Control de Sistemas Lineales - Clase 3

1/9/2020 3.
- Control de Sistemas Lineales - Clase 3
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3.- Control de Sistemas Lineales - Clase 3
1. Transformada de Laplace
La transformada de Laplace toma su nombre en honor de Pierre-Simon
Laplace.
Pierre-Simon Laplace
Un sistema descrito por ecuaciones diferenciales es difícil de modelar,

ya que requiere práctica matemática, tal y como se observa en el
https://cursosdepable.blogspot.com/2020/09/3-control-de-sistemas-lineales-clase-3.html 1/49
1/9/2020 3.- Control de Sistemas Lineales - Clase 3
y q q p y
siguiente ejemplo:
x
xẏ + 2y = e
dy
+ p (x) y = f (x)
dx
x
2 e 2
ẏ + y = → p (x) =
x x x
2
∫ p(x)dx ∫ dx
2
x 2 ln(x) ln(x ) 2
e = e = e = e = x
x
2 e d
2 2 2
x (ẏ + y = ) → (x y) = x ẏ + 2xy
x x dx
d d
2 x 2 x 2 x x
(x y) = xe → ∫ (x y) dx = ∫ xe dx = x y = xe − e +C
dx dx
x x
e e C
y (x) = − +
2 2
x x x
La transformada de Laplace es un método que resuelve ecuaciones

diferenciales lineales usando álgebra. Una ventaja de este método es
que permite el uso de técnicas grá cas para predecir el desempeño del
sistema, sin tener que resolver sus ecuaciones diferenciales.
Otra ventaja de la transformada de Laplace es que, cuando se resuelve

la ecuación diferencial, es posible obtener simultáneamente tanto el
componente transitorio como el componente de estado estable de la
solución.
Definición: La transformada de Laplace se de ne como:
−st
L {f (t)} = F (s) = ∫ f (t) e dt

donde s es una variable compleja; f (t) es una función en el
dominio del tiempo; F (s) es la transformada de Laplace de la
función f (t) en el dominio de s ; L es el operador de Laplace.
Para resolver la integral se realizan las siguientes consideraciones
u = −st
du du
= −s → dt = −
dt s
Así se tiene
∞ ∞ ∞
∞
du 1 ∣ 1
u u u u
∫ e dt = ∫ e (− ) = − ∫ e du = − e ∣ +C
s s s ∣0
0 0 0
Usando la fórmula para integrar una exponencial
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
1 ∣ 1 1
−st −s(∞) −s(0)
F (s) = − e ∣ = − e + e
s ∣0 s s
Considerando el comportamiento de la función exponencial

descrito en la siguiente gura
Definición de s: En la transformada de Laplace, la variable compleja

s se de ne como
s = σ + iω

donde σ ∈ R es la parte real, ω ∈ I es la parte imaginaria, y
−−
−
i = √−1 .
Una de las ventajas más signi cativas es que se convierten las

integrales en divisiones y las derivadas en multiplicaciones
()
∫ dt →
()
d
→ () × ()
dt
La interpretación grá ca de la transformada de Laplace se muestra en el

siguiente video.
Laplace Transform Explaine…

Explaine…
Physics Videos by Eugene Khutoryansky

https://www.youtube.com/watch?v=6MXMDrs6ZmA&t=2s
1.1. Ejemplos
A continuación se presentan varios ejemplos de la obtención de la
Transformada de Laplace
1.1.1. Ejemplo 1
Ejemplo 1: Sea f (t) = 1 cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).
Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e f (t) dt.
Se sustituye el valor de la función f (t) en la ecuación de la

transformada de Laplace
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e (1) dt
Se simpli ca la ecuación
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt
y se resuelve la integral.
Grá ca de la función e −t
Código 194
se puede concluir que
0
e = 1
∞
e = 0
Así se tiene
1 1
−s(∞) −s(0)
F (s) = − e + e
s−−−−− s− −−−−1
0
Finalmente se tiene que
1
F (s) = L {f (t)} = L {1} =
s
Código 195 Código 196
Observación: En Matlab, para obtener la transformada de Laplace de

f (t) = 1 se usa la función escalón de Heaviside, también llamada
función escalón unitario, la cual es una función discontinua cuyo valor

