Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Tesis de Minador Continuo
Tesis de Minador Continuo
EXTRACCIÓN DE CARBÓN
ASESOR
Ingeniero Mecánico CARLOS GONZÁLEZ VILLARAGA
Jurado
Jurado
Pág.
LISTA DE FIGURAS
ESTÉRIL: Se define así al suelo inorgánico y todos los sedimentos y rocas que
cubren el subafloramiento de carbón; en este caso toma el nombre de "estéril de
cobertura u overburden". Igual definición tienen las rocas que separan dos mantos
de carbón, en este caso toman el nombre de estéril de "entre mantos o
interburden."
EXPLORACIÓN: Trabajos efectuados desde la superficie terrestre, con el
propósito de determinar la localización, cantidad o calidad de un deposito mineral.
Pueden consistir en excavaciones de zanjas, sondeos, etc.
FRENTE: 1. Lugar donde explotan los minerales de interés económico. 2.
Superficie expuesta por la extracción. 3. Superficie al final de una labor minera
(túnel, galería, cruzada, otras).4. Lugares donde se ejecutan las tareas de avance
y desarrollo de la mina.
GASES: 1. Término usado por los mineros para referirse a un aire impuro,
especialmente con combinaciones explosivas. 2. Gases combustibles (metano),
mezcla de aire y gases combustibles, u otras mezclas de gases explosivos que se
encuentran en las minas.
REGIÓN O ZONA CARBONÍFERA: Es una superficie que abarca una o mas áreas
carboníferas, geográficamente correspondiente a cada una de las regiones en que
esta subdividido el país.
RESPALDO: 1. Las dos paredes que comprenden la roca (roca encajante) de una
capa, veta o depósito mineral. 2. Uno de los lados de una galería o nivel.
Las reservas del interior del país se caracterizan por ser carbones coquizables de
importancia en el mercado energético, principalmente en la industria siderúrgica.
Están concentradas principalmente en los departamentos de: Antioquia, Boyacá,
Cundinamarca, Norte de Santander y Valle del Cauca.2
1
INGEOMINAS, Instituto Colombiano de Geología y Minería, El Carbón Colombiano.
Bogotá 2004
2
UPME, Unidad de Planeación Minero Energética, La Cadena del Carbón. Noviembre de 2005
3
PROEXPORT COLOMBIA; http://www.proexport.com.co/vbecontent/NewsDetail.asp?
ID=5712&IDCompany=20
17
La producción nacional ha crecido notablemente en los últimos veinte años,
incentivada principalmente por la ejecución de grandes proyectos con destino a la
exportación, realizados por inversionistas extranjeros.4
Pero aun siendo uno de los países más ricos en reservas de carbón los cuales
dadas sus características son de los mejores, su explotación es poco tecnificada
en las regiones del interior del país. Se practica una minería muy artesanal en
donde trabajan en grupos de dos operarios extrayendo el carbón con pico y pala y
prácticamente de subsistencia donde no se planifica una explotación a largo plazo
conllevando a un mal manejo de los grandes yacimientos de carbón.5
Es por eso que para atender el TLC y la fuerte demanda de carbón que en los
próximos años va a tener el mundo ya que el carbón proporciona la mitad de toda
la energía eléctrica que consumimos y es fuente primordial para el proceso de
elaboración del acero, es primordial que Colombia siendo unos de los grandes
poseedores de reservas de carbón, tecnifique sus explotaciones mineras bajo
tierra para estar a la par de los grandes países productores de carbón a nivel
mundial.
4
Ibíd.
5
INGEOMINAS, Instituto Colombiano de Geología y Minería, El Carbón Colombiano.
Bogotá 2004
18
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1 ANTECEDENTES
Las máquinas desarrolladas desde aquel tiempo han sido el pilar para el diseño de
las máquinas actúales, es por eso que para nuestro diseño se ha decidido adoptar
el concepto del cabezal de tambor excavador que es usado en la mayoría de las
minadoras pero con las adaptaciones necesarias para la topografía de las vetas
de carbón existentes en el país.
6
Drummond company; http://www.drummondco.com
7
Joseph Francis Joy; http://www.joy.com/
19
cuales van especialmente distribuidos por todo el tambor con un ángulo de ataque
indicado para tener un mayor rendimiento.
20
Cundinamarca, un 60.6% para Antioquia y un 68.4% para el Valle del Cauca del
total de los costos de producción; esto se debe a la gran utilización de la fuerza
laboral en esta actividad, producto de la falta de tecnificación, que todavía
prevalece en la minería del país.9
Tabla 1. Costos de producción por tonelada de las regiones del interior del país.
1.3 JUSTIFICACIÓN
9
INGEOMINAS, Instituto Colombiano de Geología y Minería, El Carbón Colombiano.
Bogota 2004
21
artesanal. Esa zona podría convertirse en los próximos años en un imán para el
crecimiento económico.
Es por eso que hay que mejorar los niveles de productividad en la industria minera
del interior del país ya que se ha caracterizado por ser intensiva en utilización de
mano de obra, pues la mayor parte de las labores son manuales y con baja
utilización de mecanización o desarrollo de tecnologías sencillas y para eso se
necesita de un gran desarrollo de ingeniería ya que la explotación es muy
compleja.
22
• Adoptar los mejores sistemas mecánicos, eléctricos y/o hidráulicos para las
operaciones de movimiento, corte y cargue de la minadora. Teniendo en
cuenta la integridad del operario y mejorando su calidad de trabajo.
1.5.1 Alcances
23
Además cabe la posibilidad de construir la minadora mas adelante, ya que hay
varias empresas explotadoras de carbón interesadas en la idea, pero el desarrollo
de esta tesis se va a enfocar únicamente en el diseño.
1.5.2 Limitaciones
24
2 MARCO DE REFERENCIA
2.1.1 Generalidades
El carbón es un mineral compacto, cuyo color va del pardo oscuro al negro, está
compuesto principalmente por carbono, hidrógeno, oxígeno y nitrógeno. Es una
roca cuyo origen proviene de la acumulación y alteración fisicoquímica de materia
vegetal. Las acumulaciones originales de la vegetación (primordialmente plantas
leñosas) dan por resultado la formación de turba, sustancia precursora del carbón.
La turba se convierte en carbón después de quedar sepultada y con un incremento
de presión y temperatura, alternando estas de forma progresiva se comprimen y
endurecen hasta alterar la materia y convertirse en grafito.
En eras geológicas remotas, en el periodo carbonífero, grandes extensiones del
planeta estaban cubiertas por una vegetación abundante que crecía en pantanos.
Al morir las plantas, quedaban sumergidas por el agua y se descomponían poco a
poco. A medida que se producía esa descomposición, la materia vegetal perdía
átomos de oxígeno e hidrógeno, con lo que quedaba un depósito con un elevado
porcentaje de carbono. Así se formaron las tuberas. Con el paso del tiempo, la
arena y el lodo se fueron acumulando sobre alguna de esas tuberas. La presión de
las capas superiores, así como los movimientos de la corteza terrestre, en
ocasiones, el calor volcánico, comprendieron y endurecieron los depósitos hasta
formar carbón.
25
2.1.2 El Carbón Colombiano
10
UPME, Unidad de Planeación Minero Energética, La Cadena del Carbón. Noviembre de 2005
11
INGEOMINAS, Instituto Colombiano de Geología y Minería, El Carbón Colombiano.
Bogota 2004
26
producción en mina, por diferentes métodos y sistemas de explotación, según las
condiciones del yacimiento carbonífero.
• Explotación a cielo abierto: La minería a cielo abierto abarca las formas más
variadas de extracción de materias primas minerales de yacimientos cercanos a la
superficie. Para ello se quita completamente el recubrimiento estéril y se extrae el
material útil. Atendiendo a las propiedades físicas del material en bruto y a las
características específicas del terreno.
27
Figura 1. Explotación a Cielo Abierto. Cerrejón
En las zonas del interior del país, Antioquia, Antiguo Caldas, Valle del Cauca,
Cauca, Cundinamarca, Boyacá y Norte de Santander, las explotaciones son por
minería subterránea, de pequeña magnitud, de tipo artesanal y semimecanizada.
Ver figura 2.
28
tanto de la sustancia mineral como de la roca encajante. Los métodos utilizados
en minería subterránea de manera general se clasifican en tres grandes grupos:
29
− Método de tajos en diagonal
− Método de testeros o escalones invertidos
Método por derrumbe por bloques: Método que depende de las propiedades
mecánicas y espaciales de la roca. El depósito es inducido a derrumbarse bajo la
acción de la gravedad.
− Método por hundimiento de bloques
− Método de hundimiento por subniveles.
30
Minería medianamente tecnificada: Aunque existe tecnología y conocimiento
sobre la exploración y la explotación del material y hay cierto grado de control
ambiental, las inversiones son menores que en la minería tecnificada.
