12 Identificacion

Métodos de identificación de sistemas en el dominio del
tiempo
IE0409 Análisis de Sistemas
J. D. Rojas1
1 Departamento de Automática
Escuela de Ingeniería Eléctrica

Universidad de Costa Rica
Contenido
1 Introducción
Motivación
Definiciones
2 Modelos para identificación

Sistemas no autoregulados
Sistemas autoregulados
3 Métodos de Identificación
Sistemas Integrantes
J.D. Rojas (UCR) Identificación 2 / 30

Contenido
1 Introducción
Motivación
Definiciones


Motivación
A veces, intentar modelar un sistema mediante las leyes

fundamentales es muy complicado.
Acá es donde aparecen los métodos de caja negra.

Motivación
A veces, intentar modelar un sistema mediante las leyes

fundamentales es muy complicado.
Acá es donde aparecen los métodos de caja negra.

Motivación
Identificación de sistemas
Encontrar un modelo sencillo de un sistema utilizando un método
matemático que se base sólo en datos tomados de un experimento con la
planta.

Método de Identificación
1.2
Estructura
del
1.5
0.8
1 modelo
0.6
Amplitud
Amplitud
0.4
0.5
0.2
−0.2
0 2 4
Tiempo (s)
6 8 10
0
0 2 4
Tiempo (s)
6 8 10
Método
Sistema de
Respuesta
señal
del
identificación Parámetros
de del
entrada sistema modelo

Método de Identificación
Estructura
1.2
1
3.5
3
del
0.8
2.5
modelo
0.6 2
Amplitud
Amplitud
0.4 1.5
0.2 1
0.5
0
−0.2
0 5 10 15
Tiempo (s)
20 25 30
0
0 5 10 15
Tiempo (s)
20 25 30
Método
Sistema de
Respuesta
señal
del
identificación Parámetros
de del
entrada sistema modelo

Definiciones importantes
Curva de reacción: respuesta de un sistema ante una entrada

escalón.
Sistemas autorregulados: sistema cuya salida se mantiene acotada
cuando se aplica una entrada del tipo escalón.
Sistemas no-autorregulados: sistemas en los que su salida no se
mantiene acotada si se aplica una entrada escalón.
Salida de los sistemas
0.5
0
0 5 10 15
Tiempo (s)


escalón.
Salida de los sistemas
0.5
0
0 5 10 15
Tiempo (s)


escalón.
2.5
Entrada
Salida
2
1.5
Señales
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Tiempo (s)

Contenido
1 Introducción
Motivación
Definiciones


Modelos para sistemas no autoregulados
Modelo integrador de primer orden
ym(t)
Ke −Ls
s
Tiempo

Modelos para sistemas no autoregulados
Modelo integrador de segundo
ym(t)
orden
Ke −Ls
s(Ts + 1)
Tiempo

Modelos para sistemas autoregulados
Modelo primer orden más tiempo
ym(t)
muerto
Ke −Ls
Ts + 1
Tiempo

Modelo de segundo orden más

tiempo muerto sobreamortiguado
y (t)
m
Ke −Ls
(Ts + 1)(aTs + 1)
Tiempo

Modelo de segundo orden más

tiempo muerto subamortiguado
ym(t)
K ωn2 e −Ls
s 2 + 2ξωn s + ωn2
Tiempo

Contenido
1 Introducción
Motivación
Definiciones


Método para sistemas integrantes
Se quiere aproximar un modelo de la forma
Ke −Ls
s
Cuando la entrada es un escalón de magnitud ∆u, la pendiente del
sistema cuando t → ∞ viene dada por
ms = K ∆u
Como se puede encontrar ms y ∆u es conocido, se puede calcular K .

Método para sistemas integrantes
Para el tiempo muerto, se traza la pendiente hasta que interseque el

valor inicial de y = y0
Señales (%)
error
Entrada u(t)
Salida y(t)
0
Tiempo (s)

Métodos para sistemas autoregulados
Para los sistemas autoregulados se tienen varios métodos
Mod/Mét Z&N Ho 123c Stark Sobrepaso

Primer Orden x x x
Polo Doble x x
Sobreamortiguado x x
Subamortiguado x x

Método de Ziegler y Nichols
Método basado en un método de optimización de controladores PID

de 1942.
Sirve para sistemas de primer orden más tiempo muerto.
Recordemos una propiedad importante de los sistemas de primer orden
amplitud
tiempo (s)