es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento
positivo, incluido el cero
⎪0
⎧ si x < 0
u (x) = H (x) = ⎨
⎩
⎪
1 si x ≥ 0
1.1.2. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = t cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e f (t) dt
Se sustituye el valor de la función f (t)
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e (t) dt
Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se

de ne como
∞ ∞
∞
∣
∫ u dv = uv∣ − ∫ v du
∣
0
0 0
Se realizan las siguientes consideraciones

u = t
du = dt
−st
dv = e dt
∞ ∞
1 ∣
−st −st
v = ∫ e dt = − e ∣
s ∣0
0
así se tiene
∞
∞ ∞
1 ∣ 1
−st −st −st
∫ te dt = −t e ∣ − ∫ − e dt
s ∣0 s
0
0
Se acomoda la ecuación de la siguiente forma
∞
∞ ∞
1 ∣ 1
−st −st −st
∫ te dt = −t e ∣ + ∫ e dt
s ∣0 s
0
0
Usando la formula para integrar una exponencial
u u
∫ e du = e +C
donde
u = −st
du du
= −s → dt = −
dt s
se tiene
∞ ∞
∞
1 du 1 1 ∣
u u −st
− ∫ e = − ∫ e du = − e ∣
2 2
s s s s ∣0
0 0
Finalmente agrupando se obtiene
∞ ∞
1 1 ∣
−st −st −st
∫ te dt = (−t e − e )∣ .
2
0
s s ∣
0
Evaluando la ecuación
∞ ∞
1 1 ∣
−st −st −st
∫ te dt = (−t e − e )∣
2
0
s s ∣
0
se tiene
∞
−st
1 −s(∞)
1 −s(∞)
1 −s(0)
1 −s(0)
∫ te dt = (− (∞) e − e ) − (− (0) e − e )
2 2
0 s s s s
1 −s(∞)
1 −s(∞)
1 −s(0)
1 −s(0)
= − (∞) e − e + (0) e + e
2 2
s s s s
Nuevamente se considera el comportamiento de la función

exponencial descrito en la grá ca de la función e −t , tal que
podemos concluir
1 1 1 1
−s(∞) −s(∞) −s(0) −s(0)
F (s) = − (∞) e − e + (0) e + e
s−−−−− s − −−−− s− −−−− s − −−−−1
0 2 0 1 2
1
F (s) = L {f (t)} = L {t} =
2
s
1.1.3. Ejemplo 3
Ejemplo 3: Sea f (t) cuando t . Encontrar F (s).

2
= t ≥ 0
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e f (t) dt
−st 2
F (s) = L {f (t)} = ∫ e (t ) dt
Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se

de ne como
∞ ∞
∞
∣
∫ u dv = uv∣ − ∫ v du
∣0
0 0
2
u = t
du = 2t dt
−st
dv = e dt
∞ ∞
1 ∣
−st −st
v = ∫ e dt = − e ∣
s ∣0
0
así se tiene
∞ ∞ ∞
1 ∣ 1
2 −st 2 −st −st
∫ t e dt = −t e ∣ − ∫ (− e ) 2t dt
0
s ∣0 0
s
Se acomoda la ecuación de la siguiente forma
∞ ∞
1 2
−st −st
−∫ (− e ) 2t dt = ∫ te dt
0
s s 0
Se prosigue a resolver la siguiente ecuación:
∞
2
−st
∫ te dt
s 0
nuevamente se usa la integración por partes, para lo cual se

realizan las siguientes consideraciones
u = t
du = dt
du = dt
−st
dv = e dt
∞ ∞
1 ∣
−st −st
v = ∫ e dt = − e ∣
s ∣0
0
así se tiene
∞
∞ ⎛ ∞ ⎞
2 2 1 ∣ 1
−st −st −st
∫ te dt = ⎜−t e ∣ − ∫ − e dt⎟
s s s ∣0 s
0 ⎝ ⎠
0
Acomodando la ecuación se tiene
∞
∞ ∞
2 2 ∣ 2
−st −st −st
∫ te dt = −t e ∣ + ∫ e dt
2 2
s s ∣0 s
0
0
u u
∫ e du = e +C
donde
u = −st
du du
= −s → dt = −
dt s
se tiene
∞ ∞
∞
2 du 2 2 ∣
u u −st
− ∫ e = − ∫ e du = − e ∣
2 3 3
s s s s ∣0
0 0
Finalmente agrupando se obtiene
∞ ∞
1 2 2 ∣
2 −st 2 −st −st −st
∫ t e dt = (−t e −t e − e )∣
2 3
0
s s s ∣
0
∞ ∞
1 2 2 ∣
2 −st 2 −st −st −st
∫ t e dt = (−t e −t e − e )∣
2 3
0
s s s ∣
0
se tiene
∞
2
1 2 2
2 −st −s(∞) −s(∞) −s(∞)
∫ t e dt = − (∞) e − (∞) e − e
2 3
0
s s s
2
1 2 2
−s(0) −s(0) −s(0)
+ (0) e + (0) e + e
2 3
s s s