Los tipos de minería se pueden evaluar dependiendo del tipo de arranque que se
utilicé en ella. En la tabla 2 se tiene una valoración de los sistemas de arranque
que se pueden adoptar en una mina subterránea.
VALORACION
DAÑO
RENDIMIENTO
GENERACION GENERADO A
CLASES DE ARRANQUE DE
DE POLVO LA ROCA DE
MECANIZACIÓN
EXPLOTACION
TECHO Y PISO
Arranque Manual con pico: Se emplea MUY BAJA BAJA BAJA MUY BAJA
para arrancar minerales blandos y como
herramienta se utiliza el pico manual
FUENTE: Autores
31
Analizando la anterior tabla se tiene que la mejor opción para una mina de carbón
subterránea con un alto rendimiento de explotación con una seguridad aceptable
es el sistema de arranque mecanizado por maquina rozadora o minadora,
dependiendo del método de explotación.
32
Los minadores continuos, primero fueron desarrollados para la excavación
mecánica del carbón en el los años cincuenta. Hoy, sus áreas de aplicación se
han ampliado más allá de explotación del carbón como resultado de los aumentos
continuos del funcionamiento causados por nuevos progresos tecnológicos y
mejoras en el diseño
Las ventajas que ofrece el empleo de un minador continuo son las siguientes:
Como cualquier máquina, su uso tiene unas limitaciones que son las siguientes:
• Cada tipo de máquina tiene su límite de operación ya que ésta se diseña para
cierta resistencia de compresión (σc) de la roca de la mina.
12
HOEK, E y BROWN, E.T. Excavaciones subterráneas en roca. McGraw-Hill de México. S.A. de
C.V. 1985. Pág. 31
33
• La máquina trabaja para cierto porcentaje de abrasividad13, el cual esta en
función de los minerales que contiene el macizo rocoso.
• La adaptabilidad a las situaciones producidas como consecuencia de cambios
en las características de los terrenos, así como los accidentes geológicos que
puedan presentarse como: fallas, inundaciones de agua, etc.
13
CORNEJO ALVAREZ LAUREANO, Rozabilidad, desgaste y rendimiento en la excavación de
rocas con máquinas rozadoras, Revista de Obras publicas, España
14
KELES S., Cutting performance assessment of a médium weight roadheader at cayirhan coal
mine.Tesis, Agosto 2005
34
• Cuarta Generación: Las máquinas de esta generación han alcanzado un peso
de hasta 120 toneladas, las cuales han sido desarrolladas en la última década.
Tales máquinas pueden cortar económicamente la mayoría de las formaciones de
roca desde una resistencia a la compresión de 100 Mpa hasta 160 Mpa si el lecho
es favorable15.
15
COPUR H, ÖZDEMIR, Roadheader applications in mining and tunneling industries,The Mining
Engineer, March 1998, Pag 38-42
THURO, K., PLINNINGER, Roadheader excavation performance-geological and geotechnical
th
influences,9 ISRM Congress Paris, August, 1999, Pag 25-28
35
Figura 3. Sistema de corte tipo Milling
36
• Picas de Corte: Las picas de corte juegan un papel importante en le proceso
de trabajo, ya que es el elemento sometido a un mayor desgaste. Su geometría,
disposición secuencial en el cabezal de corte y los materiales de que se
componen influyen en el rendimiento y durabilidad y, por lo tanto, en la economía
de la operación de minado.
Las picas constan de una pastilla o punto de metal duro (carburo de tungsteno),
según el tipo, dentro de una matriz de acero sometida a tratamientos de
endurecimiento.
Para rocas blandas se usan picas planas o radiales, Ver Figura 5. (a), para rocas
duras16 se utilizan las picas cónicas. Ver Figura 5. (b)
Ib
HOEK, E y BROWN, E.T, Op. Cit. Pp. 31
37
• Sistema de carga y evacuación del material excavado: Las máquinas
minadoras tienen un sistema que se encarga de cargar el mineral excavado y
llevarlo desde la parte frontal de la máquina hasta la parte trasera de la misma por
medio de un banda transportadora, hasta el sistema de transporte que este
instalado en la mina. El cabezal de corte, el sistema de carga y evacuación del
mineral y el sistema del transporte de la mina deben trabajar con armonía para
obtener la operación eficiente.
Unos de los factores más importantes dentro del diseño de la máquina son: La
Resistencia a la Compresión Simple (σc) y la Resistencia la Tracción (σt) de las
rocas, puesto que estas propiedades de resistencia inciden tanto en los cálculos
del cabezal de corte, como en la predicción del rendimiento de la máquina. Así
que, si las Propiedades de Resistencia o el manto cambia de condiciones
geomecánicas, esto modificará la producción de la máquina.
38
clave es tener una máquina de corte estable y fuerzas adecuadas para obtener un
rendimiento estable.
FUENTE: KELES S., Cutting performance assessment of a médium weight roadheader at cayirhan
coal mine.Tesis, Agosto 2005
39
Propiedades de la Roca.
17
BAMFORD,W.E, Cuttability and drillability of rock.Civil College Technical Repost, Julio 1986
40
Tabla 4. Ensayos propuestos para muestras de roca intacta
Fuente: RAMIREZ, P., CORNEJO, L., La importancia de los ensayos en la adecuada elección de
las máquinas de ataque puntual como método de excavación. Escuela Técnica Superior de
Ingenieros de Minas de Madrid. Octubre 1988, Pág. 953
La estructura geológica del macizo rocoso tiene una influencia importante en los
rendimientos de arranque. La presencia de juntas, planos de estratificación,
foliaciones y discontinuidades, favorece el arranque macizo. De todas las
características de las debilidades estructurales las que con mayor influencia tienen
son el espaciamiento y la densidad de fracturación.
41
El Ensayo de Goodrich: Se puede obtener un índice de resistencia al
arranque a partir de los datos proporcionados por los ensayos de perforabilidad y
de desgaste Goodrich.
Golder Moss Asociados sugirieron en 197318 que una relación entre ambos
parámetros superior a diez (10) es un valor adecuado para un arranque
económico con máquinas de ataque puntual ligero y mediano, es decir:
IPq
IA = > 10 (Ec. 1)
IDQ
En estos ensayos se miden sobre una muestra intacta de roca dos características,
su abrasividad y su dureza. El índice de resistencia al arranque se determina
mediante el producto de ambos parámetros. Estos ensayos han sido adoptados en
18
GURGESS, Peter J., HOSJING, Ian A. And MIRKOW, Peter. Geotechnical Investigations for
urban road tunnels in Sydney.VI Australian Tunnelling Conference. Marzo 1987
19
RAMIREZ, P., CORNEJO, L., La importancia de los ensayos en la adecuada elección de las
máquinas de ataque puntual como método de excavación. Escuela Técnica Superior de Ingenieros
de Minas de Madrid. Octubre 1988, Pág. 953.
42
el Reino Unido para predecir la resistencia al arranque de los estratos
carboníferos.
20
Mc FEAT-SMITH, Ian. Considerations for mechanised excavation of rock Tunnels rapid
excavation and tunneling. Conferencia. 1987
43
Figura 7. Correlación entre dureza CERCHAR y ensayo de resistencia a compresión simple
Donde.
RCS = Resistencia a la Compresión simple.
Dc = Dureza CERCHAR.
44
La abrasividad CERCHAR se mide por el desgaste, expresado en décimas de
milímetro, producido por la punta cónica de un punzón de acero al desplazarlo
horizontalmente sobre la muestra de roca de 1 cm. La medición del desgaste se
efectúa mediante una lupa o microscopio. Para conseguir una buena
determinación de la abrasividad, es necesario efectuar tres ensayos para cada
muestra de roca. La escala de abrasividad varía generalmente entre 1 y 10, con
un valor extremo de 15 para las rocas más abrasivas. La abrasividad de algunas
rocas se muestra en la tabla 6.
45
− Determinación de la resistencia compresiva mediante el ensayo de compresión
Simple y/o Uniaxial.
21
HOEK-BROWN, Practical Rock Engineering. Pag 105
22
STAGG y ZIENKIEWICKZ. Mecánica de rocas en la ingeniería practica .Madrid, 1970, Pág. 35.
46
Tabla 7. Estimación de la resistencia a la compresión uniaxial σc.
* Grado acordado por la ISRM (International Society for Rock Mechanics 1981)
** Todos los tipos de roca presenta un amplio rengo de variación de la resistencia a la compresión
uniaxial como reflejo de la heterogeneidad en su composición y a la anisotropía de su estructura.
*** Las pruebas de carga puntual en rocas con σc < 25 Mpa pueden entregar resultados muy
ambiguos.
− El método Brasileño.
− El método de la carga puntual.
− El método de Flexión.
47
Hay distinto métodos para determinarla, pero se utilizará el método inglés.
