Dinámica de Sistemas de 1 GDL. Angello Marinilli PDF

Dinámica de Sistemas de 1 gdld
Prof. Angelo Marinilli
• Introducción
• Existe un problema dinámico cuando se cumplen las
siguientes condiciones:
o Existen solicitaciones y respuestas que varían en el tiempo
o Se generan fuerzas y/o momentos inerciales
• Grados de libertad dinámicos (gdld) → posibles movimientos

de la(s) masa(s) del sistema en el plano o el espacio
• Hipótesis para el análisis:

o Desplazamientos y/o rotaciones pequeñas
o Comportamiento elástico lineal
o Sistemas discretos
1
• Ejemplos de sistemas de 1 gdld
2
• Ecuación de movimiento: ecuación diferencial ordinaria de

segundo orden
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )
• Donde:
o m, c y k son la masa, el amortiguamiento y la rigidez del
sistema → propiedades dinámicas básicas

(t), u(t) son el desplazamiento, la velocidad y la
o u(t), u
aceleración relativos del sistema → respuestas dinámicas

o p(t) es la carga dinámica generalizada
• Masa
o Masa traslacional = peso / aceleración de la gravedad
o Fuerza inercial:
3
• Masa (cont.)
o Inercia rotacional → J = ∫ r 2 dm
A
o Momento inercial:
mI (t ) = Jθ(t )
o Inercias rotacionales para elementos de formas

geométricas usuales:
4
• Rigidez
o Obtención por definición, análisis matricial o
condensación estática de la matriz de rigidez

o Fuerza restitutiva:
• Amortiguamiento
o Determinación mediante evaluaciones experimentales o
estimación mediante recomendaciones prácticas

o Fuerza disipativa:
o Efecto del amortiguamiento sobre la respuesta de un

sistema de 1 gdld en vibración libre:
5
• Tipos de movimiento
o Según la carga dinámica:
 Vibración libre → p(t) = 0
 Vibración forzada → p(t) ≠ 0
o Según el amortiguamiento:
 Amortiguado → c ≠ 0
 No amortiguado → c = 0
• Métodos para obtener la ecuación de movimiento

o Segunda Ley de Newton
o Equilibrio dinámico + Principio de D'Alembert
o Principio de los Trabajos Virtuales
o Ecuaciones de Lagrange
• Métodos de obtención de la respuesta

o Solución analítica de la ecuación diferencial
o Dominio del tiempo → Integral de Duhamel
o Dominio de las frecuencias → Transformada de Fourier
o Integración numérica en el tiempo
o Espectros de respuesta
6
• Vibración Libre Amortiguada

o Ecuación de movimiento → Ec. diferencial homogénea
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = 0
o Solución → Solución homogénea
u (t) = [A cos ωD t + B sin ωD t ]exp(− ξωn t )
o Al evaluar las constantes de integración A y B para las

condiciones iniciales:
t = 0 ⇒ u (t ) = u (0 ); u (t ) = u (0 )
  u (0 ) + u (0 )ξωn  
u (t) = u (0 ) cos ωD t +   sin ωD t  exp(− ξωn t )
  ωD  
• Propiedades dinámicas de sistemas de 1 gdld
k
o Frecuencia circular natural: ωn =
m
o Frecuencia circular amortiguada: ωD = ωn 1 − ξ 2
7
• Propiedades dinámicas de sistemas de 1 gdld (cont.)
1 k
o Frecuencia cíclica natural: f n =
2π m
o Frecuencia cíclica amortiguada: f D = f n 1 − ξ2
m
o Período natural: Tn = 2π
k
Tn
o Período amortiguado: TD =
1 − ξ2
• Amortiguamiento crítico → mínimo amortiguamiento

necesario para que la respuesta en vibración libre no sea
oscilatoria
• Fracción de amortiguamiento crítico
c c
ξ= =
ccrítico 2mωn
• Tipos de amortiguamiento
o Amortiguamiento subcrítico: ξ < 1
o Amortiguamiento crítico: ξ = 1
o Amortiguamiento supercrítico: ξ > 1
8
• Efecto del tipo de amortiguamiento sobre la respuesta

de un sistema de 1 gdld en vibración libre:
• Efecto del tipo de amortiguamiento sobre la respuesta

de un sistema de 1 gdld en vibración libre:
9
• Vibración Forzada Armónica Amortiguada

o Ecuación de movimiento:
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t ) = po sin ωt
o Donde: po es la amplitud y ω la frecuencia de p(t)

o Solución Total = Solución homogénea + Solución particular
[
u (t) = A* cos ωD t + B * sin ωD t exp(− ξωn t ) + ]
+
po
k
[(
1 − β + (2ξβ)
2 2 2
) ]
−1 2
sin (ωt − θ)
o Las constantes de integración A* y B* se deben evaluar

para las condiciones iniciales en la solución total:
t = 0 ⇒ u (t ) = u (0 ); u (t ) = u (0 )
• Componentes de la solución particular

o Respuesta estática:
po
uestática =
k
10
• Componentes de la solución particular (cont.)