podemos concluir
∞
2 −st 2 1 −s(∞)
2 −s(∞)
2 −s(∞)
∫ t e dt = − (∞) e − (∞) e − e
−−−−−0 2−−−−−0 3 −−−−−0
0 s s s
2 1 −s(0)
2 −s(0)
2 −s(0)
+ (0) e + (0) e + e
−−−−−1 2−−−−−1 3 −−−−−1
s s s
Fi l t ti
2
2
F (s) = L {f (t)} = L {t } =
3
s
1.1.4. Ejemplo 4

at
= e ≥ 0
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e f (t) dt
−st at
F (s) = L {f (t)} = ∫ e (e )dt
Se usa la siguiente propiedad de los exponentes
a b a+b
e e = e
Aplicando la propiedad anterior se tiene
∞ ∞ ∞
−st at (−st+at) −(s−a)t

F (s) = L {f (t)} = ∫ e (e )dt = ∫ e dt = ∫ e dt
1/9/2020 ∫ ∫
3.- Control de Sistemas Lineales - Clase 3 ∫
0 0 0
Para resolver la ecuación
−(s−a)t
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt
u = − (s − a) t
du du
= − (s − a) → dt = −
dt (s − a)
u u
∫ e du = e +C
Agrupando se obtiene
∞ ∞
∞
du 1 1 ∣
u u −(s−a)t
∫ e (− ) = − ∫ e du = − e ∣
(s − a) (s − a) (s − a) ∣
0
0 0
∞
∞
1 ∣
−(s−a)t −(s−a)t
∫ e dt = − e ∣
(s − a) ∣
0
0
se tiene
1 1
−(s−a)t −(s−a)(∞) −(s−a)(0)
∫ e dt = − e + e
(s − a) (s − a)
0

podemos concluir
1 1
−(s−a)t −(s−a)(∞) −(s−a)(0)
∫ e dt = − e + e
0
(s − a) −−−−− − −− (s − a) −−−−−−−1
0
1
at
F (s) = L {f (t)} = L {e } =
(s − a)
1.1.5. Ejemplo 5
Ejemplo 5: Sea f (t) = sen(t) cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e f (t) dt
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e (sen(t)) dt
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ sen(t)e dt
usando el Teorema de Euler se expresa la función seno de la

siguiente forma
it −it
e − e
sen (t) =
2i
así se tiene
∞
it −it
e − e
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt
2i
0
Usando la siguiente ley de los exponentes
m n m+n
a a = a
se tiene
∞ ∞
it −it it −st −it −st
e − e e e − e e
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt = ∫ dt
2i 2i
1/9/2020 ∫ ∫
2i 2i
0 0
1
−(s−i)t −(s+i)t
= ∫ (e − e ) dt
2i
0
∞ ∞
1 1
= ∫ e dt − ∫ e dt
2i 2i
0 0
1
Para ∫ e
−(s−i)t
dt se plantean las siguientes variables
2i
0
u = − (s − i) t
du du
= − (s − i) → dt =
dt − (s − i)
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
∞
1 1 ∣
−(s−i)t −(s−i)t
∫ e dt = e ∣
2i −2i (s − i) ∣
0
0
1
Para ∫ e
−(s+i)t
2i
0
u = − (s + i) t
du du
= − (s + i) → dt =
dt − (s + i)
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
∞
1 1 ∣
−(s+i)t −(s+i)t
∫ e dt = e ∣
2i −2i (s + i) ∣
0
0