Para los test han adoptado parámetros como cone indenter test (CI) y el índice de
plasticidad (k), con los cuales se ha establecido una correlación entre estos y la
energía específica medida en el laboratorio (EES)L, dada por la expresión:
Donde:
CI = Cone indenter test.
K = Índice de plasticidad.
23
CORNEJO ALVAREZ LAUREANO, Rozabilidad, desgaste y rendimiento en la excavación de
rocas con máquinas rozadoras, Revista de Obras publicas, España
48
Índice de Plasticidad (K): Representa un importante aspecto del mecanismo
de rozado, y es que una porción de energía es siempre consumida en
deformaciones plásticas en rocas no frágiles. En la tabla 8. se indica el coeficiente
de plasticidad en porcentaje medido con el esclerocopio shore de algunas rocas
típicas.
49
masivas, se define la rozabilidad de una roca en función de su nivel de energía
especifica.
3
Figura 8. Cantidad de rozabilidad (m /h) en función de la energía especifica obtenida en el
laboratorio MJ/m3
Fuente: RAMIREZ, P., CORNEJO, L., La importancia de los ensayos en la adecuada elección de
las máquinas de ataque puntual como método de excavación. Escuela Técnica Superior
de Ingenieros de Minas de Madrid. Octubre 1988, Pág. 956
50
Condiciones Geomecánicas: En el diseño de la máquina se debe tener en
cuenta la variabilidad de las características geomecánicas de los mantos como lo
es: Discontinuidades tanto del manto de carbón como de los estratos que sirven
de techo y piso, aguas subterráneas, fisuras, buzamiento del mato.
Con respecto a estos parámetros se determina el tipo de cabezal de corte, el
sistema que va a emplear la máquina para trasladarse y el sistema de cargue y
transporte del mineral excavado, para de esta forma lograr una mejor
versatibilidad y adaptación de la máquina cuando se trata de formaciones de
características muy variables.
24
EVANS I., A theory of the cutting force for point attack picks.International Journal of Mining
Engineering, 1984, Pág 63-71.
51
En la Figura (9.) y (10.) se muestra la distribución de fuerzas para una pica radial y
una pica cónica respectivamente.
Fuente: BILGIN N., COPUR H., Dominant rock properties affecting the performance of conical
picks and the comparison of some experimental and theorical results. Internacional
Journal of rock Mechanics & Mining Sciences. 2006. Pág. 139-156
FC = Fuerza de Corte.
FN = Fuerza Normal.
d = Profundidad de Corte
W = Ancho de la pica
α = Angulo de inclinación.
52
β = Angulo de limpieza
φ = Angulo de la pica.
Ψ = Angulo de Ataque.
Θ = Angulo de rotura hacia fuera.
• Fuerza de Corte Fc: La fuerza de corte es la reacción que actúa sobre la pica
en dirección en que se esta aplicando el corte; como su nombre lo indica, es la
encargada de cortar el mineral, esta aumenta linealmente con la profundidad de
corte que se le aplique.
1 π
2σ t dwSin − α
2 2
Fc = (Ec. 4)
1 π
1 − Sin − α
2 2
2
16d 2σ t π
Fc = (Ec. 5)
2 ϕ
Cos ( )σ c
2
25
Ibíd. Pág. 63-71
53
La suma de todas las fuerzas normales de las picas de corte se obtiene el empuje
para el cabezal de corte, estimando el número de picas en contacto con el frente
de excavación.
La fuerza normal se deriva de una curva que se obtiene por medio de una
máquina de corte lineal, la ecuación es:
FN = Ap b (Ec. 6)
Donde.
FN = Fuerza normal.
p = Penetración.
A, b = Coeficientes encontrados en la máquina de corte lineal.
Fc
FN = (Ec. 7)
Cd
Donde.
Fc = Fuerza de corte.
Cd = Coeficiente de fricción.
El coeficiente de fricción, para rocas medianamente duras tiene un rango
aproximado de 0.5 a 1.0
26
CORNEJO L., La excavación mecánica de rocas. Revista de obras publicas. Octubre 1987. Pág.
651
54
− Las picas grandes son mas eficaces que las picas pequeñas; el ángulo α de
inclinación debe ser lo mayor posible, pero probablemente no mayor de 20°. El
ángulo β (back clearance angle) debe estar comprendido entre 5° y 10°. Figura
11.
− La velocidad de corte dentro de un intervalo, no tiene efecto ni sobre las
fuerzas aplicadas a las picas, ni sobre las energías de corte.
− La distancia entre las picas es uno de los factores más importantes para la
producción de la máquina y la generación de polvo. Si se considera una
distancia corta entre las picas, se generaría mucho polvo de carbón con una
producción baja ya que la energía especifica se aumentaría. De otra forma, si
se toma una distancia amplia entre las picas, la máquina tendría una buena
Figura 11. Relación de las fuerzas FN y Fc con los ángulos α de inclinación y el ángulo β de
limpieza
Fuente: CORNEJO L., La excavación mecánica de rocas. Revista de obras publicas. Octubre
1987. Pág. 651
Eficacia con una baja energía especifica, logrando una buena producción y
reduciendo los niveles de polvo. Sin embargo, con una distancia amplia se
requieren de picas mas fuertes, con diámetros más grandes logrando tener un
número reducido de picas en el cabezal de corte, lo cual significa tener pocas
picas en contacto con el área de corte, causando vibraciones en el cabezal.
Por lo tanto, el equilibrio del cabezal de corte llega a ser mas importante,
55
evitando la vibración excesiva que es perjudicial para el funcionamiento de la
máquina y la vida de la pica.
S
2< <4 (Ec. 8)
d
Figura 12. Relación entre la Energía especifica y las distancia entre picas
56
• Fórmulas para calcular los parámetros del Cabezal de Corte27.
Donde.
Vb = Velocidad máxima de la pica.
D = Diámetro del cabezal.
Lc
N = ⋅ Ns + C (Ec.10)
S
Donde.
N = Número de picas.
Lc = Longitud del perfil de corte del cabezal
S = Distancia entre las picas
C = Representa el número de picas extras
Ns = Número de entradas en el cabezal
27
DAVID NEIL., JAMAL ROSTAMI., Production estimating techniques for underground mining using
roadheaders. PDF
57
N R − D sump
Nc = ⋅ cos −1 (Ec. 11)
180 R
Donde.
Nc = Número de picas en contacto por cabeza.
N = Número total de picas
R = Radio del cabezal de corte
Dsump = Diámetro de la profundidad de corte del cabezal.
Cos-1 esta en grados.
Para las minadoras de cabezal del tipo axial, el número de picas en contacto (Nc),
esta una función de la profundidad de corte y de la longitud del cabezal.
Dsump
Nc = ⋅ N (Ec. 12)
N
Donde.
Fts = Fuerza total de empuje (max)
Th = Empuje o esfuerzo tractivo
Tq = Torque
R = Radio
ηm = Eficiencia mecánica.
58
La eficiencia de la máquina depende de las condiciones de trabajo en las va a
operar. En la Tabla 10. se definen la eficiencia para algunas condiciones de
trabajo.
Tabla 10. Valor de la Eficiencia mecánica para el minador continúo
Fuente: CORNEJO L., Maquinas rozadoras en túneles y minas. Revista de obras publicas.
Marzo 1985. Pág. 183
• Fuerza lateral del cabezal de corte: La fuerza lateral se aplica para mover el
cabezal cuando de va a cortar lateralmente, las fuerza lateral se puede estimar
como:
Fl = Fa ⋅η m (Ec. 14)
Donde.
Fl = fuerza lateral máxima disponible.
Fa = fuerza de formación de arcos disponible
59
Nc Nc
Tq = ∑ Tqi = ∑ Fni ⋅ Cd ⋅ Ri (Ec. 17)
1 1
Tq ⋅ RPM
Power = (Ec. 19)
63025
Dsump
Ravg = R − (Ec. 20)
2
Donde.
Thr = Fuerza de empuje requerida
Far = Fuerza de arco requerida
Tq =Torque
Fn = Fuerza Normal
Fd = Fuerza de fricción
Cd = Coeficiente de fricción
Ravg = Radio medio de área activa del corte
Ri = radio individual de la posición de punta
A
V pl = (Ec. 21)
Cv
60
Aρ
W pl = (Ec. 22)
Cw
Donde.
Vpl = Volumen de la roca por unidad de longitud
Wpl = Peso en toneladas por longitud de unidad
A = Area representativa del túnel
Ρ = Densidad de la Roca
Cv = Factor de la conversión para el volumen
Cw = Factor de la conversión para el peso
HP ⋅ η
V ph = (Ec.23)
SE
W ph = V ph .ρ (Ec. 24)
Donde.
