Vibración libre con amortiguamiento sub critico

𝑐2 4. 𝑚. 𝑘
2
− <0
4. 𝑚 4. 𝑚2

𝑐2 4. 𝑚. 𝑘
2
< → 𝑐 2 < 4. 𝑚. 𝑘 ……………… (1)
4. 𝑚 4. 𝑚2
velocidad angular es igual:
k
(𝑤𝑛 )2 = → 𝑘 = (𝑤𝑛 )2 . 𝑚
𝑚
Remplazando la rigidez (k) en la ecuación (1):

𝑐 2 < 4. 𝑚. (𝑤𝑛 )2 . 𝑚 = 4. 𝑚2 . (𝑤𝑛 )2

𝑐 2. 𝑚. 𝑤𝑛
√𝑐 2 < √4. 𝑚2 . (𝑤𝑛 )2 → <
2. 𝑚. 𝑤𝑛 2. 𝑚. 𝑤𝑛
𝑐 2. 𝑚. 𝑤𝑛 𝑐
< → <1
2. 𝑚. 𝑤𝑛 2. 𝑚. 𝑤𝑛 2. 𝑚. 𝑤𝑛

Donde
𝐶 𝐶
‫=ﻉ‬ =
2. 𝑚. 𝑤𝑛 𝐶𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜

𝐶 = ‫ﻉ‬. 𝐶𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜 = ‫ﻉ‬. 2. 𝑚. 𝑤𝑛 ……………… (2)

‫ = ﻉ‬% 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
Para una vibración libre con amortiguamiento super critico debe cumplirse que:

‫<ﻉ‬1
Debido a que la raíz saldrá negativa se requiere transformar obteniendo un numero imaginario:

−𝑐 𝑐2 4. 𝑚. 𝑘 −𝑐 𝑐2 4. 𝑚. 𝑘
𝜆= ±√ 2
− 2
= ± √−1. (− 2
+ )
2. 𝑚 4. 𝑚 4. 𝑚 2. 𝑚 4. 𝑚 4. 𝑚2

Ordenamos:
−𝑐 4. 𝑚. 𝑘 𝑐2 −𝑐 4. 𝑚. 𝑘 𝑐2
𝜆= ± √−1. ( − ) = ± √−1. √ −
2. 𝑚 4. 𝑚2 4. 𝑚2 2. 𝑚 4. 𝑚2 4. 𝑚2

Donde

√−1 = 𝑖
Remplazando

……………… (3)

1
 −𝑐 4. 𝑚. 𝑘 𝑐2
𝜆= ± 𝑖. √ −
2. 𝑚 4. 𝑚2 4. 𝑚2

velocidad angular es:

k
(𝑤𝑛 )2 = → 𝑘 = (𝑤𝑛 )2 . 𝑚
𝑚
Remplazando la rigidez (k) y (c) en la ecuación (3):

2
−‫ﻉ‬. 2. 𝑚. 𝑤𝑛 4. 𝑚. (𝑤𝑛 )2 . 𝑚 ‫ ﻉ‬. 4. 𝑚2 . (𝑤𝑛 )2
𝜆= ± 𝑖. √ −
2. 𝑚 4. 𝑚2 4. 𝑚2

2 2
𝜆 = −‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 ± 𝑖. √(𝑤𝑛 )2 − ‫ ﻉ‬. (𝑤𝑛 )2 = −‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 ± 𝑖. √(𝑤𝑛 )2. (1 − ‫) ﻉ‬

2
𝜆 = −‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 ± 𝑖. 𝑤𝑛 . √1 − ‫ﻉ‬

Donde:

2
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 . √1 − ‫ﻉ‬

La solución general de la ecuación (1) para un sistema sub critico es:

𝑢(𝑡) = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [𝐺1 . 𝑒 𝑖.𝑤𝑑.𝑡 + 𝐺2 . 𝑒 −𝑖.𝑤𝑑 .𝑡 ] ……………… (1.1)

Para llegar a la ecuación general, se considera de la ecuación (1).

𝑢 = 𝐺. 𝑒 𝜆.𝑡
Remplazando (𝜆):
−𝑐 𝑐 2 4.𝑚.𝑘
[2.𝑚±√ − ].𝑡
4.𝑚2 4.𝑚2
𝑢 = 𝐺. 𝑒
Como la ecuación diferencial esta constituida por dos soluciones, por lo tanto, el desplazamiento en:
−𝑐 𝑐 2 4.𝑚.𝑘 −𝑐 𝑐 2 4.𝑚.𝑘
[2.𝑚+√ − ].𝑡 [2.𝑚−√ − ].𝑡
4.𝑚2 4.𝑚2 4.𝑚2 4.𝑚2
𝑢(𝑡) = 𝐺1 . 𝑒 + 𝐺2 . 𝑒
Como:
𝐶 𝐶 𝐶
‫=ﻉ‬ = → ‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 =
2. 𝑚. 𝑤𝑛 𝐶𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜 2. 𝑚
De lo anterior, por lo tanto, la ecuación de desplazamiento es:
2 2
[−‫ﻉ‬+√‫ ﻉ‬−1].𝑤𝑛 .𝑡 [−‫ﻉ‬−√‫ ﻉ‬−1].𝑤𝑛 .𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐺1 . 𝑒 + 𝐺2 . 𝑒