podemos concluir
∞
1 ∣ 1 1
−(s−i)t −(s−i)(∞) −(s−i)(0)
e ∣ = e − e
0
−2i (s − i) ∣ −2i (s − i) −− −−− −−− −2i (s − i) −− −−− −1
0
∞
1 ∣ 1 1
−(s+i)t −(s+i)(∞) −(s+i)(0)
e ∣ = e − e
0
−2i (s + i) ∣ −2i (s + i) −− −−− −−− −2i (s + i) −−− −− −−1
0
así se tiene
1 1 2i (s + i) − 2i (s − i) 2i (s + i − s + i)
− = =
2i (s − i) 2i (s + i) 2i (s − i) 2i (s + i) 2i (s − i) 2i (s + i)
2i 1
= =
( ) (
https://cursosdepable.blogspot.com/2020/09/3-control-de-sistemas-lineales-clase-3.html ) ( )( ) 20/49
(s − i) 2i (s + i) (s − i) (s + i)
1 1
= =
2
(s − i) (s + i) s
2
+ si − is − i
1
=
2
s +1
1
F (s) = L {f (t)} = L {sen(t)} =
2
s +1
1.1.6. Ejemplo 6
Ejemplo 6: Sea f (t) = cos(t) cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e f (t) dt
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e (cos(t))dt

−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ cos(t)e dt
usando el Teorema de Euler se expresa la función coseno de la

siguiente forma
it −it
e + e
cos(t) =
2
así se tiene
∞
it −it
e + e
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt
2
0
Usando la siguiente ley de los exponentes
m n m+n
a a = a
se tiene
∞ ∞
it −it it −st −it −st
e + e e e + e e
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt = ∫ dt
2 2
0 0
1
= ∫ (e + e ) dt
2
0
∞ ∞
1 1
∫ dt +
https://cursosdepable.blogspot.com/2020/09/3-control-de-sistemas-lineales-clase-3.html ∫ dt 22/49
(s i)t (s+i)t
= ∫ e dt + ∫ e dt
2 2
0 0
1
Para ∫ e
−(s−i)t
2i
0
u = − (s − i) t
du du
= − (s − i) → dt =
dt − (s − i)
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
∞
1 1 ∣
−(s−i)t −(s−i)t
∫ e dt = e ∣
2 −2 (s − i) ∣
0
0
1
Para ∫ e
−(s+i)t
2i
0
u = − (s + i) t
du du
= − (s + i) → dt =
dt − (s + i)
d l f l l
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
∞
1 1 ∣
−(s+i)t −(s+i)t
∫ e dt = e ∣
2 −2 (s + i) ∣
0
0

exponencial descrito en la gra ca de la función e −t , tal que
podemos concluir
∞
1 ∣ 1 1
−(s−i)t −(s−i)(∞) −(s−i)(0)
e ∣ = e − e
−2 (s − i) ∣ −2 (s − i) −2 (s − i)
0
∞
1 ∣ 1 1
−(s+i)t −(s+i)(∞) −(s+i)(0)
e ∣ = e − e
−2 (s + i) ∣ −2 (s + i) −2 (s + i)
0
así se tiene
1 1 2 (s + i) + 2 (s − i) 2 (s + i + s − i)
+ = =
2 (s − i) 2 (s + i) 2 (s − i) 2 (s + i) 2 (s − i) 2 (s + i)
2s s
= =
(s − i) 2 (s + i) (s − i) (s + i)
s s
= =
2
(s − i) (s + i) s
2
+ si − is − i
s
=
2
s +1
s
F (s) = L {f (t)} = L {cos(t)} =
2
s +1
1.1.7. Ejemplo 7

2
= sen (t) ≥ 0
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e f (t) dt
−st 2
F (s) = L {f (t)} = ∫ e (sen (t)) dt
2 −st
F (s) = L {f (t)} = ∫ sen (t)e dt
Usando la siguiente identidad trigonométrica
1
2
sen (a) = [1 − cos(2a)]
2
se tiene
1
−st
F (s) = L {f (t)} = ∫ [1 − cos(2t)] e dt
2
0
∞ ∞
1 1
−st −st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt − ∫ cos(2t)e dt
2 2
0 0
usando el Teorema de Euler se expresa la función coseno de la