Vph = Tarifa de la producción (m3/h, yd3/hr)
HP = Potencia del cabezal (Kw. /hp)
SE = Energía especifica (hp-r/yd3)
η = Eficacia del sistema (en su totalidad)
Wph = Tarifa de la producción en toneladas por hora
ρ = Densidad de la roca (ejemplo lbs/ft3)
Por lo tanto, la tarifa anticipada realizable máxima “Ar” (en ft/hr o m/hr) seria:
V ph W ph
Ar = = (Ec. 25)
V pl W pl
61
3 DISEÑO INGENIERIL
Para iniciar con el diseño de la máquina, se tiene que determinar las propiedades
de la roca a excavar. A pesar de que este tipo de estudios no se encuentra para
todas las áreas carboníferas del país; se decidió tomar como datos de estudio y
diseño el área carbonífera de Sogamoso-Jericó, ubicada en el departamento de
Boyacá, donde la UPTC tiene una mina piloto de investigación para su escuela de
Ingeniería de Minas, la cual ha recopilado información importante que se utilizara
para el diseño.
Esta área se extiende, sobre una superficie de 1.575 km², hacia la parte centro -
nororiental del departamento, desde Cuitiva, en el sur, hasta Jericó, en el norte.
De acuerdo con las características geográficas, geológicas y calidad de los
28
INGEOMINAS, Instituto Colombiano de Geología y Minería, El Carbón Colombiano.Bogota 2004.
62
carbones, el Área Carbonífera Sogamoso – Jericó ha sido dividida en tres sectores
denominados Cuitiva - Sogamoso, Sogamoso - Tasco y Tasco - Jericó.
Para la clasificación geomecánica del macizo rocoso, que fue realizada a través
de la monografía “Características geomecánicas del yacimiento carbonífero de la
Mina didáctica del SENA” se ha dividido en nueve sectores, cada uno de los
cuales abarca un área comprendida entre manto y manto de carbón. Dentro de
esta monografía se hizo los ensayos de la resistencia a la compresión uniaxial
(σc), la cual se determino mediante ensayos con la máquina universal de los
talleres de mecánica de materiales de la UPTC (Seccional Duitama) a 32 probetas
prismáticas de roca, aplicando una carga puntual de 100 KN y tomando lecturas
para una variación de la deformación de 0.10 mm. En la tabla 11 se muestra los
datos de σc promedio obtenidos en los ensayos.
Fuente: BRAVO, OSCAR., Tesis Ingeniería Geológica. UPTC Seccional Sogamoso. Pág. 129
Como lo muestra la tabla anterior, la Arenisca; que es uno de los tipos de roca que
sirven como techo y piso de los mantos de carbón que se encuentran en la
columna estratigráfica de la región (ANEXO B), tiene un σc promedio de 30.964
63
MPa, ahora en la tabla 12, se tiene el ensayo a la probeta de muestra de la
Arenisca, la cual nos da un σc de 49.169 MPa
Es así que en base a estos ensayos, se decidió para el diseño del cabezal de
corte trabajar con una Resistencia a la compresión (σc) de 50 MPa, así mismo la
Resistencia a la tracción para fines prácticos se determina como el 10% de la
Resistencia a la Compresión (σc), ósea σt = 5 MPa
64
con relación al buzamiento de los mantos, que en algunos casos llega a tener
hasta 45°, se diseñara la máquina para que pueda operar a la mayor inclinación
del manto posible, sin exceder las especificaciones de las misma y elevados
consumos de potencia.
Otra característica que tienen los mantos de carbón, son las llamadas
intercalaciones, que son cintas de roca, diferentes al carbón, que están
interpuestas en el manto; para cuestiones de calidad del carbón, esta roca daña
las propiedades del mismo, es por eso, que se adopta diseñar el cabezal de corte
tipo milling (Ver figura 3), con el fin de que al momento del excavar, se trate de no
revolver el carbón con la roca, proceso que con el cabezal tipo ripping es mas
complicado de hacer.
Siguiendo las relaciones básicas que se deben tener en cuenta para el diseño de
un minador continuo, tenemos:
1. Para el diseño del cabezal de corte, se escogió la pica (Ver figura. 5b) cónica
porque concentra menores fuerzas que la pica radial, ya que tiene menos área
de contacto con el mineral, necesitando así menos potencia de arranque.
2. Los ángulos de la pica y profundidad de corte, se tomaron según relaciones
mencionadas anteriormente, las cuales son:
α=20°
β=7°
φ=63°
d=10mm
Cd = 0.5
Para comenzar con el diseño, se debe conocer el factor de seguridad (FS) que se
utilizará durante el proceso de diseño de cada una de las partes; siguiendo como
65
guía de cálculo del FS la aproximación de Puglsey29, que se determina teniendo
en cuenta las tablas 13, 14 y la siguiente fórmula:
ns = ns , x ns , y (Ec. 26)
ns = Factor de seguridad
ns,x Se obtiene de la tabla 12
ns,y Se obtiene de la tabla 13
Fuente. www.cresca.upc.eduponenciesrafael-sitjar-dis-máquinaria.ppt
Ahora, para calcular el FS teniendo en cuenta los valores de las tablas anteriores
se determina lo siguiente:
29
www.cresca.upc.eduponenciesrafael-sitjar-dis-máquinaria.ppt
66
A = Vg., Es primordial diseñar la máquina con materiales que cumplan con los
requerimientos de trabajo a la que va estar expuesta.
B = Vg., Se tomaron valores altos en cuanto a las propiedades de la roca, ya que
esta no tiene valores constantes.
C = g, Como no se tomaron valores exactos de las propiedades de la roca, los
valores de esfuerzos en la máquina no son muy precisos, pero no significa que
estén por debajo del esfuerzo permisible.
D = Serio, pues a pesar de que la máquina tendrá una seguridad buena es muy
difícil determinar que no tendrá ningún tipo de peligro.
E = Serio, uno de los objetivos es que la máquina no vaya a tener altos consumos
de potencia (KW), puesto que no sería viable, pero se diseñará con la potencia
necesaria para un buen desempeño de la misma.
2
16d 2σ t π
Fc =
ϕ
Cos 2 ( )σ c
2
16(0.01m) 2 (5Mpa) 2 π
Fc = = 3.457 KN
2 63
Cos ( )(50 Mpa)
2
67
Fc
FN =
Cd
3.457 KN
FN = = 6.914 KN
0.5
Como se escogió la pica cónica, la distancia (s) entre pica y pica, se calcula con la
siguiente ecuación.
S = 2d 3 (Ec. 27)
S = 2(10mm) 3
S = 34.64mm
Como la relación s/d esta dentro del rango establecido para tener una baja energía
específica, se continúa con los cálculos.
Para calcular el número de puntas necesarias en el cabezal de corte, se establece
que el diámetro del mismo va ser de 0.5m, esto pensando en las intercalaciones
de roca que existen en algunos mantos. Además se tendrá una sola vuelta de
picas y las adicionales se darán por diseño de dibujo, las cuales son las que van
en la parte frontal del cabezal. Con la ecuación 10 se tiene:
Lc
N = ⋅ Ns + C
S
Lc = 2πr
Lc = 2(250mm)π = 1570.79mm
1570.79mm
N = = 45.34
34.64mm
N = 45 picas
68
Puesto que no todas las picas van a estar en contacto con el área de corte, se
debe determinar el número de picas que están cortando, para eso se evalúa de la
ecuación 11.
N R − Dsump
Nc = ⋅ cos −1
180 R
45 250mm − 200
Nc = ⋅ cos −1 = 19.61
180 250
Nc = 20 picas
Thr = Nc ⋅ Fn
Thr = 20 * 6.914 KN
Thr = 138.280 KN
Far ≈ 0.5Thr
Far ≈ 0.5 * 138.280 KN
Far ≈ 69.140 KN
0.200m
Tq = 138.280 KN (0.250m − )0.5
2
Tq = 10.371KN ⋅ m = 91787.4lbf − pu lg
Tq ⋅ RPM
Power =
7124.3
69
10.371KN ⋅ m * 60rpm
Power =
7124.3
Power = 87.34hp = 65.131KW
Como una de las prioridades del diseño es trabajar con elementos que no
produzcan chispa, por razones de seguridad en la mina; se selecciono un motor
hidráulico de la marca DENISON CALZONI ref. MR 1800 de 138.1hp a 250 rpm
(ver especificaciones ANEXO C).
En la figura 13 se muestra el cabezal de corte diseñado para la máquina.
70
3.3 PRODUCCION TEÓRICA DE LA MÁQUINA
A
V pl =
Cv
Aρ
W pl =
Cw
71
5m 2
V pl =
m
g (10 X 10 5 )cm 3
W pl = 5m 2 * 2.25
cm 3 m3
W pl = 11.250ton / m
De la ecuación 23 y 24.