o Parte armónica:
sin (ωt − θ)
o Factor de respuesta dinámica:
[(
D = 1− β 2 2
) + (2ξβ) ] 2
−1 2
o Efecto de β = ω/ωn y el amortiguamiento sobre D:
o Ángulo de fase:
11
• Fases de la respuesta→ Fase transitoria + Fase permanente
• Resonancia: ocurre en vibración forzada armónica cuando

ω → ωn
o Sistemas no amortiguados:
12
• Resonancia (cont.)
o Sistemas amortiguados:
• Comentario
o La respuesta para p(t) = po cos ωt se obtiene de manera
análoga, cambiando la parte armónica de la solución o

respuesta particular
13
• Amortiguamiento
o Los mecanismos de disipación de energía que permiten
explicar el amortiguamiento en un sistema son:

 fricción interna en los materiales
 fricción en grietas
 fricción en conexiones
 fricción con elementos no estructurales
 irradiación al medio
o La mayor parte de los sistemas estructurales tienen

amortiguamiento subcrítico con ξ ≤ 20%
o Estimación del amortiguamiento basado en

recomendaciones prácticas de la literatura técnica
14
• Amortiguamiento (cont.)
o Determinación del amortiguamiento mediante un ensayo
de vibración libre → Método del Decremento Logarítmico
o Decremento logarítmico:
o Estimación del amortiguamiento (suponiendo ξ2 → 0):
1  ui 
ξ= ln 
2πN  u j 
o Donde: N es el número de ciclos entre ui y uj
• Comentario
o El método es aplicable para sistemas con ξ ≤ 20%
15
• Amortiguamiento (cont.)
o Determinación del amortiguamiento mediante un ensayo
de vibración forzada armónica → Método del Ancho de

Banda
o Estimación del amortiguamiento (suponiendo ξ2 → 0):
ξ = (β 2 − β1 )
1
2
• Comentario
o El método es aplicable para sistemas con ξ ≤ 20%
16
• Vibración forzada: Pulsos

o Un pulso es una excitación de forma arbitraria p(t) de
duración relativamente corta
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )
 Fase I (0 ≤ t < t1): p(t) ≠ 0 → Vibración forzada

 Fase II (t1 ≤ t): p(t) = 0 → Vibración libre
o Estrategias para obtención de la respuesta:

 Solución de la ecuación diferencial
 Espectro de respuesta
o El efecto del amortiguamiento es despreciable por lo que

se suele considerar la respuesta no amortiguada del
sistema
17
• Vibración forzada: Pulsos (cont.)

o Media onda sinusoidal
mu(t ) + ku (t ) = p(t )
 Fase I (0 ≤ t < t1): p(t) = po sin ωt
 Fase II (t1 ≤ t): p(t) = 0
o Obtención de la respuesta:
 Fase I:
u (t) = A cos ωn t + B sin ωn t +

I * po
k
1 − β2
*
[ ]
−1
sin ωt
 Donde A* y B* se evalúan para las condiciones iniciales:
t = 0 ⇒ u I (t ) = u I (0 ) ; u I (t ) = u I (0 )
18

 Fase II:
u II (t) = A+ cos ωn (t - t1 ) + B + sin ωn (t - t1 )
 Donde A+ y B + se evalúan para las condiciones finales de

la Fase I:
t = t1 ⇒ u II (t ) = u I (t1 ) ; u II (t ) = u I (t1 )
o Respuesta para varias condiciones: la respuesta máxima
puede ser positiva o negativa y ocurrir en cualquiera de
las fases
19

o Otros tipos de pulsos: rectangular y triangular
o Sus respuestas se pueden obtener de manera análoga a

cómo se obtuvo para la media onda sinusoidal
o Espectro de respuesta: permite determinar la respuesta

máxima de un sistema sometido a un pulso de forma
conocida
20

o Determinación del desplazamiento máximo mediante el
espectro de respuesta:
t1
⇒ Rmáx
Tn
p0
umáx = uestática ⋅ Rmáx = ⋅ Rmáx
k
21
• Vibración forzada: Excitación de forma arbitraria

o Suponiendo una carga p(t) de forma arbitraria que puede
ser representada como una sucesión de impulsos de corta

duración p(τ)dτ:
o Basado en la respuesta a la acción de un pulso de corta

duración, donde ω es la frecuencia natural del sistema:
o Se obtiene la respuesta al impulso de corta duración:
o La respuesta total se obtiene al “sumar” la contribución

de todos los impulsos de corta duración:
22
• Vibración forzada: Excitación de forma arbitraria (cont.)

