PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 6. CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL

NRC NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO

TRABAJO PREVIO

𝑉3 (𝑡)
1. Determinar la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura 𝐺(𝑠) = ⁄𝑈 (𝑡) (modelo de
1
caja blanca). Seleccionar los valores de las resistencias y condensadores de forma que el tiempo de
establecimiento del sistema, ante una entrada escalón unitario, se encuentre entre 0.5 𝑠𝑔 hasta 2 𝑠𝑔 y
la ganancia estática sea mayor a 0.5.

𝑽𝟑 (𝒕)
𝑮(𝒔) = ⁄𝑼 (𝒕)
𝟏 1.031 ∗ 1011
(modelo de caja 𝐺(𝑠) =
2.038 ∗ 107 𝑠 3 + 2.208 ∗ 109 𝑠 2 + 5.596 ∗ 1010 𝑠 + 1.752 ∗ 1011
blanca)
Respuesta ante una
entrada escalón
unitario.
Nota. Indicar el
sobrepaso, tiempo de
levantamiento, tiempo
de establecimiento y
valor en estado
estable.
 𝑹𝟏 100 𝑹𝟒 1000 𝑪𝟏 220e-6
𝑹𝟐 270 𝑹𝟓 1000 𝑪𝟐 330e-6
𝑹𝟑 180 𝑹𝟔 3300 𝑪𝟑 560e-6

- Seleccionar un periodo de muestreo, adecuado a la dinámica del sistema 𝑇𝑚 ,. Discretizar la función de

transferencia 𝐺(𝑠) asumiendo que hay un retenedor de orden cero. En el informe se debe presentar el
desarrollo matemático de la discretiza+ción.

Periodo de 0.056
muestreo 𝑻𝒎
Justificación de 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
la selección del 𝑇𝑚 =
𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠
periodo de
muestreo 1.12
𝑇𝑚 = = 0.056
20

Función de
transferencia 0.04091𝑧 2 + 0.04665𝑧 + 0.002071
𝑮(𝒛) 𝑧 3 − 0.9918𝑧 2 + 0.1464𝑧 − 0.002312

Respuesta ante
una entrada
escalón
unitario.
Nota. Indicar el
sobrepaso,
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimient
o y valor en
estado estable.

No presenta sobrepaso

𝑈1 (𝑧)
2. Diseñar un control proporcional, = 𝑘; definir como criterio de diseño un valor de error en estado
𝑒(𝑧)
estable ante una entrada escalón unitario. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
ante una entrada escalón unitario.
Función de 0.04091𝑧 2 + 0.04665𝑧 + 0.002071
transferencia 𝐺𝑧 =
𝑧 3 − 0.9918𝑧 2 + 0.1464𝑧 − 0.002312
𝑮(𝒛)

Margen de
ganancia

El margen de ganancia es 25.1 [𝑑𝐵]

𝑀𝐺
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 10 20
25.1
Ganancia
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 10 20
crítica
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 17.9887 [𝑑𝐵]

𝑘𝑝𝑚𝑎𝑥 = lim 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 ∗ 𝐺(𝑧)

𝑧→1
𝑘𝑝𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 ∗ 0.5885624606
𝑘𝑝𝑚𝑎𝑥 = 10.5875

Error en estado 1 1
estable 𝐸𝑠𝑠𝑚𝑖𝑛 = = = 0.0862
1 + 𝑘𝑝𝑚𝑎𝑥 1 + 10.5875

Se asume un valor de Error en estado estable de 0.4

𝐸𝑠𝑠 = 0.4

Ganancia
Asumiendo un 𝐸𝑠𝑠 = 0.4
proporcional
 1
𝐸𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
1
0.4 =
1 + 𝐾𝑝
1
𝐾𝑝 = − 1 = 1.5
0.4

𝐾𝑝 1.5
𝐾= = ≅ 2.5484
lim 𝐺(𝑍) 0.5885624606
𝑧→1
𝐾 < 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 ∴ 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

𝑦(𝑧) 0.03612𝑧 2 + 0.04119𝑧 + 0.001829

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 = 3
𝑅(𝑧) 𝑧 − 0.9557𝑧 2 + 0.1876𝑧 − 0.0004836

Respuesta
transitoria de la
variable a
controlar
(Indicar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimient
o y valor en
estado estable)

Respuesta
transitoria de la
acción de
control (Indicar
𝑢(𝑧) 0.8828𝑧 3 + 0.8756𝑧 2 + 0.1293𝑧 − 0.002041
el valor pico, el 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 =
tiempo de 𝑅(𝑧) 𝑧 3 − 0.9557𝑧 2 + 0.1876𝑧 − 0.0004836
establecimient
o y el valor en
estado estable)
- ¿Cuál es el error en estado estable ante una entrada rampa en la señal de referencia?

