RESUMEN

En el presente documento se describe el trabajo realizado durante la implementación de una

interfaz usuario-máquina, para la manipulación de un brazo robótico de cinco grados de
libertad, para ello se utiliza la opción de programar una tarjeta (Nexys3) para que luego el
brazo reproduzca una secuencia de movimientos. La tarjeta sirve de controlador,
estableciendo la comunicación entre la computadora, que es el dispositivo de entrada, y el
brazo robótico, que es el dispositivo de salida. Para la creación del programa, se hizo uso del
lenguaje VHDL; y con el mismo se crearon los módulos necesarios para la correcta
manipulación del brazo.

INTRODUCCIÓN

VHDL es un lenguaje de descripción de circuitos electrónicos digitales que utiliza distintos

niveles de abstracción. El significado de las siglas VHDL es VHSIC (Very High Speed
Integrated Circuits) Hardware Description Language. Esto significa que VHDL permite
acelerar el proceso de diseño. VHDL no es un lenguaje de programación, por ello conocer su
sintaxis no implica necesariamente saber diseñar con él. VHDL es un lenguaje de descripción
de hardware, que permite describir circuitos síncronos y asíncronos. La misión más
importante de un lenguaje de descripción HW es que sea capaz de simular perfectamente el
comportamiento lógico de un circuito sin que el programador necesite imponer restricciones.

Los recursos incluidos en la tarjeta Nexys3, programada mediante VHDL, la hacen ideal
durante el proceso de aprendizaje, ya que permiten crear sistemas completos en un solo
dispositivo. En la tarjeta Nexys3 se tiene disponible una serie de hardware que ofrece al
diseñador la posibilidad de realizar pruebas fácilmente; entre los cuales tenemos: 8 Leds, 4
Disp de 7 segmentos, 8 Interruptores y 5 Botones.

En este trabajo, se desarrolló un sistema para manipular un brazo robótico, comandándolo

por medio del teclado de la tarjeta Nexys3. El sistema resultante se compone de varios
módulos, cada eje es accionado por un motor paso a paso y los botones son utilizados para
controlar mediante pulsos la velocidad y la dirección (1 y 0).

El brazo incluye 5 motores, los cuales son movidos a través de drivers, estos a su vez son
controlados con la tarjeta. Para este proyecto no se usó parte inalámbrica, todo es controlado
a base de la Nexys3 y circuitos electrónicos. Para este proyecto se utilizó el robot Gryphon
Ec.
ANTECEDENTES

El robot industrial que se conoce y emplea en nuestros días, no surge como consecuencia de
la tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad de mejorar la
productividad, calidad, seguridad, y flexibilidad en los procesos de manufactura. Lo
característico de los robots industriales es su estructura en forma de brazo mecánico, y su
adaptabilidad frente a diferentes aprehensores o herramientas. El pionero en la robótica
industrial fue George Devol, pues con el objetivo de diseñar una máquina flexible, adaptable
al entorno y de fácil manejo, en el año 1956 patentó un manipulador programable para
transferir partes, lo que fue el germen del robot industrial.

GRYPHON EC PRECISION ROBOT forma parte de una familia de robots designado por
el grupo Walli, productos de la empresa Italtec, Italia. GRYPHON es un robot convencional
emulando el movimiento del brazo humano, mano y ejes de rotación sobre el hombro, el codo
y la muñeca. La estructura mecánica del robot está compuesta por eslabones, accionadores y
transmisiones.
La unión entre los eslabones se denomina nodos y el mecanismo que permite dicha unión y
movimiento se llama articulación. La capacidad de carga depende del dimensionamiento y
características estructurales de los eslabones, sistemas de transmisión y accionadores.

Existe un subsistema mecánico ubicado en el extremo del robot en el que se localiza el efector
final (pinza). Su funcionalidad es adaptarse de forma específica a la aplicación concreta a
realizar por el robot, permitiendo orientarse en el espacio de trabajo del mismo. El peso del
robot es de 11kg. El material que componen los eslabones es acero, los cilindros son de acero
inoxidable y bujes de cobre. La parte superior de la pinza es de aluminio.

OBJETIVO GENERAL Y ESPECÍFICOS

 Conocer la estructura del brazo de robot Gryphon.

 Conocer lenguaje VHDL y su manejo en el program ISE.
 Mover el brazo de robot Gryphon utilizando lenguaje VHDL y la tarjeta Nexys.
DESARROLLO

El sistema que se diseñó tiene la capacidad de controlar cada uno de los 4 motores que le
proporcionan movimiento al brazo; para esto se utilizan los 4 botones de la tarjeta, el proceso
utilizado es el mismo para mover cada uno de los mismos.
La arquitectura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una
configuración mecánica, dando origen a los parámetros para definir orientación y posición
del elemento terminal.
 La estructura del GRYPHON se relaciona con un modelo de coordenadas y un tipo de
articulación de revolución operada por motores eléctricos, correas y transmisiones. Los
movimientos de cada articulación pueden ser de desplazamiento, de giro o una combinación
entre ambos.

Tomando en cuenta lo mencionado anteriormente, se desarrolla el siguiente sistema para

llevar a cabo nuestro objetivo.

Problemática
 Para poder encontrar la frecuencia a la que podía moverse el brazo con la Nexys3,
fue necesario una serie de ensayo y error.

 De los 5 drivers, necesarios para mover los 5 motores, uno falló, razón por la cual
solo puede moverse 4 motores de la tarjeta.

 Fue necesario cambiar varias veces el arreglo del circuito amplificador, para poder
lograr los 5V suministrados a los drivers.

 Intentamos desarrollar un programa adicional para la automatización del brazo, sin

embargo no funcionó, al momento de hacer el interfaz con la tarjeta.

 Es necesario un mejor mantenimiento del brazo en sí, para que facilite el

movimiento del brazo.