HP ⋅ η
V ph =
SE
W ph = V ph .ρ
72
SE = −0.65 + 0.41(2.3) 2 + 1.81(50)1 / 3 + 2.6 MJ / m 3
SE = 10.70MJ / m 3
65.131KW ⋅ (0.86)(0.50)
V ph =
10.70 MJ / m 3
V ph = 9.42m 3 / h
W ph = 9.42m 3 / h * 2.25 g / cm 3
W ph = 21.195ton / h
73
comparado con otros trenes de engranajes convencionales. Además de esto, con
este sistema se puede efectuar la fuerza de empuje en un solo eje de ejecución, la
cual la va a proporcionar un cilindro hidráulico.
Para el cálculo del tren de engranajes planetario se trabajó con las normas
ANSI/AGMA 6023-A8830 correspondientes al diseño de engranajes planetarios.
Se utilizo el arreglo de planetario simple Figura 15, Los trenes planetarios simples
de engranajes se componen de un engranaje impulsor, otro impulsado, engranajes
planetarios entre ellos y un soporte de planetas o brazo.
Fuente. Design Manual for Enclosed Epicyclic Gear Drives. American Gear Manufacturers Association.
Para determinar las relaciones del tren de engranajes planetarios simple, existe
una tabla (tabla 15), donde se establece las ecuaciones para los diferentes
arreglos que se puede obtener con este sistema.
30
ANSI/AGMA, Design Manual for Enclosed Epicyclic Gear Drives. American Gear Manufacturers
Association.
74
Tabla 15. Relaciones Tren de Engranajes Planetario simple
Fuente. Design Manual for Enclosed Epicyclic Gear Drives. American Gear Manufacturers
Association.
Donde la corona (engranaje interno) esta fija, la entrada, es decir, donde va estar
ensamblado el eje del motor hidráulico, va ser el Sol, y la salida hacia el cabezal
de corte, va ser los planetas conectados a un eje por medio de un brazo.
75
Con este valor se puede calcular el número de dientes mínimo (Ns) para el Sol con
la siguiente fórmula:
2k
Ns = (m + m 2 + (1 − 2m) Sen 2φ ) (Ec. 30)
(1 + 2m) Sen 2φ
Donde:
Φ = Angulo de presión.
m = Relación de velocidad.
k = 1 para dientes de profundidad completa y 0.8 para dientes cortos.
20 + N R
4.1 =
20
N R = 62dientes
31
MABIE, Mecanismos y dinámica de maquinaria. Limusa Wiley.
76
Para continuar con el cálculo del tren de engranajes se debe tomar unas
dediciones a priori y de diseño32, las cuales son:
• Función: 138.1hp, 250 rpm.
• Confiabilidad R = 0.95 a 109 revoluciones del piñón.
• Relación de engranajes: 4.1
• Numero de calidad Qv33 = 7
• Material: 4340 OQT 1000
Para lograr un diseño optimo del tren de engranajes, se debe obtener un ancho de
cara del piñón que cumpla con la siguiente relación.
3π 5π
≤F≤ (Ec. 32)
Pd Pd
Para ello, se tiene que tomar un paso diametral normalizado34 Pd que al hallar F y
evaluarlo, se cumpla con la relación antes mencionada.
Para calcular el ancho de cara F, se hace con las ecuaciones de las normas
ANSI/AGMA 2001-C9535, tratadas en el libro de Shigley para el diseño de
engranajes rectos, las cuales son:
Kv'W t Pd
σ= (Ec. 33)
FY
B
A+ V
Kv' = (Ec. 34)
A
33000 H
Wt = (Ec. 35)
V
πd (rpm)
V= (Ec. 36)
12
32
SHIGLEY, JOSEPH. Diseño en Ingeniería Mecánica. Mc. Graw Hill, Sexta Edición.
33
Ibíd., Pág. 928
34
Ibíd., Pág. 843
35
Ibíd., Pág. 938-939
77
StYN /( K T K R )
SF = (Ec. 37)
σ
N
dp = (Ec. 38)
Pd
Donde.
σ = Esfuerzo Flexionante.
Kv’ = Factor de velocidad.
W t = Carga tangencial.
Pd = Paso diametral.
F = ancho de cara.
Y = Factor de forma de Lewis.
V = Velocidad en la línea de paso.
H = Potencia hp.
dp = Diámetro de paso.
SF = Factor de seguridad.
St = Resistencia a la flexión.
YN = Factores de los ciclos de carga.
KT = Factores de temperatura.
KR = Factores de Confiabilidad.
N = Número de dientes.
Ahora, teniendo este valor se procede a calcular Kv’, W t y V de las ecuaciones 34,
35 y 36 respectivamente.
π (6.66)(250)
V= = 435.89 ft / min
12
78
33000(138.1)
Wt = = 10445.16lb
435.89 ft / min
B
A+ v
'
Kv =
A
A = 50 + 56(1 − B)
B = 0.25(12 − Qv) 2 / 3
Para calcular los factores de carga YN y ZN36 del Sol y planeta, se debe tener en
cuenta el número de ciclos N, que para nuestro caso es N=109.
(YN ) = 1.3558( N ) −0.0178
( Z N ) = 1.4488( N ) −0.023
36
Ibíd., Pág. 934 - 935
79
La resistencia a la flexión, se halla con la dureza Brinell HB del material, que para
el acero 4340 OQT1000 es de 36337, de esta forma St queda:
S t = 82.3H B + 12150
S t = 82.3(363) + 12150
S t = 42024.9 psi
Esto significa que F = 4.15 esta dentro el rango de aceptación para el ancho de
cara según la norma ANSI/AGMA.
37
MOTT, ROBERT. Diseño de Elementos de Maquina. Prentice Hall, Segunda Edición.
38
Ibíd., Pág. 910
80
Después de tener estos datos, se procede a calcular los diámetros de paso dp de
la corona y los planetas con la ecuación 38.
62dientes
Para la corona d pc = = 20.66" (524.764mm)
3dientes / pu lg .
21dientes
Para los planetas d pp = = 7" (177.8mm)
3dientes / pu lg .
180
nmax = −1
(Ec. 39)
sen ( N p + 2) /( N s + N p )
180
n max = −1
= 5.27
sen (21 + 2) /(20 + 21)
Para saber el número de planetas que van a estar en el tren de engranajes, los
calculamos así:
N c + N s 62 + 20 82
n= = =
c c c
El numero c debe ser un numero entero de espacios de diente entre planetas, que
al dividir a 82, de un numero entero n. Para este caso, c puede ser 82 0 41, por lo
tanto se escoge 41, que dará un n = 2 planetas igualmente espaciados.
39
MABIE, Mecanismos y dinámica de maquinaria. Limusa Wiley.
81
0.0535
F Y
Factor de tamaño K s = 1.192
Pd
0.0535
4.15 0.322
K s = 1.192
= 1.17
3
Factor de distribución de carga:
Km = Cmf = 1 + Cmc (CpfCpm + CmaCe )
F
Cpf = − 0.0375 + 0.0125 F 1 < F < 17 pulg.
10dp
4.15
Cpf = − 0.0375 + 0.0125(4.15) = 0.0766
10(6.66)
Cma = A + BF + CF 2
Cma = 0.127 + 0.0158(4.15) + (−0.093 * 10 −4 )(4.15) 2
Cma = 0.192
Cmc = 1 Para dientes sin coronar.
Ce = 1
Km = 1 + 1((0.0766)(1) + (0.192)(1)) = 1.268
82
cos φ * senφ mG
I=
2 mG + 1
σ c = 106336.33 psi
40
Ibíd., Pág. 925. Figura 14-6
41
Ibíd., Pág. 925. Tabla 14-6
83
170000 psi (0.900)(1) /(0.884)
SH = = 1.62
106336.33 psi
84
3.5.1 Ejes de los planetas
Estos ejes son los encargados de transmitir el movimiento de los piñones planetas
al brazo o disco en el cual va ir ensamblado el eje principal. En la figura 17 se
muestra el diagrama de fuerzas que actúan sobre el piñón planeta.
Ahora, con la potencia del motor que son 138.1Hp y las rpm 250, se calcula el
torque inducido por el motor al piñón planeta como:
7124.3 * Hp
T=
rpm
7124.3 * 138.1
T= = 3935.46 Nm
250
La fuerza tangencial y radial ejercida por el Sol al Planeta esta dada por:
2 *T
Ft =
dp
2 * 3935.46 Nm
Ft = = 46.573KN
0.169m
F r = F t Tan(20)
85
Como el ancho de los piñones es de 4.15” o 105.4 mm. Se tomo la longitud del eje
de 150mm. En la figura 18 se muestra las distancias y las fuerzas que actúan en el
eje.
86
2 2
M A = M AX + M AY
Donde.
N = Factor de diseño.
Kt = Concentrador de esfuerzo,
M = Momento de flexión.
S’n = Resistencia por durabilidad modificada.
Sn = Resistencia por durabilidad.
CS = Factor de tamaño.
CR = Factor de confiabilidad.
Sy = Resistencia a punto cedente.
T = Torque.