siguiente forma
ia −ia
e + e
cos(a) =
2
así se tiene
∞ ∞
i2t −i2t
1 1 e + e
−st −st
F (s) = L {f (t)} = ∫ e dt − ∫ e dt
2 2 2
0 0
1
Para ∫ e
−st
dt se de nen las siguientes variables
2
0
u = −st
du du
= −s → dt = −
dt s
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
∞
1 1 ∣
−st −st
∫ e dt = − e ∣
2 2s ∣0
0
Se usa la siguiente ley de los exponentes
m n m+n
a a = a
así se tiene
∞ ∞
i2t −i2t
1 e + e 1
−st i2t −st −i2t −st
∫ e dt = ∫ (e e + e e ) dt
2 2 4
0 0
∞ ∞
1 1
i2t −st −i2t −st
= ∫ e e dt + ∫ e e dt
4 4
0 0
∞ ∞
∞ ∞
1 1
−(s−2i)t −(s+2i)t
= ∫ e dt + ∫ e dt
4 4
0 0
1
Para − ∫ e
−(s−2i)t
4
0
u = − (s − 2i) t
du du
= − (s − 2i) → dt =
dt − (s − 2i)
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
∞
1 1 ∣
−(s−2i)t −(s−2i)t
− ∫ e dt = − e ∣
4 −4 (s − 2i) ∣
0
0
1
Para − ∫ e
−(s+2i)t
4
0
u = − (s + 2i) t
du du
= − (s + 2i) → dt =
dt − (s + 2i)
u u
∫ e du = e +C
se tiene
∞
∞
1 1 ∣
−(s+2i)t −(s+2i)t
− ∫ e dt = − e ∣
4 −4 (s + 2i) ∣
0
0

exponencial descrito en la gra ca de la función e −t , tal que
podemos concluir
∞
1 ∣ 1 1
−st −s(∞) −s(0)
e ∣ = e − e
−2s −−−−− −2s −−−−−1
0
−2s ∣0
∞
1 ∣ 1 1
−(s−2i)t −(s−2i)(∞) −(s−2i)(0)
e ∣ = e − e
4(s − 2i) −−−−− −−− 4(s − 2i) −−−−− −− −1
0
4(s − 2i) ∣
0
∞
1 ∣ 1 1
−(s+2i)t −(s+2i)(∞) −(s+2i)(0)
e ∣ = e − e
4(s + 2i) ∣ 4(s + 2i) −−−−− −−−0 4(s + 2i) −−−−− −− −1
0
así se tiene
1 1 1 4(s − 2i)4(s + 2i) − 2s4(s + 2i) − 2s4(s − 2i)

− − =
2s 4(s − 2i) 4(s + 2i) 2s4(s − 2i)4(s + 2i)
(4) (2) [2(s − 2i)(s + 2i) − s(s + 2i) − s(s − 2i)]

=
(2) (4) (4) s(s − 2i)(s + 2i)
[2(s − 2i)(s + 2i) − s(s + 2i) − s(s − 2i)]

=
(4) s(s − 2i)(s + 2i)
2 2 2 2
[2s − 4si + 4is − 8i − s − 2si − s + 2si]
=
(4) s(s − 2i)(s + 2i)
8 2
= =
3 2 2 2 3 2
(4) (s − 2s i + 2s i − 4si ) (s − 4si )
2
=
2
s(s + 4s)
2
2
F (s) = L {f (t)} = L {sen (t)} =
2
s (s + 4)
1.2. Teoremas básicos

Para de nir los teoremas se considera: f (t) , f1 (t) , f2 (t) tres
funciones cuyas transformadas de Laplace son F (s) , F1 (s) , F2 (s) ,
respectivamente, y a es un escalar (real o complejo).
1.2.1. Linealidad
Sean la suma o resta de dos o más funciones a las cuales se les desea
aplicar la transformada de Laplace. El resultado se consigue al obtener
de manera individual la transformada de cada función y realizar la suma
o resta.
L {f1 (t) + f2 (t)} = F1 (s) + F2 (s)
L {af (t)} = aF (s)
1.2.1.1. Ejemplo 1
Ejemplo 1: Sea f1 (t) = t y f2 (t) = t

2
cuando t ≥ 0 . Se desea
obtener f (t) = f1 (t) + f1 (t) . Aplicar el teorema de Linealidad.
Considerando los ejercicios anteriores se tiene que
1
F1 (s) = L {f1 (t)} =
2
s
2
F2 (s) = L {f2 (t)} =
3
s
1 2
F S (s) = F1 (s) + F2 (s) = +
2 3
s s
1 2
F R (s) = F1 (s) − F2 (s) = −
2 3
s s
1.2.2. Diferenciación
df (t)
L{ } = sL {f (t)} − f (0)
dt
n n−1
d f (t)
i 1 (i)
https://cursosdepable.blogspot.com/2020/09/3-control-de-sistemas-lineales-clase-3.html
{ } ∑ 31/49
d f (t)
n n−i−1 (i)
L{ } = s L {f (t)} − ∑ s f (0)
n
dt
i=0
1.2.2.1. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = t

