4/04/2017

CÁLCULO VECTORIAL CAPÍTULO I

INTRODUCCIÓN
SESIÓN 8
CURVA SUAVE DE RAPIDEZ UNITARIA
u' (s) 1 s: longitud de arco

TORSIÓN P1
B
T
N
T
PARA CURVAS REGULARES P2
N
B
s
dB
ds

Rosa Ñique Alvarez 2

INTRODUCCIÓN INTRODUCCIÓN
CONSIDERANDO EL TRIEDRO MOVIL B(s).N(s) = 0
B(s).T(s) = 0 y T (s)  K (s) N (s)
B( s ) T ( s )   K ( s ) B ( s )  N ( s)
B( s ) T ( s )  B ( s ) T ( s )  0
B( s ) T ( s )  0
B( s ) T ( s )   B ( s )  T ( s )
B( s ) ortogonal T ( s ) (1)
B( s ) T ( s )   K ( s ) B ( s )  N ( s )

Rosa Ñique Alvarez 3 Rosa Ñique Alvarez 4

INTRODUCCIÓN INTRODUCCIÓN

POR OTRO LADO B(s) ortogonal T (s) (1)

B( s)  1  B( s) B(s) ortogonal B(s) (2)

2
 1  B( s)  B( s )  1,

2B(s)  B(S )  0

B(s) ortogonal B(s) (2)

B(s) es paralelo N (s)

Rosa Ñique Alvarez 5 Rosa Ñique Alvarez 6

1
 4/04/2017

INTRODUCCIÓN
Torsión de la curva  (s)
B(s) es paralelo N (s)
B(s)   (s) N (s)
Existe  (s) : TORSIÓN DE LA CURVA
 (s)  B(s)
dB
B(s)   (s) N (s) 
ds La torsión mide la rapidez con que una curva se
aleja de su plano osculador en el punto P.

Rosa Ñique Alvarez 7 Rosa Ñique Alvarez 8

DEFINICION Torsión de la curva  (s)

s: función longitud de arco
Sea C una curva suave de rapidez
unitaria B(s)   (s) N (s)

B(s)   (s) N (s) B(s)  N (s)   (s) N (s)  N (s)

 (s) : TORSION DE LA CURVA C EN EL PUNTO P  (s)  B(s)  N (s)

Rosa Ñique Alvarez 9 Rosa Ñique Alvarez 10

Torsión para una curva suave y de EJEMPLO 1

rapidez unitaria Sea C la curva suave de rapidez unitaria,
definida por
 x  arctan s
 u' ( s)  u' ' ( s)  u' ' ' ( s) 
 (s) 
u' ' ( s )
2 
u( s )   y  22 ln s 2  1 
 z  s  arctan s


Calculo Vectorial, Claudio Pita Ruiz. Página 528

Determine el vector Binormal y la Torsión
de C.
Rosa Ñique Alvarez 11 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 12

2
 4/04/2017

SOLUCIÓN u' ( s) x u' ' ( s) Solución: vector binormal

B( s) 
u' ' ( s)
u( s) 
1

1, 2 s, s 2   x  arctan s

1 s2 u( s )   y  22 ln s 2  1   B( s) 
u' ( s) x u' ' ( s)
 z  s  arctan s u' ' ( s)

u( s ) 
1
 2s, 2 1  s ,2s  2

1  s 
2 2

 s ,  
1
B( s)  2

u(s) 
2 1  s 2 2 s, 1
1 s2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 13 Rosa Ñique Alvarez 14

Solución: vector binormal Solución Curva

u(0)

1  s   s ,  
1 u(2)
B( s)  2
2
2 s, 1 3
Vector Binormal
2

B(0)  (0, 0,1)  k

1
Z

u(0)  (0, 0, 0) B(0)  (0, 0,1)  k 0

B(2)  (0,8;  0,57; 0,2)

-1
3

u(2)  (1,11; 1,14; 0,89 0)

