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Índice
1. Introducción al movimiento plano 2
1.1. Definición cinemática de movimiento plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Caso de Traslación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Caso de Rotación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5. Campo de aceleraciones 7
5.1. Fórmula del campo de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2. Componentes tangencial y normal de la aceleración . . . . . . . . . . . . . 7
5.3. Centro de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
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1. Introducción al movimiento plano
1.1. Definición cinemática de movimiento plano
Se dice que un sólido S0 tiene un movimiento plano respecto a otro S1 si las velocidades
de todos sus puntos son siempre paralelas a un plano fijo de S1 . Sea ~a un versor normal
a dicho plano.
d~a M
∀M ∈ S0 , ∃~a (: = 0̄) v̄01 · ~a = 0 ∀t
| dt {z 1
}
Fijo en 1
M ω̄01
Si λ(t) 6= 0 ⇒ vM D = v̄01 · =0 Rotación pura permanente.
|ω̄01 |
M N
∃ EIRMD ≡ πM (M; v̄01 ) ∩ πN (N; v̄01 ) porque vM D = 0
Por la estructura helicoidal del campo de velocidades
de este segundo caso en cualquier plano π perpendicu- S0
lar al vector ω̄01 se dan todas las velocidades posibles y S1
todas ellas contenidas en el plano (por tener ω̄01 direc-
EIRMD
ción constante esto se produce de forma permanente).
Nos circunscribimos a dicho plano geométrico y consi- ~a
deramos sendos planos π0 (ligado al sólido móvil) y π1 C0
(ligado al referente del movimiento) que coinciden geo- ~t
~
N
métricamente en π. El movimiento S0 /S1 es equivalente C1
al que tiene el plano π0 con respecto al plano π1 . Las ven- I
tajas de esta equivalencia se mostrarán posteriormente. π
Consecuencias:
El EIRMD corta al plano π en un punto I denominado centro instantáneo de rotación
(CIR).
Las axoides del movimiento son cilindros de generatrices paralelas a ~a.
2
2. Polares o Curvas de rodadura
Se llama base o polar fija a la intersección de la axoide fija con el plano π1 (coincide
con el lugar geométrico que describe el CIR en el plano π1 ).
Se llama ruleta o polar móvil a la intersección de la axoide móvil con el plano π0
(coincide con el lugar geométrico que describe el CIR en el plano π0 ).
M I d = iω01 IM
d x
vb01 =b
v01 + iω01 IM (CVMP)
0
O
c = i (ξ˙ + iη̇) = 1 (−η̇ + iξ)
OI ˙ (CIR) η
θ̇ θ̇ θ
x1
O1 ξ 1
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2.2.3. Ecuaciones de la base
I
η̇
I
x1 = ξ − x1 = ξ −
dη
θ̇ dθ
Componentes Geometría
d
O d c
1 I = O1 O + OI ⇒ ⇒
yI = η + ξ̇ dξ
1 y1I = η + dθ
θ̇
ρ x
ρ⌊α = ρ⌊β+θ = ρ⌊β 1⌊θ β
zb1 = zb0 eiθ ⇒ ρ θ
⇒ zb0 = zb1 e−iθ Giro de ángulo − θ α O
x1
2.2.5. Ecuaciones de la Ruleta O1
2
Se denominan Pareja de perfiles conjugados a
una curva S0 del plano móvil y su envolvente S1 1 M S0
en el plano fijo o viceversa. Los casos degenerados Q
también tienen interés, como pronto veremos. S 1
4
2.4. Teorema de la Escuadra N
0
2.4.1. Movimiento de la escuadra por una curva
M Q
Se tiene una escuadra NMQ (plano 0) que se mueve por un
1
plano 1 de forma que su lado MQ es siempre tangente una curva S1
S1 del mismo en M (y por tanto MN perpendicular a la curva
en M). A este movimiento le denominamos movimiento de la Γ
escuadra por una curva. Coincide, obviamente, con el movimiento
del triedro intrínseco de una curva plana.
γ Q
2.4.2. Teorema de la Escuadra
5
4. Punto de velocidad equipolente a la de sucesión del
centro instantáneo
Si el movimiento plano no es una traslación pura, obligatoriamente hay un único
punto del movimiento π0 /π1 cuya velocidad es equipolente a la de sucesión del centro
instantáneo.
∃J ∈ S0 | vbJ ≡ b
vI ⇒ c=b
v J = iω01 IJ
b vI
01 01
entrando con la relación entre la velocidad angular y la velocidad de sucesión nos queda:
1 1 c 1 1 1
vbI = (ii)b
vI ( − )IJ ⇒ = −
c1 Iγ
Iγ c0 c
IJ c0 Iγ
Iγ c1
4.1. Ejemplo del disco que rueda sin deslizar sobre una recta
y1
Sistema de referencia ligado al disco:
O≡C origen en el centro del disco
Ox y Oy diámetros ortogonales del disco
y
Posicionamiento y Cinemática:
d
dO 1 C
C≡O
d
O 1 C = ξ + iR → v
C
b01 = = ξ˙ R
dt 1 θ
ang(~ı1 ,~ı) = −θ → ω01 = −θ̇ O1 x1
ξ I
Condición de no-deslizamiento: x
bI
v01 =b0=b C
v01 c = (ξ˙ − Rθ̇) ⇒ ξ˙ = Rθ̇
− iω01 CI
Curvas de rodadura:
La determinación del CIR en este caso es más sencilla por consideraciones cinemáticas que
por geométricas. Una pareja de perfiles conjugados puede ser la circunferencia del disco
y el eje O1 x1 , por ser curva del plano móvil y su envolvente en el plano fijo. Una segunda
pareja de perfiles conjugados sería el punto M del la periferia del disco que coincide con
I en el instante en cuestión y su trayectoria en el plano fijo (la cicloide). Las normales a
ambas parejas serían respectivamente IC y O1 I. I ≡ IC ∩ O1 I.
La determinación geométrica de las curvas de rodadura es sencilla una vez conocida
la posición del CIR y sus lugares geométricos en ambos planos.
base: El punto I describe en el plano π1 el eje O1 x1 .
ruleta: El punto I describe en el plano π0 la periferia del disco.
Punto de velocidad equipolente a la de sucesión del centro instantáneo.
Usando la definición cinemática:
)
d
vbI = dOdt1 I = ξ˙ = Rθ̇ c ) ⇒ IJ
c = iR ⇒ J ≡ C
vI = b
b J
v01 ⇒ Rθ̇ = θ̇(−i
IJ
vbJ = −iθ̇ IJ c
01
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5. Campo de aceleraciones
5.1. Fórmula del campo de aceleraciones
Dada la fórmula de campo de velocidades:
d
v M = iω01 IM
b 01
M d − ω 2 JM
d = iα01 (
c d ) − ω 2 (
d d
b01
γ = iα01 IM 01 IH + HM 0 JH + HM) =
d −ω 2 HM
= iα01 HM d
| {z } | 01{z }
d
⊥ HM d
k HM