2
cuando t ≥ 0 . Hallar L {f ′ (t)} .
Considerando la ecuación de la derivada
′
L {f (t)} = sL {f (t)} − f (0)
donde
2
f (t) = t
2
f (0) = 0 = 0
2
2
L {f (t)} = L {t } =
3
s
Sustituyendo los valores en
′
L {f (t)} = sL {f (t)} − f (0)
se tiene
2 2
′
L {f (t)} = s −0 =
3 2
s s
1.2.2.2. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = e

at
cuando t ≥ 0 . Hallar L {f ′ (t)} .
′
L {f (t)} = sL {f (t)} − f (0)
donde
at
f (t) = e
a0
f (0) = e = 1
1
at
L {f (t)} = L {e } =
(s − a)
′
L {f (t)} = sL {f (t)} − f (0)
se tiene
1 s − (s − a) s−s+a a
′
L {f (t)} = s −1 = = =
(s − a) (s − a) (s − a) (s − a)
Observación:El resultado que arroja Matlab en algunos casos debe ser

q j g
manipulado para obtener la representación de la solución tal y como la
deseamos. En este caso se tiene
−a −a a
= =
(a − s) − (−a + s) (s − a)
1.2.2.3. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = t

2
cuando t ≥ 0 . Hallar L {f ′′ (t)} .
n n−1
d f (t)
n n−i−1 (i)
L{ } = s L {f (t)} − ∑ s f (0)
n
dt
i=0
se tiene para n = 2
2
d f (t)
2 2−0−1 (0) 2−1−1 (1)
L{ } = s L {f (t)} − s f (0) − s f (0)
2
dt
2 ′
= s L {f (t)} − sf (0) − f (0)
donde
f (0) = 0
′
f (0) = 0
′
f (t) = 2t
′′
f (t) = 2
2
2
2
L {f (t)} = L {t } =
3
s
1 2
′
L {f (t)} = L {2t} = 2L {t} = 2 =
2 2
s s
2
′′
L {f (t)} = 2L {1} =
s
2
d f (t)
2 ′
L{ } = s L {f (t)} − sf (0) − f (0)
2
dt
se tiene
2
d f (t) 2 2
2
L{ } = s − s (0) − (0) =
2 3
dt s s
1.2.2.4. Ejemplo
Ejemplo: Hallar la tercera derivada de f (t) cuando t ≥ 0 .
n n−1
d f (t)
n n−i−1 (i)
L{ } = s L {f (t)} − ∑ s f (0)
n
dt
i=0
se tiene para n = 3
3
d f (t)
https://cursosdepable.blogspot.com/2020/09/3-control-de-sistemas-lineales-clase-3.html ( ) ( ) 35/49
{ }
d f (t)
3 3−0−1 (0) 3−1−1 (1)
L{ } = s L {f (t)} − s f (0) − s f (0)
3
dt
3−2−1 (2)
− s f (0)
reduciendo se obtiene
3
d f (t)
3 2 ′ ′′
L{ } = s L {f (t)} − s f (0) − sf (0) − f (0)
3
dt
1.2.2.5. Ejemplo
Ejemplo: Sea f (t) = sen

2
(t) cuando t ≥ 0 . Hallar L {f ′ (t)} .
′
L {f (t)} = sL {f (t)} − f (0)
donde
2
f (0) = sen (0) = 0
2
2
L {f (t)} = L {sen (t)} =
2
s (s + 4)
′
L {f (t)} = sL {f (t)} − f (0)
1/9/2020 { } 3.- Control de Sistemas Lineales - Clase 3
se tiene
2 2
′
L {f (t)} = s − (0) =
2 2
s (s + 4) (s + 4)
1.2.3. Integración
t
⎧
⎪ ⎫
⎪
1
(n) (n)
L ⎨∫ f (τ ) dτ ⎬ = L {f (t)}
(n)
⎩
⎪ ⎭
⎪ s
0
1.2.3.1. Ejemplo
Ejemplo: Sea f cuando t . Hallar f (t) .