Factorizamos

2
 2 2
[𝑖.√1−‫] ﻉ‬.𝑤𝑛 .𝑡 [𝑖.√1−‫] ﻉ‬.𝑤𝑛 .𝑡
−𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑒 . [𝐺1 . 𝑒 + 𝐺2 . 𝑒 ]

Por identidad trigonométrica

(𝐺1 + 𝐺2 ) = 𝐺1−2 ∗

2 2
𝑢(𝑡) = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [𝐺1 ∗ . 𝑐𝑜𝑠 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡 + 𝐺2 ∗ . 𝑠𝑒𝑛 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡] ……… (1.2)

Aplicando identidades trigonométricas de suma de seños y cosenos

2
𝑢(𝑡) = 𝑢(0). 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . 𝑠𝑒𝑛 [√1 − ‫ ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡 + Ѳ0 ]

2
𝑢(𝑡) = 𝑢(𝑡). 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . 𝑐𝑜𝑠 [√1 − ‫ ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡 + Ѳ0 ]

Hallando la nueva constante G1* Y G2* a través de la ecuación de desplazamiento y la velocidad.

2 2
𝑢(0) = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.(0) . [𝐺1 ∗ . 𝑐𝑜𝑠 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . (0) + 𝐺2 ∗ . 𝑠𝑒𝑛 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . (0)]

𝑢(0) = 𝐺1 ∗

2 2 2 2
𝑢̇ (𝑡) = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [−𝐺1 ∗ . [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑠𝑒𝑛 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡 + 𝐺2 ∗ . [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑐𝑜𝑠 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡]

2 2
− ‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [𝐺1 ∗ . 𝑐𝑜𝑠 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡 + 𝐺2 ∗ . 𝑠𝑒𝑛 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑡]

2 2 2 2
𝑢̇ (𝑡) = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.(0) . [−𝐺1 ∗ . [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑠𝑒𝑛 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . (0) + 𝐺2 ∗ . [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑐𝑜𝑠 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . (0)]

2 2
− ‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 . 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [𝐺1 ∗ . 𝑐𝑜𝑠 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . (0) + 𝐺2 ∗ . 𝑠𝑒𝑛 [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 . (0)]

2
𝑢̇ (𝑡) = 𝐺2 ∗ . [√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛 − ‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 𝐺1 ∗

Despejando

𝑢̇ (0) + ‫ﻉ‬. 𝑤𝑛 𝐺1 ∗
𝐺2 ∗ =
2
[√1 − ‫ ] ﻉ‬. 𝑤𝑛

La solución al sistema sub amortiguado es:

3
 2 𝑢̇ (0) + 𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝑢(0) 2
𝑢 = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . 𝑢(0). cos ((𝑤𝑛 . √1 − ‫ ) ﻉ‬. 𝑡) + . sin ((𝑤𝑛 . √1 − ‫ ) ﻉ‬. 𝑡)
2
[ ( 𝑤𝑛 . √1 − ‫ﻉ‬ ) ]
De solución general (B.3) con el teorema de Moivre podemos obtener una solución alternativa la cual
es:

𝑢 = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [𝐺1 . cos(𝑤𝑑 . 𝑡) + 𝐺2 . sin(𝑤𝑑 . 𝑡)] …………… (1.5)

Donde que G1 Y G2 son constantes que remplazaremos por A y B, hallando:

𝑢(𝑡 = 0) = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.(0) . [𝐴. cos(𝑤𝑑 . (0)) + 𝐵. sin(𝑤𝑑 . (0))] …………… (1.6)
𝑢(0) = 𝐴
Derivando el desplazamiento de (B.4) para obtener B.

𝑢̇ = −𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [𝐴. cos(𝑤𝑑 . 𝑡) + 𝐵. sin(𝑤𝑑 . 𝑡)] + 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . [−𝐴. 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑑 . 𝑡) + 𝐵. cos(𝑤𝑑 . 𝑡)]

𝑢̇ (0) = −𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.(0) . [𝐴. cos(𝑤𝑑 . (0)) + 𝐵. sin(𝑤𝑑 . (0))] + 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.(0) . [−𝐴. 𝑤𝑑 . 𝑠𝑖 𝑛(𝑤𝑑 . (0)) + 𝐵. 𝑤𝑑 . cos(𝑤𝑑 . (0))]

𝑢̇ (0) = −𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝐴 + 𝐵. 𝑤𝑑

𝑢̇ (0) + 𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝐴
𝐵=
𝑤𝑑
Remplazamos la constante “A” y "𝑤
̅" en la constante “B”:

𝑢̇ (0) + 𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝑢(0)

𝐵=
2
𝑤𝑛 . √1 − ‫ﻉ‬

Remplazamos ambas contantes A y B en la solución general de (B.4):

𝑢̇ (0) + 𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝑢(0)

𝑢 = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . 𝑢(0). cos(𝑤𝑑 . 𝑡) + . sin(𝑤𝑑 . 𝑡)
2
[ ( 𝑤𝑛 . √1 − ‫ﻉ‬ ) ]
Remplazando "𝑤
̅" ∶

2 𝑢̇ (0) + 𝑤𝑛 . ‫ﻉ‬. 𝑢(0) 2

𝑢 = 𝑒 −𝑤𝑛 .‫ﻉ‬.𝑡 . 𝑢(0). cos ((𝑤𝑛 . √1 − ‫ ) ﻉ‬. 𝑡) + . sin ((𝑤𝑛 . √1 − ‫ ) ﻉ‬. 𝑡)
2
[ ( 𝑤𝑛 . √1 − ‫ﻉ‬ ) ]