S ' n = 184.68Mpa
42
MOTT, ROBERT. Diseño de Elementos de Maquina. Prentice Hall, Segunda Edición. Pág. 304
43
Ibíd., Pág. 298
44
Ibíd., Pág. 292
45
Ibíd., Pág. 297
87
1/ 3
2(7.432 KN − m)
2 2
32(3) 3 3935.46 Nm
D = +
π 184.68Mpa 4 600 Mpa
D = 73.152mm(2.88" )
Este diámetro se multiplica por el factor de seguridad.
D = 1.56 * 73.152mm
D = 114.11mm(4.5in)
Para hallar la carga axial ejercida por el peso del cabezal de corte, hay que
determinar la masa del mismo; la cual se obtuvo con Solid Edge V17 con un valor
de 104.27Kg (Figura 19).
Tomando una longitud de 350mm de longitud para el eje, esto para tener un
espacio considerado para la sujeción del eje al cabezal de corte; se halla el
momento flexionante en el eje.
M = F *d
M = 104.27 Kg * 9.8 * 0.350m
M = 357.64 N ⋅ m
88
Figura 19. Propiedades Físicas del Cabezal de Corte.
89
3.5.3 Pasadores de Sujeción del Brazo
Los pasadores de sujeción del brazo tienen dos funciones: servir como centro de
giro al brazo cuando hace movimientos verticales y soportar el empuje y peso del
mismo brazo. Este pasador esta sometido a esfuerzos cortantes provocados por el
peso y por el empuje que tiene que hacer el brazo para penetrar la roca.
Para calcular el diámetro de los pasadores, se recurre a la ecuación de esfuerzo
cortante.
F
τ=
A
En este caso como la fuerza de empuje Thr es mayor en magnitud que el peso del
brazo y tomando el esfuerzo cortante como 9.6Kg/mm2 (Tabla17) se tiene:
I Carga Estática
II Carga Intermitente
II Carga Alternativa.
90
F 138.28KN
A= = = 7.20 x10 −3 m
τ 2 * 9.6 Mpa
d = 95.75mm
46
KAUMAN S.A., España. http://www.kauman.com/es/kauman/empresa_es.asp
91
Figura 20. Angulo de Artesa β y Angulo de talud natural del material
92
Con este valor se selecciona el valor de Qm superior en la tabla del ANEXO D,
obteniendo Qm=30m3/h para un ancho de banda de 450 mm. Teniendo estos
valores se puede hallar la velocidad de la banda con la siguiente ecuación.
Qt
v= (Ec. 44)
QmKγ
Donde.
Qt = Capacidad real de transporte. T/h
Qm = Capacidad teórica de transporte, m3/h
γ = Peso especifico del material. T/m3
Donde.
P = Peso de la banda en Kg. /m.
B = Ancho de la banda en m.
Pl = Peso por m2 de cada capa textil
e = Espesor de los recubrimientos, en mm
z = Numero de capas textiles.
93
de poliamida o nylon (P) en el sentido transversal (trama). Este tipo de tejido
proporciona a la banda una elevada resistencia a la rotura y al impacto, así como
una gran flexibilidad y un peso reducido. El peso de la capa textil se selecciona de
la siguiente tabla.
94
Tabla 20. Espesor de recubrimiento recomendado (mm)
Obtenido este valor, se calcula la carga en los rodillos que van a soportar el peso
de la banda y el mineral con la siguiente ecuación.
Qr
Kr = R + L1(Cg + ) Fc ⋅ Fi ⋅ Fv (Ec. 46)
3.6v
Donde.
R = Peso de las partes rodantes de los rodillos.
L1 = Separación entre dos estaciones consecutivas.
Cg = Peso de la Banda.
Qr = Capacidad de carga real.
v = velocidad de la banda.
Fc = Factor de carga.
95
Fi = Factor de impacto.
Fv = Factor de vida del rodillo.
Algunos de los anteriores valores se determinan por tablas del ANEXO E. Los
cuales son.
R = 3.33Kg
L1 = 1.20 ancho de banda de 500.
Fc = 1 horizontal.
Fi = 1
Fv = 1 para 30000 h.
Entonces se tiene.
46.7T / m
Kr = 3.33Kg + 1.20(12.24 Kg / m + )1 ⋅ 1 ⋅ 1
3.6(1.50)
Kr = 20.318kg
Según recomendación del diámetro del rodillo por ancho de banda (tabla J,
ANEXO E), se toma un rodillo liso SERIE M/S-20, colocación horizontal.
N1.- Potencia necesaria para mover la banda descargada. Depende del peso
de las partes móviles, el coeficiente de fricción en los rodillos de apoyo, la longitud,
la inclinación y la velocidad de la banda. Su valor en CV, viene dado por:
C ⋅ f ⋅L⋅v
N1 = ⋅ (2 ⋅ Cg ⋅ Cosδ + Gs + Gi ) (Ec. 47)
75
Donde.
C = Coeficiente en función de la longitud de transporte tabla 20.
96
f = Coeficiente de rozamiento en los rodillos de soporte de la banda tabla 21.
L = longitud del transporte.
v = Velocidad de la banda.
Gs = Peso de las partes giratorias de los rodillos soporte en el ramal superior.
Gi = Peso de las partes giratorias de los rodillos soporte en el ramal inferior.
δ = Angulo de inclinación.
Tabla 21. Coeficiente en función de la longitud (C), coeficiente de fricción en rodillos (F)
97
6.6 ⋅ 0.020 ⋅ 5 ⋅ 46.7 ⋅ Cos (12)
N2 = = 0.111CV = 0.113Hp
270
98
La fuerza y la potencia de accionamiento están relacionadas por la siguiente
ecuación.
75 ⋅ Na
F= (Ec. 50)
V
Donde.
Na = Potencia total de accionamiento.
v = Velocidad de la banda.
75 ⋅ 9.64CV
F= = 482 Kg
1.50m / s
Donde.
µ = Coeficiente de rozamiento entre la banda y el tambor motriz.
α = Ángulo del tambor motriz abrazado por la banda, en radianes.
Estos valores se encuentran en las tablas del ANEXO F, que para el cálculo son:
µ = Tambor sin recubrir y condiciones húmedas. 0.20
α = La banda esta abrazada 180° al tambor motriz.
99
Las tensiones, se calculan siguiendo el mismo sistema que el utilizado para la
potencia de accionamiento, es decir:
Tr.- Tensión necesaria para mover la banda descargada. Depende del peso de
las partes móviles, el coeficiente de fricción en los rodillos de apoyo, la longitud, la
inclinación y la velocidad de la banda. Su valor en Kg., viene dado por:
75 ⋅ N1
Tr = (Ec. 53)
v
75 ⋅ 6.554
Tr = = 327.7 Kg
1.50
Para confeccionar los diagramas de tensión, se debe diferenciar esta tensión entre
el ramal superior (Trs) y el inferior (Tri), de modo que:
Trs = C ⋅ f ⋅ l ⋅ (2 ⋅ Gg ⋅ Cosδ + Gs )
En el caso de la banda para la máquina Trs=Tri porque los rodillos superiores son
iguales que los inferiores.
Trs = 6.6 ⋅ 0.020 ⋅ 5 ⋅ (2 ⋅ 12.24 ⋅ Cos (12) + 3.33(4) / 64)
Trs = 4.47 Kg
100
75 ⋅ N 3
Tv = (Ec. 55)
v
75 ⋅ 0.178CV
Tv = = 8.9 Kg
1.50
En este caso, para confeccionar los diagramas de tensión, sí habrá que tener en
cuenta el peso propio de la banda ya que, cuando el transporte es inclinado, habrá
de soportarlo el tambor situado en la parte más alta. La tensión que supone,
vendrá dada por:
Tg = H * Gg (Ec. 56)
Tg = 1.03mts * 12.24 Kg / m
Tg = 12.60 Kg
101
El diámetro de los tambores es un factor importante para el correcto
funcionamiento de una instalación. Por una parte, determina el grado de esfuerzo
al que va a estar sometida la banda en las flexiones que provoca su paso por ellos
y, por otro, la superficie de contacto entre la banda y el tambor motriz ha de ser la
suficiente para dar la fuerza de accionamiento necesaria evitando un
tensionamiento excesivo.
Por esta razón, la norma DIN-2210147, establece como diámetro mínimo del
tambor de accionamiento para bandas textiles, el resultado de la siguiente
expresión:
360 * 2 F
D= (Ec. 57)
p * π *α
Donde.
F = Fuerza de accionamiento del tambor motriz.
p = Capacidad de transmisión tambor/banda (1.600÷2.000 Kg. /m². En
subterráneas, hasta 3.500)
α = Angulo abrazado en tambor motriz, en grados.
47
DIN 22 101: (Correas transportadoras para materiales a granel – Aspectos fundamentales para
el cálculo y diseño). Agosto de 2002.