Respuesta.
Debido a que el sistema es un sistema tipo 0, es decir que no tiene integrador, ante una entrada rampa
en la señal de referencia, el error en estado estable tiende a infinito.

3. Comparar la respuesta transitoria del voltaje del capacitor a lazo abierto con la obtenida en lazo cerrado.
¿Por qué la forma de la respuesta transitoria se modifica (de lazo abierto a lazo cerrado)?

Respuesta
transitoria de la
variable a
controlar a lazo
abierto y lazo
cerrado (Indicar
el sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimient
o y valor en
estado estable)
 ¿Por qué la
forma de la
respuesta Porque en el lazo cerrado interviene más parámetros, como la realimentación, La
transitoria se corrección del error, entre otros.
modifica de
lazo abierto a
lazo cerrado?

𝑢(𝑧) 𝐾𝑧
4. Diseñar un control integral, = ; definir como criterio de diseño un valor de error en estado estable
𝑒(𝑧) 𝑧−1
ante una entrada rampa. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario y una entrada rampa.

Función de 𝑧 0.04091𝑧 3 + 0.04665𝑧 2 + 0.002071𝑧

transferencia 𝑓(𝑧) = ∗ 𝐺(𝑧) = 4
𝒛 𝑧−1 𝑧 − 1.992𝑧 3 + 1.138𝑧 2 − 0.1487𝑧 + 0.002312
∗ 𝑮(𝒛)
𝒛−𝟏

Margen de
ganancia

El margen de ganancia es 7.42 [𝑑𝐵]

𝑀𝐺
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 10 20
Ganancia 7.42
crítica 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 10 20
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 2.3496 [𝑑𝐵]
1
𝑘𝑣𝑚𝑎𝑥 = ∗ 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 ∗ lim (𝑧 − 1) ∗ 𝑓(𝑧)
Error en estado 𝑇𝑚 𝑧→1
1 𝑧
estable 𝑘𝑣𝑚𝑎𝑥 = ∗ 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 ∗ lim (𝑧 − 1) ∗ ∗ 𝐺(𝑧)
𝑇𝑚 𝑧→1 𝑧−1
 1
𝑘𝑣𝑚𝑎𝑥 = ∗ 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 ∗ lim 𝑧 ∗ 𝐺(𝑧)
𝑇𝑚 𝑧→1

0.04091𝑧 3 + 0.04665𝑧 2 + 0.002071𝑧

𝑧 ∗ 𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 0.9918𝑧 2 + 0.1464𝑧 − 0.002312
1
𝑘𝑣𝑚𝑎𝑥 = ∗ 2.3496 ∗ 0.588562 = 24.695974
0.056

1
𝐸𝑠𝑠𝑚𝑖𝑛 = = 0.0404924
𝑘𝑣𝑚𝑎𝑥
Se asume un valor de Error en estado estable de 0.4
𝐸𝑠𝑠 = 0.4
Asumiendo un 𝐸𝑠𝑠 = 0.4
1
𝐸𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
1
0.4 =
𝐾𝑣
1
Ganancia 𝐾𝑣 = = 12.5
0.4
integral
𝑇𝑚 ∗ 𝐾𝑣 0.056 ∗ 𝐾𝑣
𝐾= = = 1.18941
lim 𝑧 ∗ 𝐺(𝑧) 0.588562
𝑧→1

𝐾 < 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 ∴ 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

Respuesta
transitoria de la
variable a
controlar ante
una entrada
escalón
unitario
(Indicar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimient
o y valor en
estado estable)
Respuesta
transitoria de la
acción de
control ante
una entrada
escalón
unitario
(Indicar el valor
pico, el tiempo
de
establecimient
o y el valor en
estado estable)

Respuesta
transitoria de la
variable a
controlar ante
una entrada
rampa
(Verificar que el
error
establecido en
la etapa de
diseño se
cumple, para lo
cual comparar
la respuesta
transitoria de la
variable a
controlar con la
señal de
referencia)
5. Determinar la ganancia estática de la función de transferencia en lazo cerrado, dado el controlador
proporcional e integral diseñado en los numerales anteriores, ¿Cómo interpreta estos valores?