1
B(2)  4,  2 2 ,1
5
  2

1
4
2
B(2)  (0,8;  0,57; 0,2)
0
Y 0
-1 -2 X

Rosa Ñique Alvarez 15 curvaregular5 Rosa Ñique Alvarez 16

SOLUCIÓN: TORSIÓN SOLUCIÓN

 x  arctan s

 
u( s )   y  22 ln s 2  1
u( s ) 
1
6s 2

 2, 2 2 s 3  3s ,2  6s 2  
 z  s  arctan s
 1  s  2 3

 (s) 
 u' ( s)  u' ' ( s)  u' ' ' ( s)
2
u' ' ( s )
u(s)x u(s) u(s)  2 2

u( s ) 
1
6s 2
 
 2, 2 2 s 3  3s ,2  6s 2  1  s  2 3

1  s  2 3

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 17 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 18

3
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 x  arctan s
  ( s) 
2 lim  ( s )  0
Solución: Torsión u( s )   y  22 ln s 2  1  1 s2
s 
 z  s  arctan s


 (s) 
 u' ( s)  u' ' ( s)  u' ' ' ( s)
2
u' ' ( s )

 ( s) 
2 lim  ( s )  0
s 
1 s2

Rosa Ñique Alvarez 19 Rosa Ñique Alvarez 20

 x  arctan s
Solución: Torsión RESUMEN 
u( s )   y  22 ln s 2  1  
 z  s  arctan s
2 
 ( s) 
1 s2
u(0)  (0, 0, 0),  (0)  2  1,41
B (0)  k
u(0)  (0, 0, 0),  (0)  2  1,41
2
u(2)  (1,11; 1,14; 0,89 ),  (2)   0,28
2 5
u(2)  (1,11; 1,14; 0,89 ),  (2)   0,28
5 1
B (2)  4,  2 2 ,1
5
 
Rosa Ñique Alvarez 21 Rosa Ñique Alvarez 22

RESUMEN
2
1  s   s ,  
B( s) 
1 2
2 s, 1  (s)  Curva

1 s2
u(0)
2 u(1)
u(2)
u(3)

 (0)  2  1,41
3 Vector Binormal

B(0)  (0, 0,1)  k 2.5

 
2
B(1) 
1
1,  2 ,1  (1)   0.71 1.5
 (0)  2  1,41
Z

2 2 1

2
 (1)   0.71
 
0.5

1 2 2
B(2)  4,  2 2 ,1  ( 2) 
0

 0,28 -0.5
2
5 5 2.5
2
 ( 2)   0,28
2.5 5

 
1.5 2

1 2 1 1.5
2
B(3)  9,  3 2 ,1  (3)   0,14  (3) 
1
0.5
0 0
0.5
 0,14
10 10
10 Y -0.5 -1
-0.5
X

Rosa Ñique Alvarez 24 curvaregular5 Rosa Ñique Alvarez 25

4
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CURVA SUAVE DE RAPIDEZ CURVA SUAVE DE RAPIDEZ

ARBITRARIA ARBITRARIA

dB dB dt dB dB 1
  dB B(t ) B(t )
ds dt ds ds dt ds  
ds s(t ) r (t )
dt

dB B(t ) B(t ) B(t )

   t  
ds s(t ) r (t ) r (t )

Rosa Ñique Alvarez 26 Rosa Ñique Alvarez 27

CURVA SUAVE DE RAPIDEZ

EJEMPLO 2
ARBITRARIA
Dada la ecuación de siguiente curva
regular
 (t ) 
r' (t )  r' ' (t ) r' ' ' (t )  3
2 t 
r' (t )  r' ' (t )
2 C : r (t )  
 2t , t , 3 

 
Determine los vectores que
Calculo Vectorial, Claudio Pita Ruiz. Página 529
conforman el triedro móvil y calcule
la Torsión de C.
Rosa Ñique Alvarez 28 Rosa Ñique Alvarez 29

Solución Vector Tangente Solución Vector Binormal

r' (t ) r' (t ) x r' ' (t )

T (t )  B (t ) 
r' (t ) r' (t ) x r' ' (t )

