremo se posicione y oriente según una determinada
localización espacial (p, [n, o, a]).

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 Definiciones

Esquema cinemática directa/inversa

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 Definiciones Solución cerrada (simbólica)

Solución cerrada (simbólica)

A la hora de resolver el problema cinemático inverso es conveniente
encontrar una solución cerrada, ya que:
en muchas aplicaciones, la cinemática inversa ha de resolverse
en tiempo real; por ejemplo, en el seguimiento de una trayectoria;
y
como la solución cinemática inversa no es única, la solución
cerrada permite incluir reglas (e.g., límites en los recorridos
articulares).

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 Métodos geométricos

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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)

2 Métodos geométricos

3 Métodos basados en matrices de transformación

4 Desacoplo cinemático

5 Referencias

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 Métodos geométricos

Métodos geométricos
Son útiles en robots con pocos grados de libertad (degrees of
freedom - DOFs)
Ejemplos:

Los datos de partida

son: px , py y pz
referidas a S0 .

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 Métodos geométricos

Ejemplo 01: 3 DOFs

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 Métodos geométricos

Ejemplo 01: 3 DOFs

R. F. Mendoza-Garcia (Mecánica, UTA) Cinemática Inversa June 16, 2015 10 / 30

 Métodos geométricos

Ejemplo 01: 3 DOFs

R. F. Mendoza-Garcia (Mecánica, UTA) Cinemática Inversa June 16, 2015 10 / 30

 Métodos geométricos

Ejemplo 01: 3 DOFs

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 Métodos geométricos

Ejemplo 01: 3 DOFs

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 Métodos basados en matrices de transformación

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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)

2 Métodos geométricos

3 Métodos basados en matrices de transformación

4 Desacoplo cinemático

5 Referencias

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 Métodos basados en matrices de transformación

Métodos basados en matrices de transformación

En principio, se puede obtener la cinemática inversa a partir de la
matriz de cinemática directa.
En la práctica, puede llegar a ser complejo.

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 Métodos basados en matrices de transformación

Métodos basados en matrices de transformación

En principio, se puede obtener la cinemática inversa a partir de la
matriz de cinemática directa.
En la práctica, puede llegar a ser complejo.

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 Métodos basados en matrices de transformación

Ejemplo 02: 3 DOFs

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 Métodos basados en matrices de transformación

Ejemplo 02: 3 DOFs

R. F. Mendoza-Garcia (Mecánica, UTA) Cinemática Inversa June 16, 2015 14 / 30

 Métodos basados en matrices de transformación

Ejemplo 02: 3 DOFs

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 Métodos basados en matrices de transformación

Ejemplo 02: 3 DOFs

. . . y considerando que la
inversa de una matriz de
transformación es:

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 Métodos basados en matrices de transformación

Ejemplo 02: 3 DOFs

. . . tomando (3,4)

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 Métodos basados en matrices de transformación

Ejemplo 02: 3 DOFs

. . . tomando (1,4)

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 Métodos basados en matrices de transformación

Ejemplo 02: 3 DOFs

. . . tomando (3,4)

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 Desacoplo cinemático

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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)

2 Métodos geométricos

3 Métodos basados en matrices de transformación

4 Desacoplo cinemático

5 Referencias

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 Desacoplo cinemático

Desacoplo cinemático
Aplicable en robots donde los últimos 3 DOFs cortan en un mismo
punto, la muñeca.

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 Desacoplo cinemático

Desacoplo cinemático
Aplicable en robots donde los últimos 3 DOFs cortan en un mismo
punto, la muñeca.

Ejemplo 03: 6 DOFs

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 Desacoplo cinemático

Desacoplo cinemático
q4 , q5 , y q6 se pueden calcular utilizando únicamente la
información de la rotación deseada ([noa]).

Ejemplo 03: 6 DOFs

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 Desacoplo cinemático

Desacoplo cinemático
q1 , q2 , y q3 se obtienen de la información de la posición deseada
(px , py , y pz ), utilizando alguno de los métodos antes
mencionados.
Ejemplo 03: 6 DOFs

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 Desacoplo cinemático

Ejemplo 03: 6 DOFs

Definiendo:
pm = O0 O5 vector muñeca;
pr = O0 O6 vector extremo del robot; se deduce que
pm = pr − l4 zb6 vector extremo del robot.

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 Desacoplo cinemático

Ejemplo 03: 6 DOFs

Es decir, pm = (pmx , pmy , pmz ) se deduce fácilmente de

pr = (px , py , pz ).

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 Desacoplo cinemático

Ejemplo 03: 6 DOFs

Luego:
0R =0 R3 3 R6
6
I 0 R6 conocida ([noa]);
I 0 R3 dependiente de q1 , q2 , y q3 ; y

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 Desacoplo cinemático

Ejemplo 03: 6 DOFs

Luego:
3R
6 = rij = (0 R3 )−1 0 R6 = (0 R3 )T [noa] también conocida.
Debido a que las matrices de rotación están compuestas de
columnas ortonormales, su inversa es igual a su transpuesta.

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 Desacoplo cinemático

Ejemplo 03: 6 DOFs

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 Referencias

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1 Definiciones
Solución cerrada (simbólica)

2 Métodos geométricos

3 Métodos basados en matrices de transformación

4 Desacoplo cinemático

5 Referencias

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 Referencias

Bibliografía
Barrientos, A., Peñín, L.F., Balaguer, C., y Aracil, R., 2007,
Fundamentos de Robótica, 2nd edition, McGraw-Hill.

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