′′
(t) = 2 ≥ 0
Considerando la ecuación de la integral
t
⎧
⎪ ⎫
⎪
1
(n) (n)
L ⎨∫ f (τ ) dτ ⎬ = L {f (t)}
(n)
⎩
⎪ ⎭
⎪ s
0
se tiene
t
⎧
⎪ ⎫
⎪
1 1
′′ ′′
L ⎨∫ f (τ ) dτ ⎬ = L {f (t)} = L {2}
2 2
1/9/2020 ⎨∫ ⎬ 3.- {
Control de Sistemas
} Lineales - Clase 3
2 2
⎩
⎪ ⎭
⎪ s s
0
1
Resolviendo L {2} se tiene
2
1 2
L {2} = L {1}
2 2
s s
2 1
=
2
s s
así se tiene que
2
f (t) =
3
s
1.2.3.2. Ejemplo
Ejemplo: Sea f cuando t . Hallar f (t) .

′′ 2
(t) = t ≥ 0
Considerando la ecuación de la integral
t
⎧
⎪ ⎫
⎪
1
(n) (n)
L ⎨∫ f (τ ) dτ ⎬ = L {f (t)}
(n)
⎩
⎪ ⎭
⎪ s
0
se tiene
t
⎧
⎪ ⎫
⎪
1 1
′′ ′′ 2
L ⎨∫ f (τ ) dτ ⎬ L {f (t)} L {t }
′′ ′′ 2
L ⎨∫ f (τ ) dτ ⎬ = L {f (t)} = L {t }
2 2
⎩
⎪ ⎭
⎪ s s
0
1
Resolviendo L {t }
2
se tiene
2
s
1 1 2
2
L {t } =
2 2 3
s s s
así se tiene que
2
f (t) =
5
s
1.2.4. Desplazamiento en la frecuencia
at
L {e f (t)} = F (s − a)
1.2.5. Multiplicación por t
n
n
d F (s)
n
L {t f (t)} = (−1)
n
ds
1 2 6 Teorema del valor inicial

1.2.6. Teorema del valor inicial
lim f (t) = lim sF (s)

t→0 s→∞
1.2.7. Teorema del valor final
lim f (t) = lim sF (s)

t→∞ s→0
1.2.8. Convolución
L {f1 (t) ∗ f2 (t)} = ∫ f1 (t − τ ) f2 (τ ) dτ
La convolución es un concepto muy importante y en términos de

Laplace, esta representa la multiplicación entre bloques. Por ejemplo, a
continuación se presenta la convolución de dos pulsos cuadrados cuya
función resultante es un pulso triangular.
Convolución de dos pulsos cuadrados

https://es.wikipedia.org/wiki/Convoluci%C3%B3n#/media/Archivo:Conv
olucion_Funcion_Pi.gif
En el siguiente vídeo se describe el concepto de Convolución desde un

punto de vista grá co.
Convolution and Unit Impuls…

Impuls…
Physics Videos by Eugene Khutoryansky

https://www.youtube.com/watch?v=acAw5WGtzuk&t=47s
1.3. Transformada de Laplace de funciones

especiales
A continuación se presenta la transformada de Laplace de algunas
funciones especiales (también conocidas como funciones de prueba).
1.3.1. Función exponencial

se de ne como
f (t) = 0 t < 0
t
https://cursosdepable.blogspot.com/2020/09/3-control-de-sistemas-lineales-clase-3.html
( ) 41/49
−αt
f (t) = Ae t ≥ 0
donde A y α son constantes.
Función exponente
Código 227
La transformada de Laplace se de ne como
∞ ∞
A
−αt −αt −st −(s+α)t
L {Ae } = ∫ Ae e dt = A ∫ e dt =
s+α
0 0
donde
A
−αt
L {Ae } =
s+α
1.3.2. Función Escalón

se de ne como
f (t) = 0 t < 0
f (t) = A t ≥ 0
donde A es una constante. Nótese que este es un caso especial de la

función exponencial para α = 0 .
Función escalón
Código 228
∞ ∞
A
−st −st
L {A} = ∫ Ae dt = A ∫ e dt =
s
0 0
donde
A
L {A} =
s
1.3.3. Función Rampa