T (t ) 
2, 2t , t  2
B (t ) 
t 2
,  2t , 2 
t 2
2
t2  2
Rosa Ñique Alvarez 30 Rosa Ñique Alvarez 31

5
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Solución Vector Normal Principal Solución  2 t

3

C : r (t )  
 2t , t , 3 

 
TRIEDRO MOVIL

N (t )  B (t ) x T (t ) T (t ) 
2, 2t , t  2

t 2
2

N (t ) 
  2t 3
 4t ;  t 4  4; 2t 3  4t  N (t ) 
  2t 3
 4t ;  t 4  4; 2t 3  4t 
t 2
 2
2 t 2
2 
2

B (t ) 
t 2
,  2t , 2 
t2  2
Rosa Ñique Alvarez 32 Rosa Ñique Alvarez 33

lim  (t )  0
2
 (t ) 
Solución: Torsión t 2
2  2
t 
Grafica de la Torsion de C
0.5

r' (t )  r' ' (t ) r' ' ' (t )

0.45

 (t )  0.4

r' (t )  r' ' (t )

2
0.35

0.3
Torsion

0.25
2
 (t )  ; lim  (t )  0
t 
0.2
2
2
2 t  0.15

0.1

0.05
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
t

Rosa Ñique Alvarez 34 Rosa Ñique Alvarez 35

Solución C : r (t )  2t , t 2 , t3  3
 VECTORES BINORMALES

2 Curva
 (t )  6

t 2 puntos
2
2 Binormal
4

t r(t) T(t) N(t) B(t) Torsión 2

 (0)  0.5
Z

r(2)
0 P0(0, 0, 0) (1,0,0)=i (0,1,0)=j (0,0,1)=k ½=0.5 0
 (1)  0.2
1 1 -2  (2)  0.06
(2, 2, 1) 1
(2, 1, 2) (1,  2, 2) 10
1 P1(2, 1, 1/3) 3 3 3 2/9=0.2 r(1)
r(0)
5

1 1
2 P2(4, 4, 8/3) 1 (2,  1, 2) (2,  2, 1) 1/18=0.06 0
(1, 2, 2) 3 3
3 6 8
Y 2 4
-5 0
-2
X
curvaregular8
Rosa Ñique Alvarez 36 Rosa Ñique Alvarez 37

6
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VECTORES BINORMALES,PLANOS
OSCULADORES y TORSIÓN EJEMPLO 3 ESPIRAL CIRCULAR
r (t )  a cos t , a sent, bt , t  0, 6 
6

K (t ) 
4
t=2 a
Curvatura:
2 a 2 b 2

 (0)  0,5 0

 (1)  0,2 b
-2
t=1 Torsión:  (t )  La torsión depende
 (2)  0,06
8
6
4
t=0 a 2  b2 del signo de “ b”
2 8
6
0 4
2
-2 0
-2

PlanoOsculador2 Rosa Ñique Alvarez 38 Rosa Ñique Alvarez 39

Vector Tangente y Binormal de Vector Tangente y Binormal de

la Espiral Circular la Espiral Circular
r (t )  a cos t , a sent, bt , t  0, 6  r (t )   a cos t , asent, bt , t  0, 6 
Caso I: a = b= 1
 a sent, a cos t , b
T (t ) 
T (t ) 
 sent, cos t ,1
a 2  b2
2

 bsent,b cos t , a  B (t ) 
 sent, cos t ,1 
B(t ) 
a b 2 2 2
Rosa Ñique Alvarez 40 Rosa Ñique Alvarez 41

TORSIÓN DE LA ESPIRAL CIRCULAR a = 1, b = 1 r (t )  cos t , sent, t , t  0, 6   (t ) 

1
0
2

r (t )  a cos t , asent, bt , t  0, 6  ESPIRAL,( >0)

