Estúdio del problema de control en tanques

• Consideremos el siguiente sistema de control con accionamiento por

válvulas donde el objetivo es mantener constante el nivel a pesar de
las variaciones de la demanda.
Modelo estático del sistema de nivel
• Para determinar la velocidade de flujo que sale por una boquilla lisa y
redonda como es mostrado en la figura, se aplica bernulli entre el
punto de referencia en la superficie y el punto de referencia en la
boquilla
 Modelo estático del sistema de nivel
• Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son
cero. Que m es la masa de las partículas de fluido entre el punto 1 y 2.
Y que v es la velocidad de salida de la particula 1 y 2. se tiene que.
1 2
mv  mgH
2

v  2 gH
• El flujo de salida del tanque para el caso de uma seccion transversal S
es:
Q  Sv  S 2 gH
Flujo por una Válvula
• De manera general el flujo que pasa por una válvula en estado
estacionario es dado por:
Qv  K v As P
• Qv: Flujo a través da válvula
• Kv: una constante
• As: Área de paso
• P: Presión diferencial a través de la válvula. P2-P1
 Flujo por una Válvula
• Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional
al área de abertura de la válvula en el caso que la diferencia de
presión sea constante. De manera practica tomamos una válvula con
un comportamiento inteligente, donde sea posible hacer una
aproximación mas o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la
válvula.
Qs  K 2a2 2 gH
• Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es proporcional a la
abertura de la válvula de entrada considerando un suministro
constante. Q  K1a1
e
Modelo del tanque
• Tanque controlado por la válvula de entrada, considerando a2 como
perturbación
• Tanque controlado por la válvula de salida, considerando a1 como
perturbación

Area da base =0.5m2 (tanque cilíndrico)

Hmax del tanque 1m
K1=0.05 m3/s
K2=0.015 m3/s
A10=0.6 (abertura de equilíbrio de a1)
A20=0.5 (abertura de equilíbrio de a2)
Use g=10 m/s2 para os cálculos
 𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
𝑑𝑡
𝑄𝑒 = 𝐾1 𝑎1

𝑄𝑠 = 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ
𝐾1 = 0.05𝑚3 /𝑠 𝐾2 = 0.015𝑚3 /𝑠
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ 𝑎1 = 0.6 𝑎2 = 0.5
𝑑𝑡
𝐴 = 0.5 𝑚2 𝑔 = 10 𝑚2 /s
Punto de Equilibrio es hacer el flujo de entrada igual al flujo de salida
𝐻𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚

𝑄𝑒 = 𝑄𝑠
𝐾1 𝑎1 = 𝐾2 𝑎2 2𝑔𝐻𝑜
2
𝐾1 𝑎1
𝐻𝑜 =
𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐻𝑜 = 0.8 𝑚
𝐾1 = 0.05𝑚3 /𝑠 𝐾2 = 0.015𝑚3 /𝑠
Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por Taylor (a2 cte)
𝑎1 = 0.6 𝑎2 = 0.5
𝑑ℎ
𝑓 𝑎1 , ℎ = 𝐴 𝐴 = 0.5 𝑚2 𝑔 = 10 𝑚2 /s
𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝐻𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚
ത
𝑓 𝑎1 , ℎ ≈ 𝑓 𝑎1 , ℎ + ∆𝑎1 ቤ + ∆ℎቤ
𝜕𝑎1 ഥ
𝑎1 ,ℎ
𝜕ℎ ഥ
𝑎1 ,ℎ
∆𝑎1 = 𝑎1 − 𝑎1

∆ℎ = ℎ − ℎത
2
𝑑ℎ 𝐾1 𝑎1
𝐻𝑜 == 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ
𝐴
𝑑𝑡 𝐾2 𝑎2 2𝑔
 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝑓 𝑎1 , ℎ ≈ 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎത + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
2 ℎത
𝐾1 = 0.05𝑚3 /𝑠 𝐾2 = 0.015𝑚3 /𝑠
𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝑓 𝑎1 , ℎ ≈ 𝐴 ቤ + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 ഥ
𝑎1 ,ℎ 2 ℎത
𝑎1 = 0.6 𝑎2 = 0.5