se de ne como
f (t) = 0 t < 0
f (t) = At t ≥ 0
donde A es una constante.
Función rampa
Código 229
∞ ∞
A
−st −st
L {At} = ∫ Ate dt = A ∫ te dt =
2
s
0 0
donde
A
L {At} =
2
s
1.3.4. Función Coseno

se de ne como
f (t) = 0 t < 0
f (t) = A cos(t) t ≥ 0
Función coseno
Código 230
∞ ∞
∞ ∞
As
−st −st
L {A cos(ωt)} = ∫ A cos(ωt)e dt = A ∫ cos(ωt)e dt =
2 2
s + ω
0 0
donde
As
L {A cos(ωt)} =
2 2
s + ω
1.3.5. Función Seno

se de ne como
f (t) = 0 t < 0
f (t) = Asen(t) t ≥ 0
Función seno
Código 231
∞ ∞
Aω
−st −st
L {Asen (ωt)} = ∫ Asen (ωt) e dt = A ∫ sen (ωt) e dt =
2 2
s + ω
0 0
donde
Aω
L {Asen (ωt)} =
2 2
s + ω
1.4. Exámenes y Tareas
T1. Realizar todos los códigos en Matlab. Los archivos deberán ser
cargados en Google Classroom
T2. Se debe realizar un reporte en LaTeX (a una columna) el cual debe

contener todos los códigos presentados (El objetivo es presentar en el
reporte los códigos de Matlab con formato de Matlab). El reporte en
formato PDF deberá ser cargado en Google Classroom
E1. Contestar el Examen
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1/9/2020 3.

- Control de Sistemas Lineales - Clase 3

3.- Control de Sistemas Lineales - Clase 3

Un sistema descrito por ecuaciones diferenciales es difícil de modelar,

La transformada de Laplace es un método que resuelve ecuaciones

Otra ventaja de la transformada de Laplace es que, cuando se resuelve

Definición: La transformada de Laplace se de ne como:

Para resolver la integral se realizan las siguientes consideraciones

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Considerando el comportamiento de la función exponencial

Definición de s: En la transformada de Laplace, la variable compleja

Una de las ventajas más signi cativas es que se convierten las

La interpretación grá ca de la transformada de Laplace se muestra en el

Laplace Transform Explaine…

Physics Videos by Eugene Khutoryansky

Ejemplo 1: Sea f (t) = 1 cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).

Considerando la ecuación de la transformada de Laplace

Se sustituye el valor de la función f (t) en la ecuación de la

se puede concluir que

Finalmente se tiene que

Código 195 Código 196

Observación: En Matlab, para obtener la transformada de Laplace de

función escalón unitario, la cual es una función discontinua cuyo valor

Ejemplo: Sea f (t) = t cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).

Considerando la ecuación de la transformada de Laplace

Se sustituye el valor de la función f (t)

Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se

Se realizan las siguientes consideraciones

Se acomoda la ecuación de la siguiente forma

Usando la formula para integrar una exponencial

Finalmente agrupando se obtiene

Nuevamente se considera el comportamiento de la función

Finalmente se tiene que

Código 197 Código 198

Ejemplo 3: Sea f (t) cuando t . Encontrar F (s).

Considerando la ecuación de la transformada de Laplace

Se sustituye el valor de la función f (t)

Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se

Se realizan las siguientes consideraciones

Se acomoda la ecuación de la siguiente forma

Se prosigue a resolver la siguiente ecuación:

nuevamente se usa la integración por partes, para lo cual se

Acomodando la ecuación se tiene

Usando la formula para integrar una exponencial

Finalmente agrupando se obtiene

Nuevamente se considera el comportamiento de la función

Código 199 Código 200

Ejemplo 4: Sea f (t) cuando t . Encontrar F (s).

Considerando la ecuación de la transformada de Laplace

Se sustituye el valor de la función f (t)

Se usa la siguiente propiedad de los exponentes

Aplicando la propiedad anterior se tiene

−st at (−st+at) −(s−a)t

Para resolver la ecuación

Se realizan las siguientes consideraciones

Usando la formula para integrar una exponencial

Nuevamente se considera el comportamiento de la función

Finalmente se tiene que

Código 201 Código 202

Ejemplo 5: Sea f (t) = sen(t) cuando t ≥ 0 . Encontrar F (s).

Considerando la ecuación de la transformada de Laplace

Se sustituye el valor de la función f (t)

Acomodando la ecuación se tiene