Curva
vector tangente
binormal

Caso I: a = b= 1 Hélice Circular

20

B (t ) 
 sent, cos t ,1  20
15

2 15
10
Z

10
Z

b 5

 (t )  5

a 2  b2 0 0
1.5
1 1.5
0.5 1 1
1
0 0.5 0.5 0.5
0
1
 (t ) 
-0.5 0

0
-0.5 0
-1 -1 -0.5 -0.5
Y X
2 -1
-1.5 -1.5
-1

ESPIRALasd Y X

Rosa Ñique Alvarez 42 Rosa Ñique Alvarez 43

7
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Vector Tangente y Binormal de TORSIÓN DE LA ESPIRAL CIRCULAR

r (t )  a cos t , asent, bt , t  0, 6 
la Espiral Circular
r (t )   a cos t , asent, bt , t  0, 6  Caso II: a =1, b= -1
ESPIRAL,( <0)
B (t ) 
  sent, cos t ,1 
Caso II: a = 1, b= -1
2 0

T (t ) 
 sent, cos t ,  1 b
-5

 (t ) 
a 2  b2
-10
2

Z
  sent, cos t ,1 
-15

B (t )  1 -20

 (t )    0 1
0.5 1

2 2 0
-0.5 -0.5
0
0.5

-1 -1
Y X
Rosa Ñique Alvarez 44 Rosa Ñique Alvarez 45

a = 1, b = - 1 r (t )   cos t , sent,  t , t  0, 6   (t )    0

1
CONCLUSIONES: ESPIRAL
2

ESPIRAL,( <0)
Curva
vector tangente
C : r (t )   a cos t , asent, bt , t  0, 6 
binormal

0 Caso I: a = b= 1
-5

 sent, cos t ,1   (t ) 
1
0
Z

-10
B (t )  2
-15
2
-20
1.5
1 1.5
0.5 1
0.5
0
-0.5
-1 -1
-0.5
0
LA CURVA C ES ASCENDENTE
-1.5 -1.5
Y X
ESPIRALdes
Rosa Ñique Alvarez 46 Rosa Ñique Alvarez 47

CONCLUSIONES: ESPIRAL CURVA ASCENDENTE CURVA DESCENDENTE

C : r (t )   a cos t , asent, bt , t  0, 6 

ESPIRAL,( >0) ESPIRAL,( <0)

Caso II: a =1, b= -1 20 0

15 -5

1
  sent, cos t ,1   (t )    0 10 -10
Z

B (t )  2 5 -15

2 0 -20
1 1
0.5 1 0.5 1
0.5 0 0.5
0
0 0
-0.5 -0.5 -0.5
-0.5
-1 -1 -1 -1
Y
LA CURVA C ES DESCENDENTE Y X X

EspiralAsenDes
Rosa Ñique Alvarez 48 Rosa Ñique Alvarez 49

8
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EJEMPLO 4 Solución: radio de curvatura

La siguiente curva regular C esta definida a≠0
por:
r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0 r' (t )  r' ' (t ) 1
K (t )  3

Considerando un radio de curvatura igual a r' (t ) 2 a cosh 2 t
dos (2), determine los valor de la constante
“a” en el instante que la curva C cruza el 1
plano XY.  (t )   2 a cosh 2 t
K (t )

Rosa Ñique Alvarez 50 Rosa Ñique Alvarez 51

Solución: Solución: radio de curvatura t = 0

r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0 1
 (t )   2 a cosh 2 t
K (t )
1
 (t )   2 a cosh 2 t
K (t )
 (0)  2 a  2
La curva cruza el plano XY cuando z = 0
a=±1
z = a t = 0 si y solo si t = 0

Rosa Ñique Alvarez 52 Rosa Ñique Alvarez 53

Solución: 1 EJEMPLO 5
K (t )  , a  1
2 a cosh 2 t
0.5
Curvatura de C para abs(a) = 1
Considere la curva regular C definida por:

r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1
0.45

0.4

para los valores que corresponden a la

K

0.35

0.3 constante a = ± 1 indique en que caso la

0.25
curva es ascendente o descendente.
0.2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t

Rosa Ñique Alvarez 54 Rosa Ñique Alvarez 55

9
 4/04/2017

Solución Si a = -1, la curva es descendente Solución Si a = 1, la curva es ascendente

r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1
r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1