0.03612𝑧 2 + 0.04119𝑧 + 0.01829

Función de transferencia en lazo
cerrado del control proporcional 𝑧 3 − 0.9557𝑧 2 + 0.1876𝑧 − 0.0004836

Ganancia estática 𝐾𝑝 = 0.41311081462

0.009731𝑧 3 + 0.0111𝑧 2 + 0.0004927𝑧
Función de transferencia en lazo
cerrado del control integral 𝑧 4 − 1.982𝑧 3 − 1.149𝑧 2 + 0.1482𝑧 − 0.002312

Ganancia estática 𝐾𝑝 = 1.010027473

Para un sistema en lazo cerrado con control proporcional
tiene un error de estado estable igual a uno sobre la ganancia
Análisis de los resultados estática. Mientras que con control integral el valor en estado
estable es cero, siendo su ganancia estática infinita.

PROCEDIMIENTO

6. Programar en un bloque de Matlab function de simulink el siguiente pseudocódigo, el cual corresponde

a un control proporciona.

Inicialización de constantes K Ganancia proporcional

SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
en = SP – PV
Uc = K*en

If Uc < 0
Programa principal un = 0
If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 5
un = 5

Salida (un)

7. Fijar en el código la ganancia proporcional establecida en el trabajo previo. Realizar cambios aleatorios
de la señal de referencia para valores entre cero y cinco voltios, registrar de forma simultánea las
siguientes señales: señal de referencia, señal de control y voltaje del capacitor.

Periodo de 0.056
muestreo
𝑻𝒎
Ganancia 2.5484
proporciona
l
 Setpoint -
Respuesta
transitoria
del voltaje
del
capacitor

Respuesta
transitoria
de la acción
de control

Análisis de
los Se evidencia cómo funciona el control proporcional siguiendo el voltaje de salida del
resultados circuito pero no alcanza el valor del setponit debido al error de 0.4

8. De acuerdo a los resultados experimentales, verificar que el porcentaje de error establecido en la etapa
de diseño se cumple. ¿en qué momento no se cumpliría y por qué?

Respuesta.
Se evidencia el error del 40% en donde la PV no alcanzara el setponit sino el 60% de este y no se
cumplirá cuando el setpoint este por fuera del rango de 0 a 5 ya que la operación del sistema esta en
este rango

9. Modificar el valor de la ganancia proporcional, por encima y por debajo del seleccionado en el trabajo
previo. Realizar cambios aleatorios de la señal de referencia y registrar de forma simultánea las
siguientes señales: señal de referencia, señal de control y voltaje del capacitor.

Periodo de 0.056
muestreo 𝑻𝒎
Ganancia 3.5
proporcional
Setpoint -
Respuesta
transitoria del
voltaje del
capacitor (Kp
aumentado) y
Respuesta
transitoria de
la acción de
control (Kp
aumentado)

Periodo de 0.056
muestreo
𝑻𝒎
Ganancia 1
proporciona
l
 Setpoint -
Respuesta
transitoria
del voltaje
del
capacitor
(Kp
reducido),
Respuesta
transitoria
de la acción
de control
(Kp
reducido)

- ¿Qué efecto se observa en la respuesta transitoria del voltaje del condensador (sobrepaso, tiempo de
levantamiento, tiempo de establecimiento y valor en estado estable) al modificar la ganancia
proporcional?

Respuesta.
Al aumentar y disminuir esta k proporcional en una unidad aun estabiliza el sistema, pero aumentándola
tiene una mejor respuesta es decir menor sobrepaso, menor tiempo de establecimiento y de respuesta
pero la acción de control es mas oscilante y se estabiliza en un mayor tiempo lo contrario que
disminuyendo la K proporcional pero ambas funcionan

- Determinar de forma experimental la ganancia crítica del sistema, 𝐾𝑐𝑟𝑖 . Evaluar la respuesta transitoria
del voltaje del capacitor y la acción de control, para diferentes valores de la señal de referencia.
Comparar este valor con el determinador en el trabajo previo.