102
3.7 TREN DE RODAJE POR SISTEMA DE CANEDAS
Para calcular la velocidad a la que debe girar los discos, se toma la velocidad
lineal de la banda transportadora que es de 1.50 m/s y la fuerza de accionamiento
que es de 342.15Kg, obteniendo.
Hp = F * V
Hp = 342.15 Kg * 9.8m / s *1.50m / s = 5029W
5039W * 1.2
P= = 7.1KW
0.85
103
El sistema se muestra en la figura 22.
104
• Cilindro de Empuje.
Donde.
Thr = Fuerza de empuje, ecuación 15.
Wct = Peso del brazo, cabezal y tren de engranajes.
El peso W ct, se obtiene en las propiedades físicas de Solid Edge V17 tomando
como material para todo el conjunto acero. Figura 23.
Figura 23. Propiedades Físicas del conjunto cabezal de corte, tren de engranajes, brazo y motor
105
De la ecuación 58 se tiene.
Fe = 138.28 KN + 1199.81Kg * 9.8m / s 2
Fe = 150.038 KN
Para hallar el cilindro se debe saber el área del embolo, de igual forma se debe
suponer la presión a la que va a trabajar el cilindro, que para el calculo tomaremos
16Mpa. De esta forma tenemos.
F
A= (Ec. 59)
P
150.038 KN
A= = 0.00937 m 2
16Mpa
π
A= d2
4
0.00937(4)
d= = 109.22mm
π
No obstante, para elegir este cilindro de forma definitiva hay que comprobar que
no existe peligro de que el vástago se pandee. Para realizar la comprobación de
pandeo se debe utilizar la formula mas adecuada (en función del grado de
esbeltez λ) para calcular la fuerza máxima de compresión a la que puede estar
sometido el vástago elegido sin que produzca pandeo
106
Figura 24. Longitud del cabezal de corte.
Donde.
E = Módulo de Elasticidad en N/mm2, 2.1x105 para acero.
I = Momento de Inercia de superficie en mm4, para sección circular = 0.0491 ⋅ d 4
v = 3.5 (Factor de seguridad)
LK = Longitud de pandeo libre en mm. (en función del tipo de sujeción ver figura
25).
D = Diámetro del vástago de pistón en mm.
107
Re = Limite de estiramiento del material del vástago de pistón. = 2.35 x10 2 N / mm 2
λ = Grado de esbeltez.
4 ⋅ LK E
λ= λg = π
d 0.8 ⋅ Re
I = 4910000mm 4
E 2.1x10 5
λg = π =π = 105
0.8 ⋅ Re 0.8 ⋅ 2.35.10 2
108
100 2 ⋅ π (335 − 0.62 ⋅ 20.44)
F= = 723.300 KN
4 ⋅ 3.5
• Cilindro Elevador
109
De la ecuación 59 se tiene:
1722.7 Kg ⋅ 9.8m / s 2
A= = 0.00168m 2
10 Mpa
π
A= d2
4
0.00168(4)
d= = 46.36mm
π
Para este cilindro se tiene una sujeción del cuadro B figura 25, la longitud de
pandeo y momento de inercia son:
LK = L = 1.284m
I = 125696mm 4
E 2.1x10 5
λg = π =π =105
0.8 ⋅ Re 0.8 ⋅ 2.35.10 2
110
En este caso λ ≤ λg, entonces se realiza el cálculo según la ecuación 59 y se
obtiene la fuerza máxima a compresión que puede aguantar el vástago del cilindro
elevador:
40 2 ⋅ π (335 − 0.62 ⋅ 51.36)
F= = 108.845 KN
4 ⋅ 3. 5
0.00432(4)
d= = 52.44mm
π
111
Con el FS el diámetro es:
d = 52..4mm * 1.56 = 81.82mm
I = 482873.7mm 4
E 2.1x10 5
λg = π =π =105
0.8 ⋅ Re 0.8 ⋅ 2.35.10 2
112
La fuerza máxima de compresión que se produce en el vástago de los cilindros en
el momento mover el brazo lateralmente es:
F = A⋅ P
F = π ⋅ (0,056m) 2 ⋅ 16 Mpa = 157.632 KN
De acuerdo a lo anterior, la fuerza que van a ejercer los cilindros cuando mueven
el brazo lateralmente, es menor a la fuerza máxima a compresión que los
vástagos aguantan; no existe peligro de pandeo.
Donde.
Q = Caudal, m3/s
V = Velocidad del cilindro, m/s
A = Área del embolo del cilindro, m2.
Siguiendo la anterior ecuación, los caudales para los cilindros son:
113
Cilindro de empuje.
Q = VA
m π
Q = 0.020 * * (0.180m) 2
s 4
m3 L
Q = 5.089 X 10 − 4 → (30.53 )
s min
Cilindro Elevador.
Q = VA
m π
Q = 0.020 * * (0.080m) 2
s 4
m3 L
Q = 1.0043 X 10 −4 → (6.03 )
s min
Ahora, como se sabe los caudales de los motores del cabezal y de las orugas que
son de 4gpm (15L/min.) y 26.7gpm (101.07L/min.) respectivamente, se calcula el
caudal total necesario en la minadora.
Qt = Qc + Qmc + Qmo
L L L
Qt = (30.53 + 6.03 + 18.84) + 15 + 101.07
min min min
L
Qt = 171.47
min
114
Como el circuito hidráulico va ser independiente para los motores como para los
cilindros por las presiones que se manejan, las tuberías van a ser de diferente
diámetro. Ahora, calculando toda la tubería del circuito hidráulico para una presión
nominal de 160 bares para los cilindros y de 350 bar para los motores, con un
aceite hidráulico de viscosidad cinemática cSt de 43, se obtiene el diámetro de las
tuberías por medio del ábaco. Figura 27
Fuente. http://www.imh.es/prototipos/web5/h23.html
115
Para determinar las pérdidas de carga o presión en la tubería, se tiene que hallar
el Número de Reynolds48 (Ec. 63) para saber si el flujo es laminar o turbulento.
ρVD
Re = (Ec. 63)
µ
Donde.
ρ = densidad.
V = Velocidad del Fluido.
D = Diámetro de la tubería.
µ = Viscosidad dinámica del fluido.
Para el aceite hidráulico Shell Rimula 10W-20 (ANEXO K) se tiene una densidad
de 885 Kg. /m3 y la viscosidad se determina según la tabla del mismo anexo para
una temperatura de 50°C. Se tiene el número de Reynolds para la tubería de los
cilindros.
885 Kg / m 3 * 5.5m / s * 0.0132m
Re = = 321.2
2 X 10 −1 N ⋅ s / m 2
48
MUNSON, YOUNG. Fundamentos de mecánica de Fluidos. Limusa Wiley
116
64
f = = 0.156 Tubería motores
408.07
Por otro lado, las pérdidas de carga en las válvulas 4/3 distribuidoras del circuito
de los cilindros y de los motores se obtienen de las curvas proporcionadas en los
catálogos (ANEXO L). Teniendo en cuenta que estas válvulas para el circuito de
los cilindros tienen una configuración con los centros cerrados tipo Z11, según el
catalogo se tiene.
49
Ibíd. Pág. 477
117
Válvula 4/3 direccional RPK1-03 de los cilindros de empuje lateral
Q = 9.42 L/min.
Perdida de carga P-A, curva 1 ∆p = 2(1.5) bar. = 3 bar.
La válvula 4/3 distribuidoras para el circuito de los motor del cabezal de corte tiene
una configuración Y51
La válvula 4/3 distribuidora para los motores del tren de rodaje tiene una
configuración P11.
Válvula 4/3 direccional RPE4-10 para los motores del tren de rodaje.
Q = 101.07 L/min.
Perdidas de carga P-B, curva 1 ∆p = 5.5 bar.
De esta forma las presiones de las bombas de los circuitos hidráulicos de los
cilindros y de los motores son.
Pc = Pnom + ∆p t + ∆p v
Donde.
Pnom = Presión nominal de trabajo.
∆pt = Perdidas de carga o presión en tuberías.
∆pv = Perdidas de carga o presión en válvulas.
118
Pc = 194.3bar
Para el circuito hidráulico de los cilindros se tiene un cauda Q = 55.4 L/min. A una
presión P = 194.3 bar., se selecciono una bomba de EATON modelo 70160 y para
el circuito hidráulico de los motores con un caudal Q = 116.07 L/min. y presión P =
394.6 bar., se determino una bomba de la marca AHP HIDRAULIKA modelo PV
3K-10. Las especificaciones de las anteriores bombas están en el ANEXO Ll
Con todo lo anterior se determina la potencia de los motores eléctricos que nos
van a mover las bombas con la siguiente formula.
Q * P *η t
P= (Ec. 65)
600
Donde.
P = Potencia, KW
Q = Caudal, L/min.
P = Presión, bar.
ηt = Eficiencia total de la bomba.
Potencia del motor eléctrico para la bomba del circuito hidráulico de los
cilindros.