C : r (t )  - cosh( t ) i  senh(t ) j  t k, 1  t  1
C : r (t )  cosh( t ) i  senh(t ) j  t k, 1  t  1
t z=-t
t z=t
[-1,0) positivo
[-1,0) negativo
0 cero, cruza el plano XY
0 cero , cruza el plano XY
(0,1] negativo
(0,1] positivo

Rosa Ñique Alvarez 56 Rosa Ñique Alvarez 57

EJEMPLO 6 Solución
r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0
Considere la curva suave C definida por:

r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0

B(t ) 
 senh(t ), cosh(t ),  1
2 cosh t
Determine el vector Binormal y torsión de la
curva.
1
 (t )  , a0
2 a cosh 2 t

Rosa Ñique Alvarez 58 Rosa Ñique Alvarez 59

B(t ) 
 senh(t ), cosh(t ),  1
Solución 2 cosh t
CASO I: a = -1< 0

1 r (t )   cosh( t ) i - senh(t ) j  t k; 1  t  1;
 (t )  , a0
2 a cosh 2 t

B(t ) 
 senh(t ), cosh(t ),  1
1
Si a  0,  (t )  0 2 cosh t
2 a cosh 2 t
1 1
Si a  0,  (t )  0  (t )   0
2 cosh 2 t
2 a cosh 2 t

Rosa Ñique Alvarez 60 Rosa Ñique Alvarez 61

10
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r (t )   cosh( t ) i - senh (t ) j  t k; 1  t  1;  (t )  
1
0 , a  1
Solución 2 cosh 2 t
CURVA,(  <0) Curva regular para a = -1
-0.15
Torsion de C para a = -1

curva
tangente
-0.2
binormal 1
2
a = -1< 0
-0.25
1 0.5

1
 (t )   0 -0.3
0
2 cosh 2 t 0
Z

T
-0.35
-1 -0.5

-2 -1
-0.4
4 2
2 -0.5 1 -0.8
-1 -0.45
0 -1
0
-1.5
-2 -1.2
-2 -1
curva23 Y -4 -2.5 X Y
-1.4
-0.5
-1 -0.5 0 0.5 1
-2 -1.6 X
t

Rosa Ñique Alvarez 62 Rosa Ñique Alvarez 63

r (t )   cosh( t ) , senh (t ) , t ; 1  t  1
CASO II: a=1> 0

r (t )   cosh( t ) , senh (t ) , t ; 1  t  1 CURVA,(  >0)

curva
tangente
2 binormal

1.5

B(t ) 
 senh (t ), cosh(t ),  1 0.5
1

0
2 cosh t
Z

-0.5 a=1 > 0

-1
1
1 -1.5
 (t )  0
 (t )  0 -2
5
2 cosh 2 t
2 cosh 2 t
3
2
0
1
-5 0
Y X

Rosa Ñique Alvarez 64 curva16 Rosa Ñique Alvarez 65

1 CONCLUSIONES
 (t )  0, a 1
Solución 2 cosh 2 t
Curva regular para a = 1 Torsion de C para a = 1
C : r (t )  a cosh( t ) i  a senh (t ) j  a t k; 1  t  1; a0
0.5

1 0.45 a = -1< 0
B(t ) 
 senh (t ), cosh(t ),  1
0.5
0.4
2 cosh t
0
1
Z

 (t )   0
0.35
T

-0.5

0.3
2 cosh 2 t
-1
2

1 1.8 0.25

0
1.6 LA CURVA C ES DESCENDENTE
1.4
-1
1.2
0.2
Y -2 -1 -0.5 0 0.5 1
1 X
t

Rosa Ñique Alvarez 66 Rosa Ñique Alvarez 67

11
 4/04/2017

CONCLUSIONES r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1

C : r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0 a=-1

a= 1
CURVA,(  <0)
 senh(t ), cosh(t ),  1
CURVA,(  >0)
a = 1> 0 B(t )  2
curva
tangente
binormal
curva
tangente