Ganancia
crítica 17.9887
teórica 𝑲𝒄𝒓𝒊
Ganancia
19.24
crítica
 experimenta
l 𝑲𝒄𝒓𝒊
Setpoint -
Respuesta
transitoria
del voltaje
del capacitor
y Respuesta
transitoria
de la acción
de control

Análisis de
Se incremento el tiempo de establecimiento de la tención de salida y la acción de control
los
fue más brusca y el error disminuye ya que la ganancia critica aumento
resultados

10. Modificar el periodo de muestreo a 5𝑇𝑚 y determinar de forma experimental la ganancia crítica, 𝐾𝑐𝑟𝑖 .
Evaluar la respuesta transitoria del voltaje del capacitor y la acción de control, para diferentes valores
de la señal de referencia.

Periodo de Tm = 0.2800
muestreo

𝑀𝐺
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 10 20
Ganancia
13.2
crítica 𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 10 20
experimen
tal 𝑲𝒄𝒓𝒊
𝐾𝑐𝑟𝑖𝑡 = 4.57 [𝑑𝐵]
 Setpoint -
Respuesta
transitoria
de la
tensión
del
dínamo

Respuesta
transitoria
de la
acción de
control

- ¿Qué relación existe entre el periodo de muestreo y la ganancia crítica? ¿Por qué la ganancia crítica se
ve afectada por el periodo de muestreo?

Respuesta.

11. Programar en un bloque de Matlab function de simulink el siguiente pseudocódigo, el cual corresponde
a un control integral.
 K Ganancia proporcional
Inicialización de constantes
un_1 =0 Elemento de memoria del integrador
SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
en = SP – PV
Uc = K*en + un_1

If Uc < 0
un = 0
Programa principal If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 100
un = 100

Salida (un)
un_1 = un

12. Fijar en el código la ganancia integral establecida en el trabajo previo. Realizar cambios aleatorios de la
señal de referencia para valores entre cero y cinco voltios, registrar de forma simultánea las siguientes
señales: señal de referencia, señal de control y voltaje del capacitor.

Periodo de 0.056
muestreo 𝑻𝒎
Ganancia 𝟏. 𝟏𝟖𝟗𝟒𝟏
integral
Setpoint -
Respuesta
transitoria del
voltaje del
capacitor

Respuesta
transitoria de la
acción de
control

- ¿Para qué valores de la señal de referencia el voltaje del capacitor se satura? ¿Por qué se presenta
este efecto? Establecer de forma analítica la máxima referencia que se puede fijar de forma que el
voltaje del capacitor no se sature y compararlo con el valor experimental.

Respuesta.

- ¿Qué ventaja presenta el control integral respecto al control proporcional?

 Respuesta.

13. Establecer como referencia una señal tipo rampa, con una pendiente baja de forma que el voltaje del
capacitor no se sature rápidamente. De acuerdo a los resultados experimentales, verificar que el error
establecido en la etapa de diseño se cumple.

Periodo de 0.056
muestreo
Ganancia 𝟏. 𝟏𝟖𝟗𝟒𝟏
integral
Setpoint -
Respuesta
transitoria del
voltaje del
capacitor

Respuesta
transitoria de la
acción de
control
Error en estado
estable

- Si la señal de entrada es una parábola, ¿cuál es el error en estado estable?

Respuesta.

14. Para el control integral, determinar de forma experimental la ganancia crítica del sistema, 𝐾𝑐𝑟𝑖 . Evaluar
la respuesta transitoria del voltaje del condensador y la acción de control, para diferentes valores de la
señal de referencia. Comparar este valor con el determinado en el trabajo previo.

Periodo de 0.056
muestreo
Ganancia crítica 2.098
experimental
𝑲𝒄𝒓𝒊
 Setpoint -
Respuesta
transitoria del
voltaje del
capacitor

Respuesta
transitoria de la
acción de control
Análisis de los Debido a la arquitectura del código del control integral que limita la salida del
resultados controlador a un PWM de 255 en el Arduino. Esto causa que el controlador siempre
estabilice al punto de consigna, sin embargo, a medida que se acerca a la ganancia
crítica el tiempo de estabilización se hace más grande. Y en la señal teórica, la
arquitectura del diagrama de bloques posee un bloque de saturación que limita la
salida del controlador hasta un máximo de 5, lo que hace que este controlador se
mantenga oscilando.

CONCLUSIONES

15. Entre las conclusiones, analizar los siguientes puntos:

- Metodología para el diseño de un control proporcional y control integral

- Diferencia en la respuesta transitoria en lazo cerrado al utilizar un control proporcional y un control
integral.
- Comparación entre un control proporcional e integral. ¿Cuándo es preferible utilizar un control
proporcional y un control integral?
- ¿Qué le indica el valor de la ganancia crítica?