Regulación y Control de Máquinas Navales

Práctica 4: Análisis temporal de sistemas en cadena abierta

empleando Matlab

Apellidos Nombre
Fecha de entrega

Curso 2007-2008

I INTRODUCCIÓN

La práctica descrita en este documento pretende familiarizar al alumno con los

conceptos estudiados en el Tema 3 del Módulo 2 de la asignatura. Al igual que en la
práctica previa, para usar las funciones aquí mencionadas se necesita Matlab® con el
paquete de Control de Sistemas (Control System Toolbox).

II CARACTERIZACIÓN DE UN SISTEMA POR SU MAPA DE

CEROS Y POLOS

Definir los siguientes sistemas utilizando el comando:

 G=tf(num,den)

donde G será la variable que contendrá el objeto “sistema” (que además se mostrará por
pantalla al realizar la asignación), y num y den son respectivamente los polinomios
del numerador y del denominador de la función de transferencia en el formato de
representación de polinomios de Matlab®.

y
2 G2( s )=
4
G1( s)= 2
0 .5 s+1 s + 4 s+ 4

Representar el mapa de polos y ceros de ambos sistemas utilizando el comando

 pzmap(G)

III CARACTERIZACIÓN DE UN SISTEMA MEDIANTE LA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En los sistemas creados en el apartado anterior identificar los parámetros que definen su
función de transferencia. Para ello, comparar las ecuaciones de G1 y G2 con las
expresiones generales de un sistema de primer y segundo orden, según se muestra en las
siguientes expresiones:
 y
k kω2n
G1( s)= G2( s )=
τs+1 s 2 +2 εω n s+ ω2n

donde,
k ganancia
t constante de tiempo
x constante de amortiguamiento
wn frecuencia natural

Responder a las siguientes cuestiones:

- ¿Cuál es el efecto de aumentar la ganancia en la colocación de los polos

y ceros?
- ¿Cuál es el efecto de aumentar el valor de la constante de tiempo en el
sistema de primer orden?
- ¿Cuál es el efecto de añadir un cero en s=-1 en el sistema de primer
orden?
- ¿Cómo afecta la variación de la constante de amortiguamiento a la
colocación de los polos y ceros del sistema de segundo orden?, ¿y la variación
en la frecuencia natural?
- ¿Qué ocurre si la constante de tiempo en el sistema de primer orden toma
un valor negativo?


IV RESPUESTA A IMPULSO Y ESCALÓN UNITARIOS

Para obtener la respuesta a impulso unitario se dispone de la función impulse, y para

el escalón unitario step. Estas funciones pueden ser llamadas utilizando como único
parámetro los objetos función de transferencia calculados en el apartado anterior.

Calcular la respuesta ante impulso y escalón de los dos sistemas utilizados en el

apartado anterior. Representar la salida en una figura distribuida de la misma forma que
la mostrada en la Figura 1. Para ello utilizar el comando subplot. Un ejemplo de uso
puede ser el siguiente:
 filas=1;
 columnas=2;
 figure(1);
 subplot(filas,columnas,1);
 plot(ones(1,10));
 subplot(filas,columnas,2);
 plot(2*ones(1,10));

Otro comando útil para realizar representaciones gráficas es hold on. Este comando
permite representar sobre la misma gráfica diferentes funciones:
 figure(1);
 plot(ones(1,10),’b’); % ‘b’, representa en azul
  hold on;
 plot(2*ones(1,10),’r’); % ‘r’, representa en rojo

Para restablecer el modo normal de dibujado utilizar el comando hold off.

Figura 1 Respuesta impulso y escalón

Responder a las siguientes cuestiones:

- Medir la ganancia y el tiempo de respuesta en el sistema de primer

orden
- Medir la ganancia, el tiempo de respuesta, el tiempo de pico y la
sobreoscilación en el sistema de segundo orden.
- ¿Cuál es el efecto de aumentar la constante de amortiguamiento en el
sistema de segundo orden?, ¿Para que valor la respuesta del sistema no tiene
sobreoscilación?
- ¿Cuál es el efecto de aumentar la frecuencia natural en el sistema de
segundo orden?
- Comparar las gráficas de la respuesta temporal con la posición de los
polos y ceros de ambos sistemas.

NOTA: Los diferentes parámetros de la respuesta en frecuencia pueden ser medidos

automáticamente sobre las gráficas de la respuesta a impulso y escalón. Para ello pulsar
con el botón derecho sobre la gráfica y seleccionar la característica que se desea
visualizar (ver Figura 2)

Figura 2 Menú de acceso a las características

V RESPUESTA A ESTÍMULOS GENERALES

Además de representar la respuesta de los sistemas ante entradas impulso y escalón, en
ocasiones es necesario representar la respuesta ante otro tipo de estímulos. Para calcular
la salida de un sistema ante una entrada de cualquier tipo, es posible utilizar el comando
lsim. El formato del comando es el siguiente:

 lsim(sys,u,t);

donde, sys es la función de transferencia del sistema, u el vector de entradas y t el

vector de tiempos.

Responder las siguientes cuestiones:

 - Utilizando lsim representar la respuesta de ambos sistemas ante una entrada

tipo rampa.
 - Utilizar lsim para calcular la respuesta ante escalón. Comparar el resultado
con el obtenido mediante la función step.
 - ¿Cómo responden los sistemas ante un escalón de valor 2?. Compáralo con la
respuesta a escalón unitario.

VI PROBLEMA PROPUESTO

Dado el diagrama de bloques de la Figura 3, realizar las siguientes cuestiones:

- Representar el diagrama de polos y ceros

- Representar la respuesta ante impulso y escalón y rampa
- Representar de forma individual la respuesta del primer bloque y la del
segundo
- ¿Es posible realizar alguna simplificación en el diagrama de bloques sin
que la respuesta en el tiempo cambie significativamente?

Figura 3 Diagrama de bloques