Funciones Vectoriales

Triedro de Frenet.
1. Definición del Método.
Sea T ⊂ R3 una curva y sean γ : I = [a, b] → R3, γ(t) = (x(t), y(t), z(t)) una
parametrización regular y α : I′ = [a′, b′] → R3 su parametrización respecto el
parámetro arco.
A partir de la primera y segunda derivada de la parametrización de la curva
se construye el triedro de Frenet. En cada punto regular de la curva γ(t), son
tres vectores unitarios y ortonormales, T(t), B(t) y N(t). Es decir, el triedro de
Frenet es un sistema de referencia ortonormal que nos proporciona
información sobre la curva. Decimos que es un sistema de referencia móvil,
porque se desplaza por la curva según la recorremos.
A partir de los vectores del triedro de Frenet construiremos planos (el osculador, el
normal y el rectificante). También introduciremos los conceptos de curvatura y
torsión, que nos darán información de cómo se “dobla” y “retuerce” la curva en el
espacio.
Para llegar calcular el Triedro de Frenet en cualquier punto de una curva, lo primero
que debemos hacer es parametrizarla (en el caso de que no lo este). Una vez que
hallamos parametrizado la curva en cuestión, generalmente mediante coordenadas
polares, podemos comenzar a “construir” nuestro Triedro de Frenet.

2. Vector Tangente.
Lo primero que deberíamos hacer es calcular el vector Tangente del triedro, ya que
sobre él están basadas todos los cálculos posteriores. Para calcularlo utilizaremos la
siguiente fórmula:

T=r′(t)|r′(t)|

*Donde r (t) es el vector que define a nuestra curva ya parametrizada, r’(t) es su

derivada y |r’(t)| es el módulo de la derivada.

3. Vector Normal Principal.

En segundo lugar debemos calcular el vector Normal Principal del triedro, para
hallar su expresión usaremos esta fórmula:

N=T′(t)|T′(t)|

*Donde T’ (t) es la derivada del vector Tangente y | T’ (t) | es el módulo de la

derivada.

4. Vector Binormal.
En último lugar para completar el Triedro de Frenet, tenemos la necesidad de hallar
cual es el vector Binormal, el cual es normal al Vector Tangente y al Vector Normal
Principal, de ahí que podamos calcularlo mediante un simple producto vectorial
entre ambos vectores:

B=TxN

5. Longitud de la curva.
Otro apartado importante, que se ve junto con el Triedro de Frenet, es como poder
llegar a calcular la longitud de la curva con la que estamos trabajando.
Generalmente, usaremos la siguiente expresión:

L=∫ba|r′(t)|dt

Sin embargo, un muchas ocasiones esta integral no posee una primitiva con la cual
calcular el valor de L, por lo que deberemos usar Métodos de Integración Numérica
para poder aproximar el valor de L. Todos estos métodos suelen dar valores muy
cercanos al verdadero, con errores inferiores al 5%.
Uno de los métodos que, personalmente, recomiendo es La Regla del Trapecio,
debido principalmente a la facilidad de su uso y de su recordatorio. La cual es la
siguiente:

∫baf(x)dx∼b−a2(f(a)+f(b))

Otros métodos de integración numérica son estos:

Métodos de Integración Numérica

6. Curvatura y Torsión.
Otra de las cosas que veremos en este apartado de la asignatura de Cálculo II, es
la curvatura, así como el radio de curvatura, y también la torsión, todas ellas
características propias de la curva que estamos estudiando.

6.1. Curvatura, radio de curvatura y círculo osculador.

La curvatura es una medida del cambio de dirección del vector tangente a una
curva, cuanto más rápido cambia éste a medida que nos desplazamos a lo largo de
la curva, se dice, que más grande es la curvatura. Su expresión es:

K=T′(t)|r′(t)|

De esta misma manera, definimos el radio de curvatura como la magnitud que

mide la curvatura de un objeto geométrico, tal como una línea curva, una superficie
o ,más en general, una variedad diferenciable definida en un espacio euclídeo. Su
expresión es:

ρ=1K

En este apartado, además veremos el círculo osculador, que por así decirlo es el
que “besa” a la curva en un punto dado. Una definición un poco más técnica sería
esta: es una circunferencia cuyo centro se encuentra sobre la normal a la curva y
tiene la misma curvatura que la curva dada en ese punto. El centro y el radio de la
circunferencia osculatriz, en un punto de la curva, son llamados centro de curvatura
y radio de curvatura de la curva en ese punto. El plano en el que está contenida la
circunferecia osculatriz se denomina plano osculador.

*Donde el radio de curvatura es ρ.

6.2. Torsión.

La torsión es una medida del cambio de dirección del vector binormal: cuanto más
rápido cambia la torsión, más rápido gira el vector binormal alrededor del vector
tangente y más retorcida aparece la curva. Por lo tanto, para una curva totalmente
contenida en el plano, la torsión es nula, ya que, el vector binormal es
constantemente perpendicular al plano que la contiene. Su expresión es:

τ=−N∗dBds=−T′(t)|T′(t)|∗T(t)∗N′(t)|r′(t)|

7. Planos del Triedro de Frenet.

Por último, en este apartado de la asignatura, debemos aprender a calcular y a
dominar los conceptos de plano Normal, Rectificante y Osculador.

Como podemos ver en la imagen el Plano Normal es perpendicular al Vector

Tangente, el Plano Rectificante es perpendicular al Vector Normal Principal y el
Plano Osculador es normal al Vector Binormal. Sus expresiones son:
Plano Normal.
(X−r(t))∗T=0

Plano Rectificante.
(X−r(t))∗N=0

Plano Osculador.
(X−r(t))∗B=0