𝑑ℎ 𝐴 = 0.5 𝑚2 𝑔 = 10 𝑚2 /s
𝑓 𝑎1 , ℎ = 𝐴 𝐻𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴 ≈𝐴 ቤ + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ഥ
𝑎1 ,ℎ 2 ℎത

𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴 −𝐴 ቤ ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑑𝑡 𝑎 ,ℎഥ 2 ℎത
1
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ
𝑑𝑡
 𝑑∆ℎ 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴 ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ 𝐾1 = 0.05𝑚3 /𝑠 𝐾2 = 0.015𝑚3 /𝑠
𝑑𝑡 2 ℎത
Aplicamos transformada de Lplace a nuestro sistema 𝑎1 = 0.6 𝑎2 = 0.5

𝐾2 𝑎2 2𝑔 𝐴 = 0.5 𝑚2 𝑔 = 10 𝑚2 /s
𝐴𝑠ℎ 𝑠 = 𝐾1 𝑎1 (𝑠) − ℎ(𝑠)
2 ℎത 𝐻𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚

ℎ 𝑠 𝐾1
=
𝑎1 (𝑠) 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴𝑠 +
2 ℎത
ℎ 𝑑ℎ
𝑠 𝑑ℎ 0.1 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴 −=𝐴 ቤ ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑎1𝑑𝑡
(𝑠) 𝑠𝑑𝑡 + 0.0375
ഥ
𝑎1 ,ℎ 2 ℎത
Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por Taylor (a1 cte)

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓 𝑎2 , ℎ ≈ 𝑓 𝑎2 , ℎത + ∆𝑎2 ቤ + ∆ℎቤ
𝜕𝑎2 ഥ
𝑎2 ,ℎ
𝜕ℎ ഥ
𝑎2 , ℎ

𝑑ℎ 𝐾1 = 0.05𝑚3 /𝑠 𝐾2 = 0.015𝑚3 /𝑠
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ
𝑑𝑡 𝑎1 = 0.6 𝑎2 = 0.5

𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 2𝑔 𝐴 = 0.5 𝑚2 𝑔 = 10 𝑚2 /s
𝑓 𝑎2 , ℎ ≈ 𝐴 ቤ − 𝐾2 ത 2−
2𝑔ℎ∆𝑎 ∆ℎ
𝑑𝑡 𝐻𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚
ഥ
𝑎2 ,ℎ 2 ℎത

𝑑∆ℎ 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴 ത 2−
≈ −𝐾2 2𝑔ℎ∆𝑎 ∆ℎ
𝑑𝑡 2 ℎത

𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴𝑠ℎ 𝑠 = −𝐾2 2𝑔ℎത 𝑎2 𝑠 − ℎ(𝑠)
2 ℎത
ℎ 𝑠 −𝐾2 2𝑔ℎത
=
𝑎2 (𝑠) 𝐾2 𝑎2 2𝑔 𝐾1 = 0.05𝑚3 /𝑠 𝐾2 = 0.015𝑚3 /𝑠
𝐴𝑠 +
2 ℎത 𝑎1 = 0.6 𝑎2 = 0.5

ℎ 𝑠 −0.12 𝐴 = 0.5 𝑚2 𝑔 = 10 𝑚2 /s
=
𝑎2 (𝑠) 𝑠 + 0.0375 𝐻𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚

Función de Transferencia total que representa una aproximación lineal del tanque en los puntos dados es:

0.1 0.12
𝐺 𝑠 = −
𝑠 + 0.0375 𝑠 + 0.0375
𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴𝑠ℎ 𝑠 = −𝐾2 2𝑔ℎത 𝑎2 𝑠 − ℎ(𝑠)
2 ℎത