2 cosh t 1
2
binormal

1
0

Z
0

Z
1
 (t )  0
-1
-1

2 cosh 2 t -2
5 -2
4
2 2.5
0 -0.5 2
-1 0
1.5
-1.5 -2
-2 1
Y -5 -2.5 Y -4 0.5 X
LA CURVA C ES ASCENDENTE X

CURVA DESCENDENTE CURVA ASCENDENTE

Rosa Ñique Alvarez 68 Rosa Ñique Alvarez 69

curva es plana EJEMPLO 7

Una curva es plana si y solo si

Dada la siguiente curva regular
C : r (t )  4 cos t , 4sen t , 4 cos t 
 0
Determine el vector Binormal y la
Torsión de C

Rosa Ñique Alvarez 70 Rosa Ñique Alvarez 71

Solución Solución

C : r (t )  4 cos t , 4sen t , 4 cos t  C : r (t )  4 cos t , 4sen t , 4 cos t 

 x  4 cos t Cilindro : x 2  y 2  16 La curva C es plana y esta contenida en el

 plano
C :  y  4 sent
 z  4 cos t Plano : z  x z=x


La curva C resulta de la intersección del Cilindro y Plano

Rosa Ñique Alvarez 72 Rosa Ñique Alvarez 73

12
 4/04/2017

Solución: curva plana Solución: Vector Binormal constante

C : r (t )  4 cos t , 4sen t , 4 cos t  C : r (t )  4 cos t , 4sen t , 4 cos t 

1 B(t )  (0, 0, 0)
4 B(t )  (1, 0,1) B(t )  0
2
2

0
Z

B (t )
 t   0
-2

-4
4
r (t )
2 4
0 2
0
-2
-2
Y -4 -4
X

Rosa Ñique Alvarez 74 Rosa Ñique Alvarez 75

CURVA CERRADA PLANA Y VECTOR BINORMAL

Solución Torsión C : r (t )  4 cos t , 4sen t , 4 cos t 
C : r (t )  4 cos t , 4sen t , 4 cos t  5
CURVA PLANA
Curva
binormalconstante

 (t )  0 4

C es una curva plana 2

1
Z

NOTA: Los vectores Binormales son constantes -1

1 -2

B(t )  (1, 0,1) -3

2 -4
4 4
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4

Rosa Ñique Alvarez 76 Y Rosa Ñique Alvarez

X 77
CurvaPlana1

EJEMPLO 8 SOLUCIÓN C : r (t )  et , e  t ,  2t 
2 2
Dada la siguiente curva regular K (t )  
e  x  y 
CURVATURA 2 2
t
 e t
C : r (t )  et , e  t ,  2t  VECTOR BINORMAL

Determine la Curvatura, el vector Binormal y B (t ) 

 2 e  t ; 2e t ; 2

 2 y; 2 x; 2   
la Torsión de C 
2 e t  e t 
2 x  y 

2 2
 (t )   
e 
2
PISKUNOV TOMO I
 (t )  
e t
e 
t 2
TORSIÓN t
 e t
2
x  y 2
PROB 15, PAG.371
Rosa Ñique Alvarez 78 Rosa Ñique Alvarez 79

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 4/04/2017

RESUMEN: TORSIÓN RESUMEN: TORSIÓN

CURVA SUAVE DE RAPIDEZ UNITARIA CURVA SUAVE DE RAPIDEZ UNITARIA

 (s)  B(s)  (s) 

 u' ( s)  u' ' ( s)  u' ' ' ( s)
2
u' ' ( s )

 (s)  B(s)  N (s)

Rosa Ñique Alvarez 81 Rosa Ñique Alvarez 82

RESUMEN: TORSIÓN
CURVA SUAVE DE RAPIDEZ ARBITRARIA

B(t )
 t  
r (t )

 (t ) 
r' (t )  r' ' (t ) r' ' ' (t )
r' (t )  r' ' (t )
2

Rosa Ñique Alvarez 83

14