55.4 * 210bar * 0.90
P= = 20.25KW
600
20.25 KW * 1.2
Pmotor = = 28.58KW
0.85
119
Se dispone de un motor trifásico a 60 Hz a prueba de explosión de 30 KW.
ANEXO M.
Potencia del motor eléctrico para la bomba del circuito hidráulico de los
motores.
126.6 L / min* 420bar * 0.90
P= = 77.91KW
600
79.75KW *1.2
Pmotor = = 110 KW
0.85
Donde.
Qc = Caudal de las bombas.
120
Figura 28. Movimiento del cilindro de empuje.
121
Los cilindros que dan el movimiento lateral Figura 30.
Figura 31. Sentido de giro del motor hidráulico del cabezal de corte.
122
Los motores hidráulicos encargados de mover el tren de rodaje de la minadora
Figura 32.
Figura 32. Movimiento de la maquina provocado por los motores hidráulicos que accionan el tren
de rodaje
Los 4 cilindros son controlados por válvulas 4/3 y los 3 motores por válvulas 4/2
las cuales son accionadas por 5 interruptores de tres posiciones.
El tablero electrónico de mando se divide en:
Movimiento maquina adelante-atrás
Movimiento derecha-izquierda
Movimiento del cabezal arriba-abajo
Movimiento del cabezal derecha-izquierda
Empuje del cabezal adelante-atrás
Selector entre giro de cabezal y movimiento de maquina
Dos pulsadores q encienden y apagan el motor del cabezal
Paro de emergencia.
123
CONCLUSIONES
124
BIBLIOGRAFIA
ANSI/AGMA, Design Manual for Enclosed Epicyclic Gear Drives. American Gear
Manufacturers Association.
BILGIN N., COPUR H., Dominant rock properties affecting the performance of
conical picks and the comparison of some experimental and theorical results.
International Journal of rock Mechanics & Mining Sciences. 2006. Pág. 139-156.
125
GURGESS, Peter J., HOSJING, Ian A. And MIRKOW, Peter. Geotechnical
Investigations for urban road tunnels in Sydney.VI Australian Tunneling
Conference. Marzo 1987.
126
CAÑON PULIDO Yasmin, UREÑA CANTILLO Lisbeth. Diseño geomecánico de
los métodos de explotación para la mina didáctica del centro nacional minero del
SENA. Trabajo de Grado. Escuela de Ingeniería de Minas. Universidad
Pedagógica y tecnológica de Colombia UPTC.
127
KAUMAN S.A. España. Tomado de la Red Mundial, Abril 2006,
http://www.kauman.com/es/kauman/empresa_es.asp
128
ANEXOS
129
ANEXO A: DECRETO NO 1335 “SEGURIDAD EN LA INDUSTRIA
MINERA (JULIO 15 DE 1987)
130
TITULO II
CAPITULO II
Disposiciones especiales para minas grisutuosas.
131
Estos controles deben ser registrados en la mina, en tableros de control de gas y
en libros de registro de la mina. La Sección de Normas y Control del Ministerio de
Minas y Energía, elaborará las normas referentes a la utilización de tableros y
libros de control para la supervisión de la atmósfera de trabajo bajo tierra.
Artículo 36.
132
llevar a cabo los trabajos para dilución del metano a los límites máximos
permisibles.
Artículo 37: Para las labores clasificadas en las Categorías II y III se deben
cumplir las siguientes medidas:
a) Las observadas en los literales a) y b) del artículo 34;
b) La ventilación principal debe ser forzada (Ventilación mecánica);
133
Artículo 38: Para las labores clasificadas en la Categoría III, se debe proceder en
la siguiente forma:
e) Se debe hacer el control de metano, por lo menos una vez por día en el turno
de menor personal. Los lunes o día siguiente a festivo, este control debe hacerse
antes de la entrada del personal a los frentes.
Parágrafo 2. Cuando por fallas del ser vicio de energía no haya ventilación, se
debe evacuar el personal de la mina.
134
Parágrafo 3. Al restituirse la ventilación antes de la entrada de personal, deben
revisarse todos los frentes activos.
Artículo 39: La presencia del uno por ciento (1 %) o más de metano, cualquiera
que sea el sitio bajo tierra se define como una acumulación de metano.
Estas acumulaciones de metano en minas de carbón, tienen lugar en las partes
superiores pe las excavaciones subterráneas o en zonas de derrumbe de bastante
importancia y deben ser diluidas lo más rápido posible, bajo la dirección de un
ingeniero de minas o de un supervisor minero calificado y capacitado.
135
b) Se deben humedecer los frentes de arranque y puntos de cargue.
e) Los frentes de carbón se deben aislar de los otros trabajos por medio de
barreras de polvo o agua.
Artículo 42: Para efectuar los procesos de neutralización con caliza, se debe
utilizar material o malla 400 con un contenido de sílice menor del tres por ciento
{3%); según las normas que emita la sección de Normas y Control del Ministerio
de Minas y Energía.
Artículo 43: Cuando la neutralización se hace con agua, los depósitos de polvo
combustible deben mantenerse continuamente húmedos, de manera que este
polvo tenga un contenido mínimo de agua del setenta y cinco por ciento (75%).
136
Articulo 45: Contra la propagación de explosiones de polvo de carbón, se deben
instalar barreras de polvo inerte de caliza o recipientes con agua, en las
cantidades y características que se definen en el Título XII, Capítulo II de este
reglamento.
Articulo 46: En los planos de ventilación y en Ios planos de las minas, debe estar
indicada la ubicación de las barreras de polvo y/o agua.
CAPITULO II
Polvo respirable
Artículo 47: En las minas se deben tomar todas las medidas necesarias para
evitar la presencia de agentes químicos y biológicos, como polvo de roca en la
atmósfera, en concentraciones que puedan representar riesgos para la salud y el
bienestar de los trabajadores.
Parágrafo. Los costos para análisis de las muestras de polvo, deben ser cubiertos
por el propietario de la mina o titular de derechos mineros.
Artículo 48: El Valor Limite Permisible (VLP) para una concentración de polvo
suspendido en una labor subterránea, es el establecido en un frente de Grado I.
137
Parágrafo 3. Los frentes de Grado II pueden seguir laborando y paralelamente
deben tomarse las medidas recomendadas para reducir esta concentración al
grado.
Parágrafo 2. Los filtros deben ser revisados, secados y limpiados diariamente por
la persona designada por el propietario de la mina o por el titular de derechos
mineros. ,
b) El área mínima de una excavación minera debe ser de tres metros cuadrados (3
m2) con una altura mínima de 1.80m.
138
ANEXO B: COLUMNA ESTATIGRAFICA
139
140
141
142
ANEXO C: MOTOR HIDRAULICO PARA EL CABEZAL DE CORTE
143
144
145
146
147
148
149
ANEXO D: VALOR DE LA CAPACIDAD DE TRANSPORTE DE LA
BANDA Qm.
150
Tabla II.- Capacidad de Transporte Qm para v = 1m/seg., en m3/h
400 23 42 47 51 54 56 58
450 30 55 61 67 70 73 76
500 38 70 77 84 89 93 96
151
ANEXO E: RODILLOS EN LA APLICACIÓN DE BANDAS
TRANSPORTADORAS.
152
153
154
ANEXO F: COEFICIENTE DE FRICCION µ RECOMENDADOS
ENTRE BANDAS TRANSPORTADORAS
155
156
ANEXO G: MOTOR ELECTRICO PARA LA BANDA
TRANSPORTADORA
157
158
ANEXO H: TREN DE RODAJE POR SISTEMA DE CADENAS
159
160
161
ANEXO I: MOTOR ELECTRICO PARA EL SISTEMA DE CARGA.
162
163
164
ANEXO J: CILINDROS DOBLE EFECTO
165
CILINDRO PARA EL BRAZO DE EMPUJE
166
CILINDRO ELEVADOR PARA EL BRAZO
167
CILINDRO DE EMPUJE LATERAL
168
ANEXO K: ACEITE PARA EL SISTEMA HIDRAULICO DE LA
MINADORA
169
170
171
ANEXO L: VALVULAS DIRECCIONALES
172
173
174
175
176
177
178
ANEXO Ll: BOMBAS PARA EL SISTEMA HIDRAULICO DE LA
MINADORA
179
BOMBA PARA EL CIRCUITO HIDRAULICO DE LOS CILINDROS
180
BOMBA PARA EL CIRCUITO HIDRAULICO DE LOS MOTORES
181
182
ANEXO M: MOTORES ELECTRICOS PARA LAS BOMBAS
HIDRAULICAS
183
MOTOR PARA LA BOMBA HIDRAULICA DE LOS
CILINDROS
184
185
MOTOR PARA LA BOMBA DE LOS MOTORES HIDRAULICOS
186
187
ANEXO N: ESQUEMA DEL CIRCUTO HIDRAULICO PARA LA
MINADORA
188