o La anterior es conocida como Integral de Duhamel, en la
que se supone ξ = 0 y las siguientes condiciones iniciales:
t = 0 ⇒ u (t ) = 0 ; u (t ) = 0
o Para condiciones iniciales diferentes se considera el

aporte de la vibración libre en la respuesta total (t ≥ 0):
o Para sistemas con amortiguamiento subcrítico la Integral

de Duhamel (t ≥ 0) es:
• Comentarios:
o Sólo aplica a sistemas de comportamiento lineal porque
se basa en superposición de respuestas

o La integral sólo puede ser evaluada analíticamente en
algunos casos
o La integral puede ser evaluada numéricamente en
cualquier caso, aunque existen métodos de integración

numérica más eficientes para obtener la respuesta
23
• Vibración forzada: Caso Sísmico

o Planteamiento del problema:
ug (t )
mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = −mug (t )
o Estrategias de solución:
 Integración numérica de la respuesta en el tiempo
 Uso de espectros de respuesta
24
• Espectro de respuesta lineal

o Historias de aceleración del terreno:
25
• Espectro de respuesta lineal (cont.)

o Historias de aceleración, velocidad y desplazamiento del
terreno:
o Respuestas de sistemas lineales de 1 gdld: obtenidas por

integración numérica en el tiempo
26

o Obtención de un espectro de desplazamiento:
o Seudo espectros: para los rangos usuales de frecuencia

natural y amortiguamiento se pueden estimar las seudo
respuestas máximas de velocidad (PSv) y aceleración (PSa)
a partir del espectro de desplazamiento (Sd) de la
siguiente manera:
PSv = Sd ⋅ ωn
PSa = PSv ⋅ ωn = Sd ⋅ ω2n

27

o Espectro de desplazamiento y seudo espectros de
velocidad y aceleración :
o Espectro de respuesta tripartito:
28

o Efecto del amortiguamiento :
o Efecto del tamaño del sismo y la distancia focal :
29

o Efecto del tipo de terreno :
30
• Bibliografía
o Chopra A. K. (2007). Dynamics of Structures: theory and
applications to earthquake engineering. Third Edition.

Prentice Hall. New Jersey.
o Clough R. W. and Penzien J. (2003). Dynamics of
Structures. Third Edition. Computers & Structures.

Berkeley.
o Paz M. (1992). Dinámica Estructural. Teoría y Cálculo.
Editorial Reverté, S. A. Barcelona.
31

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o Se generan fuerzas y/o momentos inerciales

• Grados de libertad dinámicos (gdld) → posibles movimientos

• Hipótesis para el análisis:

• Ejemplos de sistemas de 1 gdld

• Ecuación de movimiento: ecuación diferencial ordinaria de

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )

sistema → propiedades dinámicas básicas

aceleración relativos del sistema → respuestas dinámicas

o Inercias rotacionales para elementos de formas

condensación estática de la matriz de rigidez

estimación mediante recomendaciones prácticas

o Efecto del amortiguamiento sobre la respuesta de un

 Vibración libre → p(t) = 0

 Vibración forzada → p(t) ≠ 0

• Métodos para obtener la ecuación de movimiento

o Equilibrio dinámico + Principio de D'Alembert

o Principio de los Trabajos Virtuales

• Métodos de obtención de la respuesta

o Dominio del tiempo → Integral de Duhamel

o Dominio de las frecuencias → Transformada de Fourier

o Integración numérica en el tiempo

• Vibración Libre Amortiguada

u (t) = [A cos ωD t + B sin ωD t ]exp(− ξωn t )

o Al evaluar las constantes de integración A y B para las

• Propiedades dinámicas de sistemas de 1 gdld (cont.)

• Amortiguamiento crítico → mínimo amortiguamiento

o Amortiguamiento supercrítico: ξ > 1

• Efecto del tipo de amortiguamiento sobre la respuesta

• Efecto del tipo de amortiguamiento sobre la respuesta

• Vibración Forzada Armónica Amortiguada

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t ) = po sin ωt

o Donde: po es la amplitud y ω la frecuencia de p(t)

o Las constantes de integración A* y B* se deben evaluar

• Componentes de la solución particular

• Componentes de la solución particular (cont.)

o Efecto de β = ω/ωn y el amortiguamiento sobre D:

• Fases de la respuesta→ Fase transitoria + Fase permanente

• Resonancia: ocurre en vibración forzada armónica cuando

análoga, cambiando la parte armónica de la solución o

explicar el amortiguamiento en un sistema son:

 fricción con elementos no estructurales

o La mayor parte de los sistemas estructurales tienen

o Estimación del amortiguamiento basado en

de vibración libre → Método del Decremento Logarítmico

o Estimación del amortiguamiento (suponiendo ξ2 → 0):

de vibración forzada armónica → Método del Ancho de

o Estimación del amortiguamiento (suponiendo ξ2 → 0):

• Vibración forzada: Pulsos

duración relativamente corta

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )

 Fase I (0 ≤ t < t1): p(t) ≠ 0 → Vibración forzada

o Estrategias para obtención de la respuesta:

o El efecto del amortiguamiento es despreciable por lo que

• Vibración forzada: Pulsos (cont.)

u (t) = A cos ωn t + B sin ωn t +

 Donde A* y B* se evalúan para las condiciones iniciales:

• Vibración forzada: Pulsos (cont.)

u II (t) = A+ cos ωn (t - t1 ) + B + sin ωn (t - t1 )

 Donde A+ y B + se evalúan para las condiciones finales de

• Vibración forzada: Pulsos (cont.)

o Sus respuestas se pueden obtener de manera análoga a