Método de Ziegler y Nichols
Entonces, lo que se hace es aproximar la respuesta que se tiene a una

respuesta de primer orden. Lo que no se acomode bien, lo intentamos
meter en el tiempo muerto
Ecuaciones:
amplitud
L = t1
τ = t2 − t1
∆y
K=
∆u
tiempo (s)

Métodos de dos puntos
A partir de un modelo de primer orden más tiempo muerto, se llega a

la siguiente respuesta ante un escalón de magnitud ∆u
−1

(t−L)
y (t) = ∆y 1 − e τ
con ∆y = K ∆u

Métodos de dos puntos
A partir de un modelo de primer orden más tiempo muerto, se llega a

la siguiente respuesta ante un escalón de magnitud ∆u
−1

(t−L)
y (t) = ∆y 1 − e τ
con ∆y = K ∆u
Lo que está en rojo, se puede ver como un porcentaje del valor final
de la respuesta, entonces se puede decir que
Para t1 → y (t1 ) = p1 ∆y
Para t2 → y (t2 ) = p2 ∆y

Método de dos puntos
Lo que se hace es resolver un sistema de 2 ecuaciones para encontrar τ y L:
∆y
K=
∆u
τ = a(t2 − t1 )
L = bt1 + (1 − b)t2
con
1
a=
1−p1
ln 1−p2
ln(1 − p1 )
b =1−
tiempo (s) 1−p1
ln 1−p2

Métodos de 2 puntos
Dependiendo de los valores de p1 y p2 , así hay diferentes métodos
Método p1 p2 a b
Alfaro (123c) 0,25 0,75 0,910 1,262
Ho 0,35 0,85 0,670 1,290
Smith 0,28 0,63 1,5 1,5
∆y
K=
∆u
τ = a(t2 − t1 )
L = bt1 + (1 − b)t2

Métodos de 2 puntos para sistemas de polo doble
Se puede usar una metodología parecida que en el caso anterior, pero

la ecuación a la que se llega no se puede resolver analíticamente
Pero se puede hacer una aproximación para que las ecuaciones se
parezcan a las del modelo de primer orden
El modelo tiene la forma:




Ke −Ls
H(s) =
(τ s + 1)2

Método p1 p2 a b
Alfaro (123c) 0,25 0,75 0,5776 1,5552
Ho 0,35 0,85 0,463 1,574
∆y
K=
∆u
τ = a(t2 − t1 )
L = bt1 + (1 − b)t2

Métodos de tres puntos
Para encontrar un modelo de segundo orden sobreamortiguado, se

necesita un punto más, porque son tres variables (τ , L y a)
Ke −Ls
H(s) =
(τ s + 1)(aτ s + 1)
Se puede utilizar dos métodos para encontrar un modelo de este tipo

Método 123c de Alfaro
Método de Stark (no lo vamos a ver...)

Se busca los tiempos para el 25 %, 50 % y 75 %
Para t25 → y (t25 ) = p25 ∆y

Para t50 → y (t50 ) = p50 ∆y
Para t75 → y (t75 ) = p75 ∆y
∆y
La ganancia se busca como siempre K = ∆u

Los parámetros se encuentran de la siguiente manera

−0,6240t25 + 0,9866t50 − 0,3626t75
a=
0,3533t25 − 0,7036t50 + 0,3503t75
t75 − t25
τ=
0,9866 + 0,7036a
L = t75 − (1,3421 + 1,3455a) τ

Ejemplo
7
6.5
5.5
4.5
4
amplitud
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
tiempo (s)

Sistemas subamortiguados
Es necesario entonces encontrar tres parámetros: la ganancia K , la

frecuencia natural ωn y el factor de amortiguamiento ξ
K ωn2 e −Ls
s 2 + 2ξωn s + ωn2

Sistemas subamortiguados
∆y
K=
∆u
yp1 − yf
δ=
∆y
s
(ln δ)2
ξ=
Amplitud
π 2 + (ln δ)2
T = 2(tm1 − tp1 )
2π
ωn = p
T 1 − ξ2
T
L = 0 si tp1 =
0
2
Tiempo (s) T T
L = tp1 − si tp1 ≥
2 2

Mètodo de Stark
Capaz de identificar tanto modelos sobreamortiguados como

subamortiguados.
Es necesario medir tres tiempos: se debe medir el tiempo que tarda la
curva de reacción en alcanzar el 15 %, 45 % y 75 % del valor final la
respuesta.
y (t), u(t)
∆y
75 %∆y
45 %∆y
15 %∆y ∆u
t

Posibles modelos
Los posibles modelos que se podrían encontrar con este método serían
entonces:
K ωn2 e −Ls
G1 (s) =
s2
+ 2ξωn s + ωn2
Ke −Ls
G2 (s) =
(T1 s + 1)(T2 s + 1)

Variable auxiliar
Primero se encuentra la variable auxiliar x

t45 − t15
x=
t75 − t15
y con este valor, es posible calcular ξ:
0,0805 − 5,547(0,475 − x )2
ξ=
x − 0,356

Función auxiliar
se debe calcular el valor de la función f (ξ):

(
0,708(2,811)ξ para ξ ≤ 1
f (ξ) = .
2,6ξ − 0,6 para ξ > 1

Frecuencia natural
Si ξ ≤ 1:
f (ξ)
ωn = .
t75 − t15
Si ξ > 1:
p
ξ+ ξ2 − 1
T1 =
ω
pn
ξ − ξ2 − 1
T2 =
ωn

Tiempo muerto
El tiempo muerto estaría dado por:
fL (ξ)
L = t45 − ,
ωn
con:
fL (ξ) = 0,922(1,66)ξ

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Métodos de identificación de sistemas en el dominio del

Escuela de Ingeniería Eléctrica

2 Modelos para identificación

J.D. Rojas (UCR) Identificación 2 / 30

2 Modelos para identificación

J.D. Rojas (UCR) Identificación 3 / 30

A veces, intentar modelar un sistema mediante las leyes

J.D. Rojas (UCR) Identificación 4 / 30

A veces, intentar modelar un sistema mediante las leyes

J.D. Rojas (UCR) Identificación 4 / 30

J.D. Rojas (UCR) Identificación 5 / 30

J.D. Rojas (UCR) Identificación 6 / 30

J.D. Rojas (UCR) Identificación 6 / 30

Curva de reacción: respuesta de un sistema ante una entrada

J.D. Rojas (UCR) Identificación 7 / 30

Curva de reacción: respuesta de un sistema ante una entrada

J.D. Rojas (UCR) Identificación 7 / 30

Curva de reacción: respuesta de un sistema ante una entrada

J.D. Rojas (UCR) Identificación 7 / 30

2 Modelos para identificación

J.D. Rojas (UCR) Identificación 8 / 30

Modelo integrador de primer orden

J.D. Rojas (UCR) Identificación 9 / 30

Modelo integrador de segundo

J.D. Rojas (UCR) Identificación 9 / 30

Modelo primer orden más tiempo

J.D. Rojas (UCR) Identificación 10 / 30

Modelo de segundo orden más

J.D. Rojas (UCR) Identificación 10 / 30

Modelo de segundo orden más

J.D. Rojas (UCR) Identificación 10 / 30

2 Modelos para identificación

J.D. Rojas (UCR) Identificación 11 / 30

Se quiere aproximar un modelo de la forma

Como se puede encontrar ms y ∆u es conocido, se puede calcular K .

J.D. Rojas (UCR) Identificación 12 / 30

Para el tiempo muerto, se traza la pendiente hasta que interseque el

J.D. Rojas (UCR) Identificación 12 / 30

Para los sistemas autoregulados se tienen varios métodos

Mod/Mét Z&N Ho 123c Stark Sobrepaso

J.D. Rojas (UCR) Identificación 13 / 30

Método basado en un método de optimización de controladores PID

J.D. Rojas (UCR) Identificación 14 / 30

Entonces, lo que se hace es aproximar la respuesta que se tiene a una

J.D. Rojas (UCR) Identificación 15 / 30

A partir de un modelo de primer orden más tiempo muerto, se llega a

J.D. Rojas (UCR) Identificación 16 / 30

A partir de un modelo de primer orden más tiempo muerto, se llega a

J.D. Rojas (UCR) Identificación 16 / 30

Lo que se hace es resolver un sistema de 2 ecuaciones para encontrar τ y L:

J.D. Rojas (UCR) Identificación 17 / 30

Dependiendo de los valores de p1 y p2 , así hay diferentes métodos

J.D. Rojas (UCR) Identificación 18 / 30

Se puede usar una metodología parecida que en el caso anterior, pero

J.D. Rojas (UCR) Identificación 19 / 30

Se puede usar una metodología parecida que en el caso anterior, pero

J.D. Rojas (UCR) Identificación 19 / 30

Se puede usar una metodología parecida que en el caso anterior, pero

J.D. Rojas (UCR) Identificación 19 / 30

J.D. Rojas (UCR) Identificación 20 / 30

Para encontrar un modelo de segundo orden sobreamortiguado, se

Se puede utilizar dos métodos para encontrar un modelo de este tipo

J.D. Rojas (UCR) Identificación 21 / 30